JPS6367796A - チツプ部品の自動装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はチップＩＣ，チップトランジスタ、チップダイ
オードなどの能動チップ部品や、チップ抵抗、チップコ
ンデンサ、チップコイルなどの受動チップ部品等のチッ
プ部品をプリント基板の所定の位置に自動的に装着する
チップ部品の自動装着装置に関するものである。

（従来の技術） 従来、上述したチップ部品をプリント基板へ装着する自
動装着装置は種々の形式のものが提案されている。例え
ばそれぞれが多数のチップ部品を収納したテープ巻回体
を具え、このテープ巻回体からチップ部品を１個ずつ送
出するようにした多数のテープユニットを並置して設け
、これらのテープユニットを装着ヘッドに対して移動さ
せて所望のチップ部品を収納したテープユニットを装着
ヘッドと対向する位置に割り出し、このテープユニット
から１個のチップ部品を送出して装着ヘッドに受渡し、
これをＸＹテーブル上に装填したプリント基板の所定の
位置に装着するようにした自動装着装置が開発されてい
る。

このようなチップ部品装着装置では装着ヘッドの先端に
チップ部品を吸引保持するようにしているため、１個の
装着ヘッドによって吸引保持できるチップ部品の種類を
余り多くすることはできない。そこで、テープユニット
装着ヘッドおよびＸＹテーブルを１組とする装着ユニッ
トを多数直列に配置し、これら装着ユニットを経てプリ
ント基板を搬送してチップ部品を装着するようにした自
動装着装置も提案されている。

さらに、多数の寸法、形状の異なるチップ部品を装着で
きるよに、装着ヘッドを複数個用意し、装着すべきチッ
プ部品に応じて装着ヘッドを自動的に選択するようにし
た装置も提案されている。

（発明が解決しようとする問題点） 上述した・多数のテープユニットを装着ヘッドに対して
移動させる装置では、重量が重く、全長の長いテープユ
ニット集合体を往復動させる必要があるため、テープユ
ニットのための駆動機構が大掛かりなものとなり、また
移動速度も高速とすることは困難であるから装着速度が
低い欠点がある。

特に装着すべきチップ部品の種類が多くなり、テープユ
ニットがきわめて多数必要となる場合にはさらに大形で
重量が重くなるとともに装着速度もさらに低下すること
になる。また、テープユニット集合体が移動する範囲は
大きいので装置のスペースファククはきわめて悪くなっ
ている。

また、各々がテープユニット装着ヘッドおよびＸＹテー
ブルを有する装着ユニットを並置した装着装置では、装
置全体がきわめて大形になるとともに価格も高価となる
欠点がある。さらにプリント基板を順次の装着ユニット
を経て移送するものであるから、そのための余分な機構
が必要となるとともにそのために装着速度も低下する欠
点がある。

さらに、複数の装着ヘッドを切換えるよにうした装着装
置においては、装置は比較的小形とすることができるが
、装着ヘッド部分の構成が著しく複雑となるとともに装
着ヘッドの切換に相当の時間を要するため装着速度も低
くなる欠点がある。

本発明の第１の目的は上述した欠点を除去し、種々のチ
ップ部品を、高速でプリント基板へ装着することができ
、しかも構成が小形かつ簡単で安価なチップ部品の自動
装着装置を提供しようとするものである。

本発明の第２の目的は、形状、寸法が異なる多種類のチ
ップ部品を高速に装着することができ、しかも構成が簡
単で小形の自動装着装置を提供しようとするものである
。

（問題点を解決するための手段および作用）上述した第
１の目的を達成するための本発明によるチップ部品の自
動装着装置は、プリント基板上の所定の位置に装着すべ
き多数のチップ部品を収納したテープ巻回体から、テー
プを切断しながらチップ部品を１個ずつ送出するテープ
ユニットを複数個有するテープユニット装着部と、これ
らのテープユニットから予め決められた順番で１個ずつ
送出されるチップ部品を順次のキャリア内に収納し、こ
れらキャリアを順次に装着ヘッドへの受渡し位置に搬送
する搬送部と、前記装着ヘッドへの受渡し位置と、プリ
ント基板への装着位置との間を移動し、装着ヘッドへの
受渡し位置においてキャリアに収納されているチップ部
品を受け取って吸引保持し、プリント基板への装着位置
において吸引保持を解除してプリント基板へ装着する装
着ヘッドを有する装着部と、前記プリント基板の像を撮
像して画像信号を出力する撮像装置と、前記プリント基
板を保持し、これを装着ヘッドによる装着位置に対して
移動させるＸＹテーブルと、前記撮像装置からの画像信
号を受け、装着ヘッドに吸引保持されたチップ部品をプ
リント基板の所定の位置に装着し得るようにＸＹテーブ
ルを駆動してプリント基板の所定の位置を前記装着位置
に割り出す制御部とを具えることを特徴とするものであ
る。

上述した本発明の自動装着装置によれば、多数のチップ
部品を収納したテープを装填したテープユニットを選択
的に駆動して所望のチップ部品を所望の順番で集送部に
送出し、搬送部はこのようにして送出されたチップ部品
を順次に装着ヘッドへの受渡し位置へ搬送するようにし
たため、テープユニットを装着ヘッドに対して移動する
必要はなく、装着装置を小形とすることができるととも
に装着速度を向上することもできる。

上述した第２の目的を達成するだめの本発明によるチッ
プ部品の自動装着装置は、プリント基板上の所定の位置
に装着すべき多数のチップ部品を収納したテープ巻回体
から、テープを切断しながらチップ部品を１個ずつ送出
するテープユニットを複数個有するテープユニット装着
部と、これらテープユニットから予め決められた順番で
１個ずつ送出されるチップ部品を順次のキャリア内に収
納し、これらキーＦ　’Ｊアを順次に装着ヘッドへの受
渡し位置へ搬送する搬送部と、前記装着ヘッドへの受渡
し位置とプリント基板への装着位置との間を移動し、装
着ヘッドへの受渡し位置においてキャリアに収納されて
いるチップ部品を受け取って吸引保持し、プリント基板
への装着位置において吸引保持を解除してプリント基板
へ装着する装着ヘッドを有する装着ユニットを複数個設
け、さらに前記プリント基板の像を撮像して画像信号を
出力する撮像装置と、前記プリント基板を保持し、これ
を装着ヘッドによる装着位置に対して移動させるＸＹテ
ーブルと、前記撮像装置からの画像信号を受け、装着準
備が完了した装着ヘッドから装着ヘッドに吸引保持され
たチップ部品をプリント基板の所定の位置に装着し得る
ようにＸＹテーブルを駆動してプリント基板の所定の位
置を前記装着位置に割り出す制御部とを設けたことを特
徴とするものである。

このような本発明のチップ部品自動装着装置によれば、
複数の装着ユニットの装着ヘッドを、それぞれ異なる寸
法、形状のチップ部品を吸引保持できるように構成する
ことにより、装着することができるチップ部品の種類は
著しく多くなる。また、複数の装着ヘッドは、装着準備
が完了した順番に装着を実行するように制御されるので
、例えばある装着ヘッドにおける装着準備に時間がかか
っても、他の装着準備が完了している装着ヘッドによっ
て装着が行われるので全体としての装着速度はきわめて
高いものとなる。

また、本発明によるチップ部品の自動装着装置によれば
チップ部品はプリント基板の所定の位置に装着されるが
、この装着直前にプリント基板の所定の位置に接着剤を
塗布することにより仮の固定を行うことができ、その後
ハンダにより固定することができる。また、接着剤とし
て導電性接着剤を用い、これをプリント基板の所定の位
置に印刷等により被着しておき、チップ部品の装着時に
赤外線を照射して軟化させることもできる。また、リフ
ロー、ソルダリングやクリームはんだを用いてチップ部
品をプリント基板に固着することもできる。いずれにし
てもこの固着方法は本発明の要旨ではないので、どのよ
うな方法を採用してもよい。さらに複数の装着ヘッドを
用いる場合、装着位置は各装着ヘッド毎に設定してもよ
いし、後述する実施例のように１つの装着位置を複数の
装着ヘッドに対して共通に設定することもできる。また
、プリント基板の画像を撮像する撮像装置は、複数の装
着位置を設定する場合は各装着位置に対して１台ずつ設
けてもよいし、後述する実施例のように複数の装着位置
に対して１台の撮像装置を設けてもよい。

（実施例） 第１図はこの発明のチップ部品自動装着装置の一例の全
体の構成の概略を示す線図である。テープユニット装着
部１には複数のテープユニット２−１〜２−ｎを水平方
向に所定のピッチで着脱自在に装着し、これらテープユ
ニットにチップ部品を収納したテープをそれぞれ装填す
る。

第２図に詳細に示すように、テープ３は長さ方向に所定
のピッチで形成した凹部４を有する収納テープ３ａと、
凹部４の開口側を塞ぐように収納テープ３ａに剥離可能
に接着したカバーテープ３ｂとからなり、順次の凹部４
に同一種類のチップ部品５を収納してリール６に巻装さ
れている。なお、収納テープ３ａの側縁で順次の凹部４
間には穴３Ｃが形成されている。

第１図において、テープユニット２−１〜２−ｎにはそ
れぞれ異なる種類のチップ部品を収納するテープを装填
することもできるし、使用頻度に応じて同一種類のチッ
プ部品を収納するテープを複数のテープユニットに装填
することもできる。

