JPS6367452A - 減速機構防振装置 - Google Patents
減速機構防振装置Info
- Publication number
- JPS6367452A JPS6367452A JP20954486A JP20954486A JPS6367452A JP S6367452 A JPS6367452 A JP S6367452A JP 20954486 A JP20954486 A JP 20954486A JP 20954486 A JP20954486 A JP 20954486A JP S6367452 A JPS6367452 A JP S6367452A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor shaft
- pulley
- shaft pulley
- input shaft
- reducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明はハーモニックドライブ減速機に起因して発生す
るたとえば、ロボットのアームの振動ヲ抑制するための
減速機構防振装置に関する。
るたとえば、ロボットのアームの振動ヲ抑制するための
減速機構防振装置に関する。
（従来の技術）
ハーモニックドライブ減速機では減速機入力軸１回転に
つき２回のトルク変動が発生し、そのトルク変動が加振
源となり、たとえばロボットのアームが振動することが
ある。特にトルク変動の振動数がロボットの固有振動数
と一致した時、ロボットのアームは共振振動を起こす。
つき２回のトルク変動が発生し、そのトルク変動が加振
源となり、たとえばロボットのアームが振動することが
ある。特にトルク変動の振動数がロボットの固有振動数
と一致した時、ロボットのアームは共振振動を起こす。
一般的な振動の対策方法としては１機械的に動吸振器な
どを付加することが行なわれるが、ロボットに適用する
ことを考えると、新に動吸振器を付加することはコスト
的にも、スペース的にも困難である。またロボットの姿
勢や負荷によって固有振動数が変化するためこのような
固有振動数の変化に対応できるような動吸振器を付加す
るのは実用的ではない。
どを付加することが行なわれるが、ロボットに適用する
ことを考えると、新に動吸振器を付加することはコスト
的にも、スペース的にも困難である。またロボットの姿
勢や負荷によって固有振動数が変化するためこのような
固有振動数の変化に対応できるような動吸振器を付加す
るのは実用的ではない。
第３図に従来のロボット関節駆動部の断面図を示す。特
に機械的な動吸振器などは付加しておらず、このような
関節駆動機構ではハーモニック減速機に起因する共振振
動は避けられない。
に機械的な動吸振器などは付加しておらず、このような
関節駆動機構ではハーモニック減速機に起因する共振振
動は避けられない。
他に、機械的に動吸振器を付加するのではなく制御的に
ハーモニックドライブ減速機に起因するトルク変動を吸
収し振動を抑制する方法が例えば日本機械学会講演論文
集（）１１８６０−Ｉ Ｐ２１ ロボットの防振制御
に関する研究ハーモニックドライブのトルクムラに起因
する共振振動について）に記載されている。しかしなが
らこの方法では制御的に振動を吸収するために補正信号
作成用の回路を新に制御系に構成しなければならないと
いうことでコスト面での問題点がある。
ハーモニックドライブ減速機に起因するトルク変動を吸
収し振動を抑制する方法が例えば日本機械学会講演論文
集（）１１８６０−Ｉ Ｐ２１ ロボットの防振制御
に関する研究ハーモニックドライブのトルクムラに起因
する共振振動について）に記載されている。しかしなが
らこの方法では制御的に振動を吸収するために補正信号
作成用の回路を新に制御系に構成しなければならないと
いうことでコスト面での問題点がある。
（発明が解決しようとする問題点）
上述したように、機械的に動吸振器を付加することはコ
スト的にもスペース的にも困難であり。
スト的にもスペース的にも困難であり。
また十分に振動を防止することはできない。また制御的
に振動を吸収する方法では、新に補正信号作成用の回路
を構成するためコスト的に問題がある。
に振動を吸収する方法では、新に補正信号作成用の回路
を構成するためコスト的に問題がある。
そこで本発明では特に新な振動防止装置を機械的または
制御的に付加構成することなくハーモニックドライブ減
速機に起因するロボットのアームの共振振動を低減させ
ることのできる減速機構防振装置を提供することを目的
としている。
制御的に付加構成することなくハーモニックドライブ減
速機に起因するロボットのアームの共振振動を低減させ
ることのできる減速機構防振装置を提供することを目的
としている。
（問題を解決するための手段）
本発明のロボット防振装置は適当な偏心をもつモータ軸
偏心プーリとモータ軸偏心プーリとの歯数比が２倍の減
速機入力軸プーリとタイミングベルトによって構成され
ている。
偏心プーリとモータ軸偏心プーリとの歯数比が２倍の減
速機入力軸プーリとタイミングベルトによって構成され
ている。
（作用）
ハーモニックドライブ減速機に起因して生じる減速機入