テープユニッ）２−１〜２−ｎに装填されたテープ３は
、対応するエアシリンダ７−１〜７−ｎの作動によりカ
バーテープ３ｂを剥がしなから１ピツチずつ繰り出して
切断し、これにより１つのチップ部品５を収納した凹部
４を有する収納テープ片を搬送部３に供給する。

搬送部８にはスプロケッ）９ａ、９ｂ間に掛は渡してチ
ェーン１０を設け、このチェーン１０にテープユニット
装着部１における水平方向でのテープユニット２−１〜
２−ｎの配列ピッチと同一ピッチで、各テープユニット
から供給されるチップ部品を有する収納テープ片を収納
保持するキャリア１１を取付ける。チェーン１０は順次
のキャリア１１がテープユニット２−１〜２−ｎの各々
と対向するように、スプロケッ）９ａに連結したモータ
１２により矢印で示す回動方向に１ピツチずつ間欠的に
駆動して、１頃次のキャリアＩｆに倣いによる装着順序
に従ってチップ部品を有する収納テープ片を収納保持さ
せるようにする。

キャリア１１に収納保持されたチップ部品は、キャリア
１１の所定の間欠停止位置において装着Ｂ１３の装着ヘ
ッドＩ４の先端に保持してキャリア１１から取出し、該
装着ヘッド１４によりＸＹテーブル１５に保持されたプ
リント基板１６上に所望の姿勢で装着する。このため、
装着ヘッド１４は駆動機構１７によりキャリア１１から
のチップ部品受渡し位置１８ａと、プリント基板１６の
所定のチップ部品装着位置１８ｂとの間で水平方向に移
動させ、かつこれら受渡し位置１８ａおよび装着位置１
８ｂにおいて垂直方向に移動させると共に、チップ部品
をプリント基板１６に対して所望の姿勢で装着するため
に、水平面内で回動させるようにする。また、チップ部
品を装着へラド１４の先端に保持するために、装着ヘッ
ド１４には減圧ポンプ１９を連結し、これによりチップ
部品をヘッド先端に吸引保持させるようにする。なお、
チップ部品の装着にあたっては、減圧ポンプ１９による
吸引エアが装着ヘッド１４の先端に作用しないようにす
る。

この実施例では、装着ヘッド１４によるチップ部品の装
着位置１８ｂと、倣いによって得た当該チップ部品のプ
リント基板１６上での装着位置との位置ずれを補正する
ために、装着位置１８ｂと所定の位置関係で、例えば装
着位置１８ｂが画面の中心に位置するように撮像装置２
０を設け、これによりプリント基板１６上の当該チップ
部品を装着するパターンを有する部分の像を撮像する。

この撮像装置２０の画像信号は制御部２１に供給し、こ
こで当該チップ部品を装着するパターン情報に基づいて
その装着部分の中心位置座標を求め、該中心位置がヘッ
ド１４による装着位置１８ｂと一致するようにテーブル
駆動部２２を介してＸＹテーブル１５を移動させるよう
にする。

なお、上述したエアーシリンダ７−１〜７−ｎの作動も
制御Ｂ２１により倣いデータに基づいて制御し、これに
より順次のキャリア１１に装着順序に従ってチップ部品
を収納保持させるようにする。

チップ部品の受渡し位置１８ａにおいてチップ部品が装
着ヘッド１４に受渡されると、キャリア１１内には収納
テープ片が残存する。この収納テープ片は、受渡し位置
１８ａからテープユニット装着部１と対向する部分に至
までのキャリア１１の所定の間欠停止位置において排出
殿構２３により排出して、次のチップ部品の収納にそな
える。

また、制御部２１はモータ１２の駆動制御も行い、例え
ばＸＹテーブル１５によるプリント基板１６の所定の位
置の割り出しに時間がかかるような場合には、チェーン
１０の間欠送りを一次的に停止させるようにする。

さらに、本実施例ではＸＹテーブル１５によってプリン
ト基板１６の所定の位置が割り出された後、接着剤を収
容したシリングを降下させてプリント基板の所定の位置
に接着剤を塗布し、その後、装着ヘッド１４を降下させ
てチップ部品をプリント基板の所定の位置に装着して接
着するようにしている。

以下第１図に示したチップ部品自動装着装置の各部の詳
細な構成について説明する。

テープユニット装着部 テープユニット装着部１は、上述したように、水平方向
に所定のピッチで着脱自在に装着した複数のテープユニ
ット２−１〜２−ｎを有し、各テープユニットにおいて
対応するエアシリンダ７−１〜７−ｎの作動によりテー
プに収納されているチップ部品を順に搬送部８のキャリ
ア１１に供給する。

テープユニット 第３図はテープユニットの一例の構成を示すもので、第
３図Δは正面図、第３図Ｂは左側面図、第３図Ｃは部分
右側面図である。スタンド３１にはテープ３を巻装した
比較的大径、例えば直径３８２ｍ＋ｎのリール６を装ｊ
１するリールスタンド３２および比較的小径、例えば直
径１７８＋＋＋ｍのリール６を装填可能なローラアーム
３３を設ける。ローラアーム３３は一端部のリール装填
軸３４を中心に回動自在にスタンド３１に取付けると共
に、引張りばね３５により第３図Ａにおいて反時計方向
に回動偏倚させ、その回動先端部にはローラ３６を設け
て、このローラ３６をスタンド３１に回転自在に取りつ
けたカバーテープ用の巻取りリール３７に当接させるよ
うにする。また、ローラアーム３３にはリール装填軸３
４とローラ３６との間においてテープ３をガイドするた
めのアイドルローラ３８を回転自在に取付けると共に、
このアイドルローラ３８およびローラ３６と巻取りリー
ル３７との間を経て移送されるテープ３の有無を検出す
るためのフォトリフレクタ３９を取付ける。

なお、ローラアーム３３のリール装填軸３４には、リー
ルスタンド３２にリールを装填したときはそのテープを
ガイドするためのテープローラ４０を装填する。

スタンド３１の下端部には、装置本体に取付けた対応す
るエアシリンダ７の作動により水平方向にスライド可能
に枠状のスライダ４１を設け、このスライダ４１に枠状
のパイロットプレート４２をその垂直方向の位置を調整
し得るように取付ける。パイロットプレート４２には垂
直方向に延在する切込み４２ａを設け、この切込み４２
ａにスタンド３１に回動自在に設けたパイロットリンク
４３のピン４４を係合させる。

また、スタンド３１の下端部にはキャリアに選択的に当
接してその位置決めを行うためのパイロット４５を水平
方向にスライド可能に設ける。このパイロット４５の後
端部には垂直方向に延在して切込み４５ａを形成し、こ
の切込み４５ａを上述したパイロットプレート４２と同
様にパイロットリンク４３のピン４４に係合させる。し
たがって、エアシリンダ７の作動によりパイロットプレ
ート４２をスライダ４１と一体に第３図Ａにおいて右方
向にスライドさせると、パイロットリンク４３のピン４
４を介してパイロット４５も一体に右方向に移動し、こ
のパイロット４５０ストロークハパイロツトプレート４
２の取付は位置を上下方向に調整してその切込み４２ａ
へのパイロットリンク４３のピン４４の侵入深さを変え
ることによって調整することができる。

スタンド３１の下端部にはスライダ４１の移動に追従し
てそれよりも遅れて水平方向に移動可能にスライドプレ
ート４６を設ける。このため、スライダ４１の端部には
口字状の金具４７を設ける共に、この金具４７の対向す
る両側壁に外方から内方に突出してその突出量を調整し
得るようにストッパ４８ａ、４８ｂを設け、スライドプ
レート４６にはこれらストッパ４８ａ、４８ｂに選択的
に当接するようにこれら間に侵入させて曲げ部４６ａを
設ける。このようにして、スライダ４１が右方向に移動
してストッパ４８ａが曲げ部４６ａの一方の面に当接し
てからスライドプレート４６をスライダ４１と一体に右
方向に移動させ、またスライダ４１が左方向に移動して
ストッパ４８ｂが曲げ部４６ａの他方の面に当接してか
らスライドプレート４６をスライダ４１と一体に左方向
に移動させるようにする。

更に、スタンド３１の下端部にはテープ３を案内するた
めの上ガイド４９および下ガイド５０を水平方向に延在
して設ける。上ガイド４９にはカバーテープ３ｂを繰出
すための繰出し口４９ａを設ける。この繰出し口４９ａ
から繰出されたカバーテープ３ｂはスタンド３１に回転
自在に設けたガイドローラ５１を介して巻取りリール３
７で巻取るようにする。また、下ガイド５０にはチップ
部品を収容する収納テープ３ａを上ガイド４９に当接さ
せるための弾性片５０ａを、下ガイド５０を構成する板
状部材を切上げて水平方向に複数形成する。

この例では、スライドプレート４６の右方向の移動によ
りテープ３を１ピツチ移送してカットする。このため、
スライドプレート４６には水平方向に延在してレール５
２を設け、このレール５２の上面に第３図へにおいて右
下りに傾斜するテーパ部５２ａを有する段差部５２ｂを
形成する。レール５２にはその上面側に水平および垂直
方向に移動可能に移送ブロック５３を設け、この移送ブ
ロック５３のレール５２と接する部分に段差部５２ｂと
対応してテーパ部５３ａを有する突部５３ｂを形成する
。この移送ブロック５３には２本のピン５４ａ、５４ｂ
を植設し、これらピンをレール５２の下面側に配置した
ガイド５５を貫通させて、突部５３ｂがレール５２の段
差部５２ｂに接している状態で、第２図において収納テ
ープ３ａに形成されている２個の穴３Ｃに侵入させるよ
うにする。なお、移送ブロック５３およびガイド５５は
ガイドスプリング５６によりレール５２を弾性的に挟む
ように連結する。また、スタンド３１には水平方向にお
いて移送ブロック５３を挟むように該移送ブロック５３
の水平方向の移動を規制するストッパ５７ａ、５７ｂを
設けると共に、移送ブロック５３の水平方向の移動を案
内するガイド５８および垂直上方の移動を規制するスト
ッパ５９を設ける。

このようにして、スライドプレート４６の右方向の移動
により、レール５２のテーパ部５２ａと移送ブロック５
３のテーパ部５３ａとを係合させて移送ブロック５３を
ストッパ５７ｂに当接するまでスライドプレート４６と
一体に右方向に移動させてテープ３を１ピツチ移送する
と共に、スライドプレート４６が更に右方向に移動する
ことによってテーパ部５２ａを介して移送ブロック５３
の突部５３ｂをレール上面に乗上げて移送ブロック５３
をガイドスプリング５６の力に抗して上方に移動させ、
これによりピン５４ａ、５４ｂをテープ３の穴３Ｃから
脱出させる。このようにしてテープ３を１ピツチ移送し
た後は、スライドプレート４６の左方向の移動により、
移送ブロック５３をその突出部５３ａがレール５２のテ
ーパ部５２ａを乗上げた状態でストッパ５７ａに当接す
るまで一体に左方向に移動させ、移送ブロック５３がス
トッパ５７ａに当接した後、スライドプレート４６が更
に左方向に移動することによって、移送ブロック５３を
ガイドスプリング５６の力によりレール５２のテーパ部
５２ａの移動に伴って下降させ、これにより突部５３ｂ
をレール５２の段差部５２ｂに当接させると共に、ピン
５４８．５４ｂをテープ３の穴３ｃに浸入させて次のテ
ープ送りにそなえるようにする。なお、レール５２に対
して移送ブロック５３が水平方向にスライドする部分に
おいて、ピン５４ａ、５４ｂと対応するレール部分は切
欠いておく。

以上のようにして１ピッチ送られたテープ３を切断する
ため、スタンド３１の先端部には垂直方向にスライド可
能にカッタホルダ６０を設け、このカッタホルダ６０の
下端部にカッタブレード６１を取付ける。このカッタホ
ルダ６０をスライドプレート４６の移動に連動して垂直
方向にスライドさせるため、スタンド３１にリンク６２
を回動自在に設け、このリンク６２の一端部にピン６２
ａを設けてスライドプレート４６に係合させると共に、
リンク６２の他端邪に切欠き６２ｂを設けてこれをカッ
タホルダ６０に設けたピン６０ａに係合させる。このよ
うにして、スライドプレート４６の右方向の移動により
リンク６２を反時計方向に回動させてカッタホルダ６０
を上昇させ、これにより１ピッチ送られてカッタホルダ
６０の開口６０ｂから繰出した収納テープ３ａをカット
し、スライドプレート４６の左方向の移動によりリンク
６２を時計方向に回動させて元の位置に復帰させる。な
お、リンク６２は引張りばね６３により時計方向に回動
偏倚させておく。

上述したスタンド３１はその下端面に設けた突起３１ａ
、３１ｂを装置本体に設けたユニットクランパに挿入し
て装着すると共に、スタンド３１の後端部に設けたセミ
型蓋止め６４により本体に固定する。

このように、この実施例では１つのエアシリンダ７のｆ
生動により、パイロット４５を移動させてキャリア１１
の位置決めを行い、その状態でスライドプレー４６の移
動によりテープ３を１ピツチ移送してカットすると共に
、テープ３の移送による巻取りリール３７の回転によっ
て剥がされたカバーテープ３ｂを巻取るようにしている
ので、それぞれの作動を独立した駆動源で行う場合に比
べ部品点数を少なくでき、したがって安価にできると共
に構成も簡単にてきる。また、エアシリンダ７を本体側
に設けたので、テープユニットの交換を容易に行うこと
ができると共に、テープユニットの幅も小さくでき、し
たがって多数のテープユニットを配列することができる
。なお、テープユニットの幅がエアシリンダの幅よりも
小さい場合には、隣接するテープユニットに対応するエ
アシリンダを本体側において段違いに取付ければよい。

第４図はテープユニットの他の例の要部の構成を示すも
のである。この例ではスライドプレート４６の移動によ
り、そのレール５２に当接して上昇するリンク６５を設
けると共に、このリンク６５の上昇によって時計方向に
回動するリンク６６を設け、このリンク６６によってカ
ッタガイド６７を下降させて繰出された収納テープ３ａ
の上面を押さえ、この状態でスライドプレート４６の移
動によりレール５２によってリンク６８を回動させ、こ
れによりカッタホルダ６９を上昇させて繰出された収納
テープ３ａをカッタブレード７０１＝よりカットするよ
うにしたもので、その他の構成は上述したテープユニッ
トと同様である。なお、カフタガイド６７およびカブタ
ブレード７０はスプリング７１により互いに離間する方
向に付勢しておく。

このように、この例では繰出された収納テープ３ａを、
その上面を押さえた状態でカットするようにしたので、
上述した効果に加え、収納テープ３ａのカットをより確
実にできるという利点がある。

搬送部 １１１１８はエンドレスのチェーン１０に取付けたキャ
リア１１を有し、これをテープユニット装着部１からの
チップ部品の供給位置、チップ部品の装着ヘッド１４へ
の受渡し位置１８ａおよび排出機構２３による収納テー
プ片の排出位置を経て搬送する。

キャリア 第５図はキャリア１１の一例の構成を示すもので、第５
図Ａは平面図、第５図Ｂは一部切欠いて示す正面図、第
５Ｃ図は分解斜視図である。キャリア本体７５には、そ
の両側面に設けたガイドピン７６ａ、７６ｂ；７６ｃ、
７６ｄをガイドにしてスライド可能にテープクリップ７
７を設ける。

テープクリップ７７はテープユニットから供給されるチ
ップ部品５を収納した凹部４を有する収納テープ片３　
ａ　／を保持するもので、その両側面にはスライド方向
に沿ってガイドピン７６ａ、７６ｂニア６ｃ、７６ｄが
侵入するガイド穴７７ａ。

？７ｂを形成する。また、キ＋’）ア本体７５の両側壁
間にはピン７８を設け、このピン７８に巻装してキャリ
ア本体７５とテープクリップ７７との間にリターンスプ
リング７９を設ける。このようにして、テープクリップ
７７をガイドピン７６ａ。

７６ｂ；、７６ｃ、７６ｄをガイドにしてガイド穴７７
ａ、７７、ｂに沿ってスライドさせるようにすると共に
、その外方へのスライド位置をガイドピン７６ｂ、７６
ｄで、内方へのスライド位置をガイドピン７６ａ、７６
ｃでそれぞれ規制し、かつリターンスプリング７９によ
りガイドピン７６ａ。

７６ｃで規制される内方のスライド位置に偏倚する。

また、テープクリップ７７には、収納テープ片３ａ’を
有効に保持するため、その両側縁部に彎曲して形成した
仮ばね８０ａ、８０ｂを設け、これら板ばねと上ｖｉ８
１との間で収納テープ片３ａ′を保持するようにすると
共に、このようにして保持された収納テープ片３ａ’内
のチップ部品５がキャリア１１の搬送中に飛び出るのを
防止するため、上板８１のチップ部品受渡し用開口８１
ａを覆うようにシャッタ８２を設ける。シャッタ８２に
はシャッタピン８２ａを固着し、このシャッタピン８２
ａを上板８１に形成した穴８１ｂに回動自在に挿入する
と共に、このンヤッタピン８２ａに巻装してよ仮８１と
シャック８２との間にシャッタスプリング８３を設け、
これにより開口８１ａを覆うようにシャック８２を回動
付勢する。なお、シャックスプリング８３によるシャッ
タ８２の回動は上板８１に形成したストッパ８１Ｃにシ
ャッタ８２を当接させることにより規制する。また、シ
ャッタ８２には上述したヘッド１４へのチップ部品５の
受渡し位置１８ａにおいて装置本体に設けたピンに係合
して、シャッタ８２をシャッタスプリング８３の力に抗
して回動させて開口８１ａを開放するための立上り邪８
２ｂを形成する。

上述したキャリア１１は、キャリア本体７５をキャリア
ピン８４によりチェーン１０に装着して、チェーン１０
の回動により搬送する。

この実施例では、第５図Ａおよび已に示すように、テー
プユニット２からチップ部品を受取る供給位置において
、テープユニット２のパイロット４５をキャリア本体７
５の下部に当接させてその位置決めを行うと共に、テー
プユニット２と灯芯するソレノイド８５を付勢してテー
プクリップ７７をガイドピン７６ｂ、７６ｄで規制され
る位置まで外方にスライドさせ、この状態で繰出された
収納テープ３ａを上板８１と阪ばね８０ａ、８０ｂとの
間に挿入してカッタブレード６１によりカットする。そ
の後、ソレノイド８５を威勢してテープクリップ７７を
リターンスプリング７９によりガイドピン７６ａ、７６
ｃで規；む１される内方の位置にスライドさせてカット
された収納テープ片３　ａ　／を上板８１と板ばね８０
ａ、８０ｂとにより挟持してチェーン１０の回動により
搬送する。