力軸１回転につき２回のトルク変動を打ち消すためのト
ルク変動を以下のような方法で発生させる。つまり、モ
ータ軸プーリと減速機入力軸プーリとの歯数比を１対２
としさらにモータ軸プーリに適当な偏心をもたせること
によりモータ軸１回転につき１回、すなわち減速機入力
軸１回転につき２回のトルク変動を、モータ軸偏心プー
リと減速機入力軸プーリとタイミングベルによって発生
させることができる。このモータ軸偏心プーリと減速機
入力軸プーリとタイミングベルトによって生じるトルク
変動量についてはモータ軸偏心プーリの偏心量およびタ
イミングベルトの初期張力によりハーモニックドライブ
によって生じるトルク変動量と同レベルとなるように調
節できムそして両トルク変動の位相が逆位相となるよう
にあるいはモータ軸を正逆回転させた時、共に逆位相に
近くなるようにロボット関節駆動部に組み込むことによ
りハーモニックドライブ減速機に起因するトルク変動と
、モータ軸偏心プーリと減速機入力軸プーリとタイミン
グベルトによって生じるトルク変動とが互いに打ち消し
合うため結果的にハーモニックドライブ減速機に起因す
るロボットのアームの共振振動は低減される。
力軸１回転につき２回のトルク変動を打ち消すためのト
ルク変動を以下のような方法で発生させる。つまり、モ
ータ軸プーリと減速機入力軸プーリとの歯数比を１対２
としさらにモータ軸プーリに適当な偏心をもたせること
によりモータ軸１回転につき１回、すなわち減速機入力
軸１回転につき２回のトルク変動を、モータ軸偏心プー
リと減速機入力軸プーリとタイミングベルによって発生
させることができる。このモータ軸偏心プーリと減速機
入力軸プーリとタイミングベルトによって生じるトルク
変動量についてはモータ軸偏心プーリの偏心量およびタ
イミングベルトの初期張力によりハーモニックドライブ
によって生じるトルク変動量と同レベルとなるように調
節できムそして両トルク変動の位相が逆位相となるよう
にあるいはモータ軸を正逆回転させた時、共に逆位相に
近くなるようにロボット関節駆動部に組み込むことによ
りハーモニックドライブ減速機に起因するトルク変動と
、モータ軸偏心プーリと減速機入力軸プーリとタイミン
グベルトによって生じるトルク変動とが互いに打ち消し
合うため結果的にハーモニックドライブ減速機に起因す
るロボットのアームの共振振動は低減される。
（実施例）
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。第１図
は１本発明に係るロボット防振装置の実施例であり、ロ
ボットの関節駆動部の断面図である。図中（１）は関節
部を駆動するためのサーボモータ、（２）はハーモニッ
クドライブ減速機である。
は１本発明に係るロボット防振装置の実施例であり、ロ
ボットの関節駆動部の断面図である。図中（１）は関節
部を駆動するためのサーボモータ、（２）はハーモニッ
クドライブ減速機である。
サーボモータ（１）のモータ軸には歯数ｎ（整数）の適
当な偏心をもたせたモータ軸偏心プーリ（３）が。
当な偏心をもたせたモータ軸偏心プーリ（３）が。
ハーモニックドライブ減速機（２）の入力軸には歯数２
０の減速機入力軸プーリ（４）が取り付けられ両プーリ
はタイミングベルトでつながれている。菓３図の従来例
と異なる点はモータ軸プーリと減速機入力軸プーリとの
歯数比を１対２としたことと。
０の減速機入力軸プーリ（４）が取り付けられ両プーリ
はタイミングベルトでつながれている。菓３図の従来例
と異なる点はモータ軸プーリと減速機入力軸プーリとの
歯数比を１対２としたことと。
モータ軸プーリに適当な偏心をもたせたという点である
。またこのモータ軸偏心プーリ（３）は第２図に示すよ
うにプーリに偏心をもたせるためにプーリの幾何学的中
心がＯであるのに対しモータ軸中心つまり回転中心Ｏ１
はＸだけずれた所に位置している。そしてこの偏心によ
って生じるモータ軸偏心プーリのアンバランスを防ぐた
めに釣り合い穴（９）を開けている。
。またこのモータ軸偏心プーリ（３）は第２図に示すよ
うにプーリに偏心をもたせるためにプーリの幾何学的中
心がＯであるのに対しモータ軸中心つまり回転中心Ｏ１
はＸだけずれた所に位置している。そしてこの偏心によ
って生じるモータ軸偏心プーリのアンバランスを防ぐた
めに釣り合い穴（９）を開けている。
以上詳述してきたように本発明によれば、特に新な振動
防振装置を機械的あるいは制御的に付加構成することな
く、適当な偏心をもつモータ軸偏心プーリとモータ軸偏
心プーリとの歯数比が２倍の減速機入力軸プーリとタイ
ミングベルトにより発生するトルク変動でハーモニック
ドライブ減速機に起因するトルク変動を打ち消す結果、
たとえばロボットのアームのハーモニックドライブに起
因して発生する共振振動を低減させることができる。
防振装置を機械的あるいは制御的に付加構成することな
く、適当な偏心をもつモータ軸偏心プーリとモータ軸偏
心プーリとの歯数比が２倍の減速機入力軸プーリとタイ
ミングベルトにより発生するトルク変動でハーモニック
ドライブ減速機に起因するトルク変動を打ち消す結果、
たとえばロボットのアームのハーモニックドライブに起
因して発生する共振振動を低減させることができる。