また、装着ヘッド１４への受渡し位置１８ａにおいては
、上述したように装置本体に設けたピンとシャッタ８２
の立上り部８２ｂとの係合によりシャッタ８２を回動さ
せて開口８１ａを開放し、この状態で装着ヘッド１４に
よりキャリア１１内のチップ部品を取出す。　・ このようにして、チップ部品の受渡しが完了したキャリ
ア１１は、排出機構２３による排出位置において、同様
に装置本体に設けたピンにシャッタ８２の立上り部８２
ｂを係合させてシャッタ８２を回動させ、これにより開
口８１ａを開放した状態で残存する収納テープ片３ａ′
をロークリソレノイドによって駆動される爪により掻落
として吸引エアにより排出パイプを経て収納テープ片受
けに排出し、次のチップ部品の供給にそなえる。

装着部 第６図は、キャリア１１に収納されているチップ部品５
を装着ヘッド１４へ受渡す際にチップ部品の位置決めを
行う動作と、装着ヘッドの装着軸とチップ部品の中心と
のずれを検出する動作とを説明するための図である。後
述するように装着ヘッド１４はチップ部品のキャリアか
らの取出し位置すなわち装着ヘッドへの受渡し位置１８
ａにおいて降下し、その先端開口をチップ部品に押し当
ててチップ部品を先端開口に吸引保持するように構成さ
れている。装着ヘッド１４は第６図Ａに示すように、そ
の下端にチップ部品５を把持する一対の爪１’０１Ａ、
１０１Ｂを有しており、装着ヘッドを降下させるに伴っ
てこれらの爪は互いに外方に回動し、装着ヘッド先端を
チップ部品に押し当てた後、上昇する際に内方に回動し
て第６図已に示すようにチップ部品５をＸ軸方向に見て
左右から挟むようになっている。チップ部品５はキャリ
アｌｌ内では比較的自由に移動できるように収納されて
いるので、上述したように一対の爪１０１Ａ、１０１Ｂ
によって左右から挟み込むと、例えば第６図Ｃに示すよ
うに装着軸０に対してＸおよびＹ軸方向にずれた状態で
キャリア内に収納されているチップ部品５は、第６図り
に示すようにＸ軸方向には装着ヘッド軸線Ｏに対して正
確に位置決めされることになる。すなわち、Ｘ軸方向に
ついて見ると、チップ部品５の中心点ＰｉｉＹ軸と一致
することになる。しかしＹ軸方向には依然として７ｊＹ
だけずれている。本実施例においては、Ｘ軸方向につい
ては上述したようにチップ部品を一対の爪１０１Ａ、ｌ
０ＩＢで挟み込むことによって位置決めし、Ｙ軸方向に
ついてはそのずれＡＹを検出し、後にチップ部品をプリ
ント基板１６上に装着するときに、検出したずれ７５Ｙ
の分だけプリント基板をＹ軸に沿って反対方向に変位さ
せることによって補償するようにしている。このためチ
ップ部品５を装着ヘッド１４への受渡し位置１８ａにお
いて、第６図Ｂに示すようにＣＣＤカメラのようなカメ
ラ１０２を設け、チップ部品５をＸ軸方向から撮像する
ようにしている。第６図Ｅはこのカメラ１０２で撮像し
たチップ部品の画像５工およびこれを挟んでいる爪１０
１Ａの画像１０１１を示すものである。今、このカメラ
１０２の視野中心ＦをＸ軸と一致させておくものとする
。画像ラインの内、チップ部品５の像５Ｉを横切るライ
ンＬを選択し、このライン上での画像を処理してチップ
部品の中心位置Ｃを求める。これはチップ部品画像５Ｉ
の水平方向の両端縁の座標を求め、その中心の座標とし
て求めることができる。次にこのようにして求めたチッ
プ部品の中心Ｃと視野中心ＦとのずれδＹを求めること
によりＹ軸方向のずれ／ＩＹを測定することができる。

第７図は装着ヘッド１４の詳細な構成を示すものである
。装着ヘッドは全体として外筒１０３と内筒１０４を具
える２重構造を有しており、外筒は内筒に対して上下動
可能となっており、内筒は外筒と一体的に上下動可能と
なっているとともに外筒に対して回転可能となっている
。外筒１０３の頂部にはキャップ１０５が固着されてお
り、このキャップの上面にはゴムのような弾性パッド１
０６が設けである。外筒１０３の側面には長孔１０３Ａ
があけられており、この長孔を介して内筒１０４を支持
する部材や内筒を回転させる部材を延在させている。内
筒１０４の頂部にはキャップ１０７を固着し、このキャ
ップと外筒の頂部に固着したキャップ１０５との間に圧
縮コイルばね１０８を介挿し、これらキャップを互いに
離間するように偏倚する。内筒１０４の上部からほぼ中
央部にかけてキー溝１０４Ａを形成し、このキー溝内に
嵌入されるキーを有するカラー１０９を介して歯車１１
０を設ける。またこの歯車ｌｌＯの下側にブレーキリン
グ１１１を配置する。第７図Ａは装着ヘッド１４がチッ
プ部品を受取る位置１８ａ（第１図）に位置している状
態を示し、この状態では歯車１１０は歯車１１２と噛合
しており、この歯車１１２はさらに常時噛合している歯
車１１３を介してモータ１１４の駆動軸１１４Ａに連結
れている。チップ部品を装着ヘッドの先端に吸引保持し
た後、モータ１１４に信号を送り、内筒１０４を所定の
方向に所定の角度だけ回動させることにより、プリント
基板に対するチップ部品の装着角度を設定することがで
きる。本例ではこの装着角度は１°のピッチで微妙に調
整することができる。このように装着角度を設定した後
、装着ヘッドを装着位国１８ｂ（第１図）へ移送すると
、歯車１１０と１１２との係合は外れるが、上述したブ
レーキリング１１１を設けたため、歯車１１０は歯車１
１２から離れた後も自由には回動せず、所定の設定角度
を維持することができる。

内筒１０４の下端にはスリーブ１１５を１と動自在に嵌
合し、このスリーブ１１５の先端には開口１１５Ａを形
成し、ここにチップ８品を吸引保持し得るようにする。

また内筒１０４のほぼ上半分の内部には、上端をキャッ
プ１０７に取付けたロッド１１６を配置し、このロッド
の下端にリング１１７．１１８を取付け、これらリング
の間にＯリング１１９を配置する。下方のリング１１８
と上述したスリーブ１１５との間に圧縮コイルばね１２
０を介挿する。

外筒１０３と内筒１０４との間にはほぼ円筒状の内筒ホ
ルダ１２１を配置し、この内筒ホルダはねじ１２２．１
２３によりプレート１２４に固着し、このプレートを装
着ヘッドを位置１８ａと１８ｂとの間で移動させる機構
に連結するが、この部分の構成にっては後に詳述する。

内筒ホルダ１２１にはエアパイプ１２５を貫通させ、内
筒ホルダ１２１と内筒との間のスペースを減圧できるよ
うにする。この減圧がリークするのを防止するためにゴ
ム製のブツシュ１２６および１２７を内筒ホルダ１２１
の上下に配置する。内筒１０４には孔１０４Ｂがあけら
れているので、前記の内筒ホルダと内筒との間のスペー
スはこの孔を介して内筒の内部に連通されることになる
。したがって内筒１０４のほぼ下半分の内部も減圧され
、スリーブ１１５を経てその間口１１５Ａから空気を吸
引することになる。この内筒１０４の内部の減圧がリー
クするのを防止するために、上述したように０リング１
１９が設けられている。

内筒ホルダ１２１にはスリーブ１２８を介してカラー１
２９を連結し、キャップ１０７とこのカラー１２９との
間に圧縮ばね１３０を介挿する。

また、外筒１０３の下端には、断面がコの字状のリング
１３１を固着し、このリングの上下のフランジの間に嵌
入したローラ１３２を上端に設けたレバー１３３を設け
る。第７図Ｂは装着ヘッド１４の下端を拡大して示すも
のであり、第７図Ａとは見る方が９０°異なっている。

レバーｉ３３の中央には長孔１３３Δを形成し、この長
孔にピン１３４を通す。第７図Ａに示すようにこのピン
１３４は、キー１３５を介して内筒１０４に連結された
スリーブホルダ１３６に植設する。レバー１３３の下端
には２個のピン１３６．１３７を取付ける。また上述し
たスリーブホルダ１３６にはねじ１３８および１３９を
介して上述した爪１０１Ｂ、１０１Ａを枢着する。これ
らの爪の上端には切欠きを形成し、これらの切欠きに上
述したピン１３６．１３７を嵌入する。第７図Ａに示す
ように、スリーブホルダ１３６にはねじ１４０によりレ
バー１４１を固着し、このレバー１４１をホトセンサ１
４２で検知する。これによって装着ヘッドのチップ部品
受渡し位置１８ａにおける回転角度の原点位置を検出す
ることができる。

次に装着ヘッドの動作を説明するが、装着ヘツドを上下
動させたり、位！１８ａと１８ｂとの間で移送する機構
については後に説明する。装着ヘッドが位置１８ａにあ
ることを後述するセンサで検出すると、装着ヘッドの上
方に設けた後述するツレノドによって上部のキャップ１
０５を押しさげる。コイルばね１０８はコイルばね１３
０よりも遥かに弱いものであるから、先ずコイルばね１
０８が変形し、外筒１０３のみが降下する。このため外
筒１０３の下端に設けたリング１３１も降下し、このリ
ングと係合するローラ１３２を介してレバー１３３も降
下する。上述したように最初は内筒１０４は動かないの
で、レバー１３３の降下に伴って爪１０１Ａ、１０．１
Ｂはねじ１３８゜１３９を中心として互いに外方に回動
し、これらの爪の先端は拡開する。

その後、さらにキャップ１０５を押し下げると、このキ
ャップは内筒１０４の上端に固着したキャップ１０７と
当接し、以後はコイルばね１３０の力に抗して内筒は外
筒１０３と一体となって降下する。このため、内筒１０
４の下端に設けたスリーブ１１５およびスリーブホルダ
１３６も降下することになる。これによってスリーブ１
１５の下端開口１１５Ａがチップ部品と当接することに
なる。上述したようにエアパイプ１２５は減圧ポンプ１
９（第１図）に連結されており、スリーブ１１５の下端
開口１１５Ａから絶えずエアを吸引しているのでチップ
部品はスリーブの下端に吸引回持されることになる。ス
リーブ１１５の下端がチップ部品に当接した後も内筒１
０４はさらに降下するが、スリーブ１１５はその下降が
チップ部品によって禁止されるので圧縮コイルばね１２
０がさらに圧縮されることになる。

次にソレノイドのプランジャを上昇させると、外筒１０
３および内筒１０４が上昇して圧縮コイルばね１２０が
元の状態に復帰し、さらにスリーブ１１５も外筒および
内筒と一緒に上昇するようになる。圧縮コイルばね１３
０が元の状態に復帰すると内筒１０４の上昇は止まり、
次に外筒１０３だけがさらに上昇することになる。この
結果、爪１０１Ａ、ｌ０ＩＢは互いに内方に向かって回
動じ、その先端でスリーブ１１５の先端に吸引保持され
ているチップ部品を挟み込み、上述したようにＸ軸方向
におけるチップ部品の位置決めを行うことができる。次
に、当該チップ部品の装着角度が０°ではなく、例えば
上方から見て時計方向に４５°の場合には、モータ１１
４を付勢して歯車１１３，１１２および１１０を回転さ
せ、内筒１０４を所定の方向に４５°だけ回動させる。

この内筒１０４の回動はキー１３５を介してスリーブホ
ルダ１３６およびスリーブ１１５にも伝達されるので、
チップ部品を４５°回転させることができる。また、ス
リーブホルダ１３６の回転に伴ってレバー１３３、爪１
０１Ａ、ｌ０ＩＢも同様に４５°回転することになる。

このようにして装着Ｑ備が完了することになる。

チップ部品のプリント基板への装着位置１８ｂ（第１図
）においても、装着ヘッドは上述したところと同様に動
作することになるが、この装着位置では装着ヘッドは位
置１８ａにおけるよりも下方に押し下げられることにな
る。すなわら、キャリアからチップ部品を受取る平面よ
りもプリント基板は下方の平面内に位置している。また
、最初に外筒１０３が降下するときに、爪１０１Δ、１
０１Ｂはチップ部品から離れるが、チップ部品は装着ヘ
ッドの下端に吸引保持されているので落下することはな
い。さらに内筒が下がり、チップ部品がプリント基板上
に当接し、さらに内筒が降下すると、内筒にあけた孔１
０４Ｂは、内筒１０４と内筒ホルダ１２１との間に形成
されているスペースを越えて下方に降下することになり
、この孔を経て内筒内部は大気に開放されることになる
。

したがってチップ部品をスリーブ先端に吸引保持する力
は解除され、チップお品はプリント基板上に装着される
ことになる。スリーブ１１５がチップ部品を離れである
程度上昇すると内筒１０４の孔１０４Ｂは再び上述した
スペース内に戻り、その下端開口１１５Ａを経てエアー
を吸引下るようになる。上述した動作を順次に繰り返し
ながら、チップ部品を１個ずつプリント基板へ装着する
ことができる。

第８図は上述した装着ヘッド１４を、チップ部品の装着
ヘッドへの受渡し位置１８ａとチップ部品のプリント基
板への装着位置１８ｂとの間で往復動させると共に装着
位置１８ｂにおいて装着ヘッドを上下動させる機構を示
すものである。

本例におては、このような装着ヘッドの移動は、２枚の
カム円板を同心的に重ね合わせ、これらのカム円板を単
一の動ツノ源で回転させることによって行っている。

第８図ＡおよびＢは装着ヘッドが受渡し位置１８ａにあ
る場合および装着位置１８ｂにおいて降下した位置にあ
る場合をそれぞれ示すものであり、第８図ＣおよびＤは
それぞれ左右移動用カムおよび上下移動用カムの構成を
示し、第８図Ｅは側方より見た図である。

装着へラド１４を受渡し位置１８ａと装着位置１８ｂと
の間で往復動させるための左右用カム１５０は第８図Ｃ
に示すように角のとれた口の字状のカム溝１５０Ａを有
している。このカム溝１５０Ａの部分１５０Ｂおよび１
５０Ｃはともに円弧で構成されており、これらの部分の
角度は、例えば６０°とすることができる。これらの円
弧の半径の差がリフトストロークであり、装着ヘッドは
このリフトストロークだけ左右に移動することになる。

カム１５０の外周面１５０Ｄの一部に段部１５０Ｅを形
成し、後述するようにここにストッパを係合させてカム
の正確な位置決めを行っている。カム１５０にはさらに
円弧状の長孔１５０Ｆ。

１５０Ｇを直径的に対向する位置に形成し、これらの長
孔にねじ１５１，１５２をそれぞれ通すようにしている
。カム溝１５０Ａにはカムフォロワ１５３を嵌合する。

装着ヘッド１４を装着位置において上下動させるカム１
６０は、第８図りに示すように部分１６０Ｂを除いた全
体が円弧より成るカム溝１６０Ａを有している。この部
分１６０Ｂではカム溝を内方に変位させている。この部
分１６０Ｂの角度も、例えば６０°とする。カム１６０
の外周面は円形とし、後述するようにこの外周面にブレ
ーキを当接させるようにする。また、カム１６０の表面
にはねじ孔１６０Ｄおよび１６０Ｅを切り、上述したね
じ１５１および１５２をこれらのねじ孔に螺合して２つ
のカム１５０および１６０を背中合わせに同心的に連結
し得るようにする。この際２枚の力Ａ１５０，１６０の
相対角度を調整できるように、上述したようにカム１５
０に長孔１５０Ｆ。

１５０Ｇを形成している。カム１６０のカム溝１６０　
Ａにはカムフォロワ１６１が嵌入する。このカムフォロ
ワ１６１の変位量はカム溝１６０Ａの長径と短径との差
で決まる。

第８図Ａ、ＢおよびＥに示すようにベース１６２にはプ
レー）１６３，１６４，１６５を垂直に取付け、これら
プレートによって軸１６６を回転自在に支承する。この
軸１６６には上述したように、背中合わせに連結したカ
ム１５０，１６０を固着するとともに歯車１６７を固着
する。プレート１６５の上方にはギアヘッドを有するモ
ータ１６８を取付け、このモータの出力軸に固着した歯
車１６９と前記の歯型１６７との間にタイミングベルト
１７０を掛け）度す。

左右移動用カム１５０のカム溝１５０Ａに嵌入したカム
フォロワ１５３はスライドレバー１７１に回転自在に枢
着し、このレバーはスライドフレーム１７２に固着する
。レバー１７１は一対のローラ１７３，１７４によって
摺動自在に保持する。

またフレーム１７２には４個のローラ１７５〜１７８を
回転自在に設け、これらローラでチャンネル１７９を挟
むようにし、レバー１７１、フレーム１７２を左右に摺
動自在に配置する。このスライドフレーム１７２に第７
図Ａに示したプレート１２４を固着する。

上下動用カム１６０のカム溝に嵌入したカムフォロワ１
６１はレバー１８０に回転自在に取付け、このレバーを
４個のローラ１８１〜１８４により挟んで上下に摺動自
在に支持する。レバー１８０の上方には軸１８５を設け
、この軸にアーム１８６を回動自在に枢着する。このア
ーム１８６の一端はプレート１６４に軸１８７を介して
回転自在に枢着する。したがって、カム１６０を回転す
ることにより、カムフォロワ１６１が上下することにな
り、これによってアーム１８６が軸１８７を中心として
回動するようになる。

第８図Ａに示すように装着ヘッド１４がチップ部品をキ
ャリアから受け取る位置１８ａに位置している場合には
、カムフォロワ１５１，１６１はそれぞれ第８図Ｃおよ
びＤにおいて実線で示す位置にある。この状態でソレノ
イド１８８を付勢すると、ロッド１８９が降下し、その
下端に取付けたブツシャ１９０によって装着ヘッド１４
０頭部を押下げる。また、カム１５０の外周面１５０Ｄ
に形成した段部１５０Ｅにストッパ１９１が入り込んで
いるとともにカム１６０の外周面１６０Ｃにはピンシリ
ンダ１９２のプランジャ１９２Δによって、ブレーキパ
ッド１９３が押し当てられている。