第１図は１本発明に係る減速機構防振装置の実施例の構
成を示すロボット関節駆動部の断面図、第２図は、モー
タ軸偏心プーリの平面図、第３図は従来のロボット関節
駆動部の断面図である。 １・・・サーボモータ ２・・・ハーモニックドライブ減速機 ３・・・モータ軸偏心プーリ ４・・・減速機入力軸プーリ ５・・・タイミングベルト ６・・・クロスローラーベアリング ７・・・張力調整ボルト ８・・・モータ軸穴 ９・・・釣り合い穴 １０・・・モータ軸プーリ
成を示すロボット関節駆動部の断面図、第２図は、モー
タ軸偏心プーリの平面図、第３図は従来のロボット関節
駆動部の断面図である。 １・・・サーボモータ ２・・・ハーモニックドライブ減速機 ３・・・モータ軸偏心プーリ ４・・・減速機入力軸プーリ ５・・・タイミングベルト ６・・・クロスローラーベアリング ７・・・張力調整ボルト ８・・・モータ軸穴 ９・・・釣り合い穴 １０・・・モータ軸プーリ
Claims (1)
- サーボモータとハーモニックドライブ減速機と、モータ
軸プーリと、減速機入力軸プーリと、前記２つのプーリ
をつなぐタイミングベルトを具備するロボット関節駆動
部において、前記モータ軸プーリと減速機入力軸プーリ
との歯数比を１対２とし、さらにモータ軸プーリに適当
な偏心をもたせたことを特徴とする減速機構防振装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20954486A JPS6367452A (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 減速機構防振装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20954486A JPS6367452A (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 減速機構防振装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6367452A true JPS6367452A (ja) | 1988-03-26 |
Family
ID=16574563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20954486A Pending JPS6367452A (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 減速機構防振装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6367452A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7125356B2 (en) | 2001-11-06 | 2006-10-24 | Borgwarner Inc. | Tension-reducing random sprocket |
| US8430775B2 (en) | 2007-09-28 | 2013-04-30 | Borgwarner Inc. | Multiple tension reducing sprockets in a chain and sprocket system |
| US10907721B2 (en) | 2015-12-09 | 2021-02-02 | Borgwarner Inc. | Non-prevalent order random sprocket |
-
1986
- 1986-09-08 JP JP20954486A patent/JPS6367452A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7125356B2 (en) | 2001-11-06 | 2006-10-24 | Borgwarner Inc. | Tension-reducing random sprocket |
| US7654925B2 (en) | 2001-11-06 | 2010-02-02 | Borgwarner Inc. | Tension-reducing random sprocket |
| US8066602B2 (en) | 2001-11-06 | 2011-11-29 | Borgwarner Inc. | Tension-reducing random sprocket |
| US8430775B2 (en) | 2007-09-28 | 2013-04-30 | Borgwarner Inc. | Multiple tension reducing sprockets in a chain and sprocket system |
| US10907721B2 (en) | 2015-12-09 | 2021-02-02 | Borgwarner Inc. | Non-prevalent order random sprocket |
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