装着ヘッド１４の下端にチップ部品を吸引保持し、準備
完了の状態となったら、ピンシリンジ１９２のプランジ
ャ１９２Ａを引込めるとともにモータ１６８を駆動し、
カム１５０，１６０を回転すると、レバー１７１．１７
２は徐々にスライドし装着ヘッドは装着位置１８ｂに向
かって移動する。装着ヘッドが装着位置１８ｂに到達し
たら、すなわち、カムフォロワ１５３がカム１５０のカ
ム溝の部分１５０Ｂに入った後、カム１５０，１６０は
さらに回転しても装着ヘッドは装着位置１８ｂに留まる
。次にカムフォロワ１６１がカム１６０のカム溝部分１
６０Ｂの小径部に入るとレバー１８０は下降し、これに
伴ってアーム１８６も回動し、第８Ｎ８に示すようにア
ームの先端によって装着ヘッドを押し下げ、その下端に
吸引保持しているチップ部品５をプリント基板１６の所
定の位置に装着する。

上述した動作を繰返しながら、順次のチップ部品をプリ
ント基板の所定の位置に次々と装着することができる。

なお、第８図Ａ、Ｂに示すようにスライドフレーム１７
２に設けた小片１９４をホトセンサ１９５，１９６で検
知することにより装着ヘッド１４が受渡し位置１８ａに
あるかまたは装着位置１８ｂにあるかを検出している。

本例の装着装置においては倣い方式を採用し、プリント
基板上のチップ部品を装着すべき位置、そこに装着すべ
きチップ部品の種類等のデータを予め倣いにより入力し
ておき、実際の装着はこのデータに基づいて順次にチッ
プ部品を自動的に装着するものである。

次にこの倣い制御について説明する。第１図につき説明
したように、装着位置１８ｂを通る装着軸に光軸を一致
させた撮像装置２０を設け、プリント基板１６のこの装
着軸を視野中心とする画像を取り込んでいる。今、第９
図Ａに示すように２個の接点５Ａ、５Ｂを有するチップ
部品５をプリント基板１６に印刷した対応する接点パッ
ド１６Ａ、１６Ｂに合わせて装着するものとする。まず
、手動によりＸＹテーブル１５を操作し、当該チップ部
品を装着すべきプリント基板の部分が撮１象装置の視野
内に入るようにする。この状態で撮像装置２０によって
撮像した画像を第９Ｎ８に示す。

まず一方の接点パッド１６Ａの画像を処理してその中心
点ＣＡの座標（ＸＡ、ＹＡ）を求め、同随に地方の接点
パッド１６Ｂの画像を処理してその中心点ＣＢの座標（
ＸＢ、ＹＢ）を求める。次にこれら中心点ＣＡおよびＣ
８の重心点Ｇの座標を求める。この重心点Ｇがチップ部
品の中心と一致するように装着すれば適正な装着を行う
ことができると考えてよい。次にこのようにして求めた
重心点Ｇと視野中心、すなわち装着軸○（Ｘ、。

ｙｏ）　　とのずれを求める。今、このようにして求め
たずれをＸｓ　、　Ｙｓと表わすとともにＸＹテーブル
１５の現時点の座標を×１．　　ＹＴとするとＸｒ　　
ＸＳ、ＹＴ　　ＹＳを演算し、これを当該チップ部品の
装着位置の座標として記）ａする。第９図Ｃは３個の接
点を有するチップ部品を装着すべきプリント基板の画像
を示すものであり、この場合にも３個の接点パッド１６
Ａ、１６Ｂ、ｉ６ｃの中心点ＣＡ　、　ＣＢ　、　Ｃｃ
を求めてから、そＯ重心点Ｇの座標を求め、さらにこの
重心点Ｇと装着軸０とのずれＸｓ　、Ｙｓを求め、この
ずれを現在のＸＹテーブルの座標ＸＴ、ＹＴから差引く
ことにより当該チップ部品を装着する際のＸＹテーブル
の座標を求めることができ、これを記憶すればよい。上
述した説明ではチップ部品は視野に比べて小さく総ての
接点パッドが１つの視野内に入るものとしたが、例えば
ＩＣの場合には第９図Ｄ２に示すようにチップＩＣの像
全体が撮像装置の視野内に入らなくなる。次にこのよう
な場合の座標入力について説明する。

先ず第９図りに示すようにチップＩＣの１つの角が視野
内に入るようにＸＹテーブル１５を操作する。このよう
にして、第９図Ｅに示すような画像を取込む。この画像
においては、チップＩＣの本体５Ｉとその側縁から外方
に突出するピン５Ｐ。

５Ｑの像が現われている。先ず、一方のピン５Ｐの画像
を取込み、その中心点を結ぶ近似直線１１を求め、次に
ピン５Ｑの画像を取込み、その中心点を結ぶ近似直線１
２を求必る。次に、これら直線β１およびｆ！２の交点
ＲをこのチップＩＣの角部の座標（ＸＲ、ＹＲ）とし求
める。倣い時には、チップ部品の１種類、ピン数、パタ
ーン、装着角度などの情報を人力するので、当該チップ
ＩＣの角部の座標とチップＩＣの中心点Ｍの座標との間
の距離Ｉ！。および角度θ。は予めデータとして得られ
るので、チップ部品の中心点Ｍの座標を、ＸＭ　＝　Ｘ
ａＪ、ｃｏｓ　θＧ＋　ｙ、４：　ｙＲ−ｘｏｓｉｎ　
θ。

より求めることができる。次に、このようにして求めた
中心点Ｓと装着軸０（Ｘ、、Ｙ、）とのずれＸｓ　＝Ｘ
ｏ−Ｘｘ　、　　Ｙｓ　＝　Ｙｏ　−ＹＭを求め、さら
に現時点のＸＹテーブル１５の座標Ｘア、ＹＴから上述
したようにして求めたずれＸｓ　、　Ｙｓを減算した座
標ＸＴ　−ＸＳ　、ＹＴ−ＹＳを当該チップ部品の装着
位置の座標として記憶する。

上述した説明ではチップＩＣのピン５Ｐ、５Ｑを結ぶ直
線Ｌ＋”２はそれぞれＸ軸、Ｙ軸と平行としたが実際に
はこれらの直線はＸ軸、Ｙ軸からずれることがある。こ
のずれの角度をαとすると、チップ部品の中心点Ｍの座
標Ｘ）ｌ、Ｙｘは、Ｘ）ｌ　＝　ＸＲ−１！ｏｃｏｓ（
θθ＋α）。

Ｙ、　＝　ＹＲ−（１゜５ｉｎ（θ。＋α）として求め
ることができる。

上述したようにして、プリント基板の所定の装着装置に
装着すべきチップ部品のデータおよび装着中心の座標を
次々と記憶して倣いモードを行う。

倣いモードが終了したら、この入力データおよび記憶し
た座標に基づいて次々とチップ部品をプリント基板へ装
着して行く。この場合、ＸＹテーブル１５に対するプリ
ント基板１６の位置は倣いモードと装着モートとで多少
ずれることが考えられる。この場合、第９図ＢやＣに示
すように接点パッドの数が少ないとともにこれらの間隔
が広いチップ部品に対しては、多少の位置のずれは差支
えないので倣いモード時に記憶した座標に基づいてＸＹ
テーブル１５を訂制御しても問題はないが、第９図Ｅに
示すようにピン数が多く、ピン間隔がきわめて狭いチッ
プ部品の場合には、僅かなずれでも問題が生ずるので、
倣いモード時に記憶した座標でＸＹテーブル１５を制御
しただけでは適正な装着ができない恐れがある。そこで
本実施例では、チップ部品の１頚に応じて装着モードを
変更するようにしている。すなわち、接点パッドが大き
く、間隔も広い場合には倣いモードで記憶した座標に基
づいてＸＹテーブル１５を一義的に制御して装着速度を
向上するようにし、接点ピン数が多く、ピン間隔が狭い
チップ部品に対しては、上述した倣いモードによって記
憶した座標に応じてＸＹテーブルを所定の装着位置の近
傍に駆動した後、倣いモードと同様に角部の座標を求め
、これからチップ部品の中心点の座標を求め、これと装
着軸とのずれを求め、このずれに応じてＸＹテーブルの
位置の修正を行うようにする。このように本例では、装
着スピードの向上と、装着精度の向上の双方を図ること
ができる。勿論、装着の場合には、第６図に就いて上述
したように、チップ部品の装着ヘッドに対するＹ軸方向
のずれΔＹを補正するようにＸＹテーブルを駆動する。

第１０図Ａ−Ｃは４個の装着ヘッドによりチップ部品を
プリント基板上へ装着するようにした本発明の自動装着
装置の他の実施例の構成を示すものであり、第１０図Ａ
はテープユニットからチッブ部品を切離してキャリアへ
入れ、これを装着ヘッドへの受渡し位置まで搬送する搬
送機構の構成を主として示し、第１０図Ｂは搬送部、装
着ヘッドおよびプリント基板の相対上下位置関係を示す
線図であり、第１０図Ｃは複数の装着ヘッドおよびその
駆動機構を示す図である。本例に右いても、各部の構成
は上述した実施例とほぼ同様であるので、対応する部分
には前例と同じ符号を付けて示し、その詳細な説明は省
略する。本例では上述したように４本の装着ヘッドを用
いるので、これに対応してテープユニット装着部および
搬送部も４組設けられているが、ＸＹテーブルは１台で
ある。

すな゛わち、第１０図Ａに示すように、テープユニット
装着部１−１〜１−４は互いに平行に配置されており、
各装着部のテープユニット２の幅はチップ部品を収納す
るテープの幅に応じて異ならせである。また搬送部８−
１〜８−４の各々は、上述した実施例と同様に一対のス
プロケッ）９ａ−１〜９ａ−４および９ｂ−１〜９ｂ−
４間に掛は渡したチェーン１０−１〜１０−４を有し、
このチェーンにはそれぞれキャリア１１が取付けられて
いる。これらのキャリアのピッチは、上述したテープユ
ニット２のピッチに合うように異なっている。本例では
第１および第４の搬送部８−１〜８−４の内、８−１．
８−２および８−３．８−４をそれぞれ組とし、第１お
よび第２の搬送部８−１．８−２のスプロケット９ａ−
１，９ａ−２を１個の共通のテープ１２ａで駆動し、第
３および第４の搬送部８−３．８−４のスプロケット９
ａ−３，９ａ−４を１個の共通のテープ１２ｂによって
駆動する。この場合、各搬送部を独立して動作させるこ
とができるように、モータ１２ａとスプロケット９ａ−
１，９ａ−２との間に電磁クラッチ２００−１．２００
−２を配置し、テープ１２ｂとスプロケット９ａ−３，
９２−４との間に電磁クラッチ２００−３，２００−４
を配置する。このようにして、チェーン１０−１〜１〇
−４をそれぞれ独立に所定のピッチで回動させることが
でき、しかも駆動モータは２個で済むことになる。各テ
ープユニット２からエアシリンダ７によりキャリア１１
ヘチップ部品を送出するためのテープユニットの機構は
前例とまったく同じであるので、その説明は省略する。

このようにしてキャリア１１内に収納されたチップ部品
は、それぞれの装着ヘッドへの受渡し位置１８ａ−１〜
１８ａ−４に搬送される。本例では４本の装着ヘッド１
４−１〜１４−４を設けるが、第１と第２の装着ヘッド
１４−１．１４−２は同一の装着位置１８ｂ−１を有し
、第３と第４の装着ヘッド１４−：２．１４−４は同一
の装着位置１８ｂ−２を有している。また第１の装着位
置１８ｂ−１に対し、第１および第２の装着ヘッドの受
渡し位置１８ａ〜１，１８ａ−２は同−円弧上に４５°
の角度を成して設定されているとともに第２の装着部Ｍ
１８ｂ−２に対して第３および第４の装着ヘッドの受渡
し位置１８ａ−３，１８ａ−４は同じ円弧上に互いに４
５°の角度を成して設定されている。

したがってこれら第１〜第４の装着ヘッドの駆動機構は
ほぼ同一の構成のものとすることができ、製造コストを
安価とすることができる。また、本実施例では各チップ
部品の装着ヘッドへの受渡し位置ｔ８ａ−ｉ〜１８ａ−
４においてチップ部品を装着ヘッドの下端に吸引保持し
て準備状態が完了した順序を記憶しておき、準備が完了
した装着ヘッドから順に装着を行うようにしている。こ
のようにして装着スピードを著しく向上することができ
る。さらに、後述するように、本例では１台の撮像装置
２０によってＸＹテーブル１５に載置したプリント基板
１６の像を撮像している。

第１０Ｎ８に示すように、キャリア１１を取付けたチェ
ーン１０−１〜１０−４を配置したレベルと、待機状態
にある装着へラドのレベルと、ＸＹテーブル１５上に配
置したプリント基板１６０レベルとは相違しているので
、受渡し位置１８ａ−１〜１８ａ−４にふいて装着ヘッ
ド１４−１〜１４−４を降下させてキャリア１１内に収
納されているチップ部品を吸引保持するために必要な上
下動間のストロークよりも、装着位置１８ｂ−１゜１８
ｂ−２において下端に吸引保持したチップ部品をプリン
ト基板１６へ装着するための上下動のストロークは長く
なる。そのため、上述した実施例と同様に受渡し位置１
８ａ−１〜１８ａ−４においてはソレノイド１８８−１
〜１８８−４によって装着へラド１４−１〜１４−４を
押し下げ、装着位置１８ｂ−１，１８ｂ−２においては
駆動機構１７−１〜１７−４によりアーム１８６−１〜
１８６−４を回動させて装着ヘッド１４−１〜１４−４
を押し下げるようにしている。このようにレベルを異な
らせることによって平面的な寸法を小さくすることがで
きちるとともに装着ヘッドの左右への移動量を小さくす
ることができる。

第１０図Ｃは装着ヘッド１４−１〜１４−４と、その駆
動機構１７−１〜１７−４との構成を主として示す平面
図であり、一部分を断面図で示している。上述したよう
に装着ヘッドおよびその駆動機構の構成は前例と同様で
あるので、その１つについて前例で使用した符号を付け
て示す。装着ヘッド１４−１の受渡し位置１８ａ−１お
よび装着位置１８ｂ−１と、装着ヘッド１４−３の受渡
し位置１ａａ−３および装着位置１８ｂ−２とはＸ軸方
向に整列されている。また、装着ヘッド１４−２に対す
る受渡し位置１８ａ−２と装着位置１８ｂ−１とは１３
５’　　（Ｙ＝−Ｘ）　（１）直線上に整列されており
、装着ヘッド１４−４に対する受渡し位置１８ａ−４と
装着位置１８ｂ−２とは４５゜（ｙ＝ｘ）の直線に沿っ
て整列されている。このような構成を採ることにより４
つの装着ヘッドとその駆動機構とを同一平面内に配置す
ることができ、構成を簡潔とすることができる。また、
各装着ヘッド駆動機構はアーム１８６−１〜１８６−４
の先端の構造が互いに干渉しないようになっている他は
殆ど同一となっており、部品点数の削減、組立の容易さ
などを図っている。本例の各々の駆動機構の構成は前例
とまったく同様であるので説明は省略する。

本実施例においては、４本の装着ヘッドに対して２つの
装着位置１８ｂ−１，１８ｂ−２を設定しているが、撮
像装置２０は１つだけ設け、その視野中心は２つの装着
位置の中間に設定している。

第１１図は２つの装着軸０−１．０−２と、撮像装置の
視野およびその中心との関係を示す線図である。今、倣
いモードにおいて第１１図の視野内に２つの接点パッド
が見えているとすると、上述した実施例と同様にこれら
接点パッドの中心点ＣＡ　　（ＸＡ　、　ＹＡ　）、　
　ＣＢ　（ＸＢ　、ＹＢ　）の座標を求め、次にこれら
２つの接点パッドの重心点Ｇの座標Ｘａ　、　ＹＧを、 により求める。次に視野中心（Ｘｏ、Ｙｏ）と前記の重
心点ＧとのずれＸｓ、Ｙｓを、Ｘｓ　＝　ｘｏ−ｘ、。

Ｙｓ　”　Ｙｏ　Ｙａより求める。視野中心Ｈは２つの
装着軸０．．０２の中点に設定されており、この視野中
心から装着軸迄の距離りは予め設定されている。したが
って、倣い時にチップ部品を装着ヘッド１４−１または
１４−２により装着軸０−１で装着するように設定する
と、ＸＹテーブル１５の現時点の座標をＸＴ　、ＹＴと
するときＸ　＝ＸＴ−Ｘ、−Ｄ、Ｙ＝　ＹＴ　−Ｙｓを
求め、これを当該チップ部品を装着するためのＸＹテー
ブルの割り出し座標として記憶すればよい。また、当該
部品を装着ヘッド１４−３またはＩ４−４により装着軸
０−２で装着しようとする場合には、Ｘ　＝Ｘｒ　＋　
Ｄ　　Ｘｓ　、　Ｙ＝　ＹＴ　　ＹＳをＸ　Ｙ　７−プ
ルの座標として記憶するようにすればよい。なお、本実
施例でも装着ヘッドの下ぐ；Ｍにチップ部品を吸引保持
した時のＹ軸方向のずれを測定し、ＸＹテーブルを駆動
するときにこのずれを補償するようにしている。

次に本例装着装置の動作を説明するが、各部の構成は前
例とほぼ同じであるから、重複する説明は省略する。先
ず、倣いモードにおいては、プリント基板上の順次の装
着位置の座標を記憶するとともに個々の装着位置に装着
すべきチップ部品の種類、形状、装着に使用する装着ヘ
ッドの番号などのデータを入力する。この装着ヘッド番
号を入力することにより各搬送部８−１〜８−４におい
てキャリアに送り出すべきチップ部品の順番が決まるこ
とになる。次に実際の装着に当たっては、制御部２１に
よってモーフ１２ａ、１２ｂＳ電磁りラッチ２００−１
〜２００−４を制御し、各搬送部８−１〜８−４におい
て所定の設定された順番でチップ部品をキャリア１１に
送り出すときに、チップ部品を受けたキャリアを受渡し
位置１８ａ−１〜１８ａ−４に向は搬送する。各受渡し
位置１８ａ−１〜１８ａ−４では、装着ヘッド１４−１
〜１４−４の下端にチップ部品を吸引保持し、上述した
ようにＸ軸方向の位置決めを行い、Ｙ軸方向のずれｌＹ
を検出し、装着角度に応じて必要な回転を与えた状態、
すなわち装着準備完了となっているか否かを検知し、制
御部２１はこの装着準備完了を所定の順番で問い合わせ
ている。ここで最初に装着準備完了となった装着ヘッド
を次に装着位置へ移動させる。この間、この装着ヘッド
に吸引保持されているチップ部品を装着すべきプリント
基板上の位置を割り出す。このようにしてチップ部品を
プリント基板上の所定の位置に装着し、装着ヘッドは元
の位置に戻る。次に制御部２１は再び装着準備完了とな
っているか否かを問い合わせ、準備完了となっている装
着ヘッドを同様に駆動し、プリント基板の所定の位置に
装着する。このような動作を順次に繰り返しながらチッ
プ部品を装着していく。本発明では、倣いモードに指定
した順序で装着を行うのではなく、装着準備完了となっ
た装着ヘッドから装着を行うようにしているため、待ち
時間がきわめて短くなり、高速の装着が可能となる。こ
の場合、成るチップ部品の装着中に２つ以上の装着ヘッ
ドが準備完了となることが考えられるが、この際の装着
順序は種々の方法で決めることができる。以下その数例
について説明する。

先ず第１の方法は、制御部２１において装着準備完了か
否かを問い合わせる順番を予め指定しておき、この順番
に従って装着を実行するものである。すなわち、装着ヘ
ッド１４−１〜１４−４に対してこの順序で問い合わせ
を行う場合において、現在装着ヘッド１４−２で装着を
行っており、すでに装着ヘッド１４−４および１４−１
で装着準備が完了しているとすると、次に装着ヘッド１
４−４が選択されるようになる。

第２の方法は、倣いの順序を（多光させる方法である。

成る瞬時に問い合わせを行ったところ２個以上の装着ヘ
ッドが装着準備完了となっている場合には、これらの装
着ヘッドのうち倣いモードで先に指定された装着ヘッド
から優先的に装着を行う方法である。この方法によれば
、一般に倣い時のデータの入力はプリント基板上の互い
に隣接する装着位置から順番に行うので、プリント基板
の移動量が少なくなり、それだけ装着速度を向上するこ
とができる可能性がある。

第３の方法は、２個の装着ヘッド組毎に侵先順位をつけ
る方法である。例えば合筆１の装着ヘッド１４−１で装
着を行っている間に第２および第４の装着ヘッド１４−
２．１４−４が準備完了となった場合には、次に当該組
ではない組に属する装着ヘッド、すなわち装着へラド１
４−４を優先的に選択する。このような方法によれば、
当該装着ヘッド１４−１が完全に受渡し位置１８ａ−１
まで戻る以前に装着ヘッド１４−４を装着位置１８ｂ−
２に移動させることができるので、装着速度をさらに高
くすることができる。

本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、種
々の変形が可能である。例えば第１の実施例において、
チップ部品の搬送部のキャリアをチェーンに連結し、こ
のチェーンをステップ送りするようにしたが、チェーン
の代わりに他の移動機構、例えばタイミングベルトなど
を用いることもできる。また、装着ヘッドにおいてチッ
プ部品の装着角度を任意に設定できるようにしたが、こ
のことは必ずしも必要ではなく、例えばＯｏと、±４５
＠の３つの装着角度の内の１つを任意に選定できるよう
にしてもよい。さらに、複数の装着ヘッドを有する第２
の実施例において、４本の装着ヘッドを２本ずつ２組に
分けたが、４本の装着ヘッドに対してそれぞれ独立の装
着位置を設定してもよい。また、上述した例では２つの
装着位置に対して１つの撮像装置を共通に設けたが、そ
れぞれ別個の撮像装置を設けてもよい。

（発明の効果） 上述したように、本発明のチップ部品の自動装着装置に
よれば、それぞれ多数のチップ部品を収納したテープを
装填した多数のテープユニットから所望のチップ部品を
所望の順番で１般送部のキャリアへ送り込み、チップ部
品を受取ったキャリアを順次に装着ヘッドへの受渡し位
置に１般送し、この受渡し位置で装着ヘッドに受渡し、
次に、装着ヘッドを装着位置へ移動させ、同時にＸＹテ
ーブルによりプリント基板を装着位置に対して位置決め
し、装着ヘッドを降下させてその下端に吸着保持してい
るチップ部品をプリント基板の所定の位置へ装着するも
のであるから、搬送部および装着部の構成を簡単とする
ことができるとともにこれら搬送部および装着部の動作
速度を高速とすることができる。

また、複数のテープユニット装着部、搬送部および装着
ヘッドを有する本発明のチップ部品の自動装着装置によ
れば、形状、寸法が異なる多種類のチップ部品を高速で
装着することができ、しかも全体の構成を小形かつ簡潔
とすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の全体の構成を示す線図、 第２図は第１図に示すテープユニットに装填するテープ
の一例の構成を示す斜視図、 第３図Ａ、ＢおよびＣは第１図に示すテープユニットの
一例の構成を示す図、 第４図は同じくテープユニットの池の例のｂ■成を示す
図、 第５図Ａ、ＢおよびＣは第１図に示すキャリアの一例の
構成を示す図、 第６図Ａ−Ｅは、装着ヘッドに対するチップ部品の位置
ずれを検出する動作を説明するための線図、 第７図ＡおよびＢは装着ヘッドの構成を示す図、第８図
Ａ−Ｅは装着ヘッドの左右移動および上下移動を行う機
構を示す図、 第９図Ａ−Ｅはチップ部品の装着位置の座標を取込む動
作を説明するための線図、 第１０図Ａ−Ｃは本発明によるチップ部品の自動装着装
置の他の実施例の構成を示す図、第１１図は同じくその
チップ部品の装着位置の座標を取込む動作を説明するた
めの図である。 １．１−１〜１−４・・・テープユニット装着部２．２
−１〜２−ｎ・・・テープユニット３・・・テープ ５・・・チップ部品 ６・・・リール ７．７−１〜７−ｎ・・・エアシリンダ８．８−１〜８
−４・・・搬送部 ９ａ、９ａ−１〜９ａ−４，９ｂ、９ｂ−１〜９ｂ−４
・・・スプロケット １０．１０−１〜１０−４・・・チェーン１１・・・キ
ャリア １２．１２ａ、１２ｂ・・・モータ １３・・・装着部 １４．１４−１〜１４−４・・・装着ヘッド１５・・・
ＸＹテーブル １６・・・プリント基板 １７・・・駆動機溝 １８３．１８ａ−１〜１８ａ−４・・・受渡し位置１８
ｂ、１８ｂ−１−１８ｂ−４・・・装着位置１９・・・
減圧ポンプ ２０・・・撮像装置 ２１・・・制御部 ２２・・・テーブル駆動部 ２３・・・排出機構 特許出願人　池上通信機株式会社 （コ 沫　　　　　　　　　　　□ ｍ−（） 第９図 Ａ　　　　　　　　　　　Ｂ ＣＤ 筏野 第９図Ｅ Ｉ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、プリント基板上の所定の位置に装着すべき多数のチ
   ップ部品を収納したテープ巻回体から、テープを切断し
   ながらチップ部品を１個ずつ送出するテープユニットを
   複数個有するテープユニット装着部と、 これらのテープユニットから予め決められ た順番で１個ずつ送出されるチップ部品を順次のキャリ
   ア内に収納し、これらキャリアを順次に装着ヘッドへの
   受渡し位置に搬送する搬送部と、 前記装着ヘッドへの受渡し位置と、プリン ト基板への装着位置との間を移動し、装着ヘッドへの受
   渡し位置においてキャリアに収納されているチップ部品
   を受け取って吸引保持し、プリント基板への装着位置に
   おいて吸引保持を解除してプリント基板へ装着する装着
   ヘッドを有する装着部と、 前記プリント基板の像を撮像して画像信号 を出力する撮像装置と、 前記プリント基板を保持し、これを装着ヘ ッドによる装着位置に対して移動させるＸＹテーブルと
   、 前記撮像装置からの画像信号を受け、装着 ヘッドに吸引保持されたチップ部品をプリント基板の所
   定の位置に装着し得るようにＸＹテーブルを駆動してプ
   リント基板の所定の位置を前記装着位置に割り出す制御
   部とを具えることを特徴とするチップ部品の自動装着装
   置。 ２、プリント基板上の所定の位置に装着すべき多数のチ
   ップ部品を収納したテープ巻回体から、テープを切断し
   ながらチップ部品を１個ずつ送出するテープユニットを
   複数個有するテープユニット装着部と、 これらテープユニットから予め決められた 順番で１個ずつ送出されるチップ部品を順次のキャリア
   内に収納し、これらキャリアを順次に装着ヘッドへの受
   渡し位置へ搬送する搬送部と、 前記装着ヘッドへの受渡し位置とプリント 基板への装着位置との間を移動し、装着ヘッドへの受渡
   し位置においてキャリアに収納されているチップ部品を
   受け取って吸引保持し、プリント基板への装着位置にお
   いて吸引保持を解除してプリント基板へ装着する装着ヘ
   ッドを有する装着ユニットを複数個設け、さらに 前記プリント基板の像を撮像して画像信号 を出力する撮像装置と、 前記プリント基板を保持し、これを装着ヘ ッドによる装着位置に対して移動させるＸＹテーブルと
   、 前記撮像装置からの画像信号を受け、装着 準備が完了した装着ヘッドから装着ヘッドに吸引保持さ
   れたチップ部品をプリント基板の所定の位置に装着し得
   るようにＸＹテーブルを駆動してプリント基板の所定の
   位置を前記装着位置に割り出す制御部とを設けたことを
   特徴とするチップ部品の自動装着装置。