JPS6368334A - 製品のための把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔先行技術〕 本発明は、特許請求の範囲第１項の前提部分に記載され
た如き、部材、製品、型板又は類似物に関する把持装置
から出発している。この型式の低圧把持装置は既に知ら
れている（５ｌｎｄ　ｈｏｈａＶｏｒｒｉｅｈｔｕｎｇ
ｓｋｏｓｔｅｎ　ｕｎｄ　Ｒ；ｓｔｚ＠１ｔａｎ　　Ｉ
ｈｒＰｒｏｂｌｅｍ’（Ｄｏ　ｙｏｕ　ｈａｖ＠ｐｒｏ
ｂｌ＠ｍｓ　ｖｌｔｈ　ｈｌｇｈｔｏｏｌｌｎｇ　ｃｏ
ｓｔｓ　ａｎｄ　５ｅｔ−ｕｐ　ｔｉｍｅ＠７　”）ｂ
ｌＬＬｃ。

ｔｓｃｈｎｌｋ　８６ｍ　ｐａｇｅ　２０参照）。それ
は％ジ、−ルｍ整した把持システム、例えばネジがルト
又は六角ソケットネジによる、の一部を形成する基板上
に固定されるべく配置された基体を含んでいる。基体は
、軸方向に間隔を置い之配置内に２つの傾斜した摺動面
を含むベアリングブロックを担持している。ベアリング
ブロック上に置かれた把持要素は、ベアリングブロック
に関するその位置に依存して、前方（製品に向かって見
て）及び下方位置か或いはより後方及び上方位置に固定
可能なように同様の傾斜摺動表面を表わしている。固定
する目的と、所望圧力を作シだす、例えば製品を把持す
るための、目的のために、圧力を、把持要素に上方から
対応ワッシャによシかなり拡大され之ネジ頭部を介して
働かせるように、ベアリングブロック内に螺入可能なネ
ジが備えられており、それ故に把持要素は書面を形成し
ている傾斜表面に沿って下方に且つ製品に向かって押進
められる。しかしながら、把持要素のこの前進運動は、
把持要素内で把持ネジを収容している？アが広い働きを
表す故に、どんな場合でも変位方向にのみ可能にされ、
この事は長円孔の形状全採用することを意味している。

変位は、しかしながら、この場合長円孔の輪郭によって
制限され、そして一般に、把持要素は、圧力によって把
持される製品に係合しない間はともかくゆるく保持され
るのみであることが公知の低圧把持装置の有する問題で
あり、この事は把持要素がベアリングブロック上ではど
のような仕方でも案内されないで長円孔内で単に保有さ
れること全意味する。

製品、部材、型板又は類似物に関する把持技術、即ち本
発明がその好適な応用を見出す分野に関しては、大体次
の刊行物がある。　Ｇａ１ｌｉｅｎ／／ｉ（ｔｍｍ＊ｒ
による題名：Ｗｉｒｔｓｃｈａｆｔｌｉｃｈ　ＲＭ＊ｔ
＠ｎ　ｖｏｎＢａｕｋａｓｌｅｎｖｏｒｒｌｅｈｔｕｎ
ｇｅｎ　ａＴｎＡｒｂｅｉｔｓｐｌａｔｚ’の論文１ｔ
τｆＭｒ　　Ｍｅｔａｌｌｂｅａｒｂａｉｉｎｇ　’発
行１９８３、Ａ５又はＳｃｈｗｏｌｇｉｎによる題名’
　Ｒａａｔｅｒｓｐａｎｎａｙａｔｅｍｍｉｔ　ＣＡＤ
−ｇｅｍｔ’ｕｔｚｔｅｒＰｒｏｌｒｒａｍｍｋｏｎｔ
ｒｏｌｌｅ　　ｒｅｄｕｚ１６ｇｔＭａｓｃｈｉｎｅｎ
ｒ’ｕｓｔＺｅｉ　ｔｅｎ”の論文、”ｄｉｍａ’発行
４６／８６．１２６−１３４頁。

公知の低圧把持装置とは別に、ジグ（ｊｉｇ）と取付具
の建造、金属切断作業、ベンチ作業場所での作業準備又
は類似物に於て適用されるモノユーヘ ル化された把持板上での型又は製品全据付けるのに用い
られる多数の他の把持装置がある。例えば、特に″ｂｌ
省ｃｏ　　１把持装置（前述のリーフレット１９頁参照
）があり、これは、支点の１わりにピゲットするために
ベアリングブロック内に保持され、支点のまわシでネジ
ボルトによシ前号に且つ製品の方に押し進められる把持
要素と、ピ？ット嘔れた把持要素上に外側から作用し、
ベアリングブロックとネジ保合によってのみ保持されて
いるネジボルトとから成っている。又ペースストリップ
（ｂａｓｅ　５ｔｒｉｐ　）上刃に保持はれ、圧力が前
号に配置され友２つの牛琢体の領域内に作用するように
、ナツト又はスタッドの螺入作用によって下方に押し進
められる把持ス）　ＩＪツブを含むゴール型把持装置が
ある。

ところで、本発明の目的は、把持要素がベアリングブロ
ック内で正確に案内され、それにもかかわらず２千市内
での同時の運動、即ち把持されるべき部材に向は念、例
えば製品方向と下方向の運動を達成することを把持要素
に引起こすことを、より大きいかより小さな度合でネジ
要素を回転することにより可能にする把持装置を提供す
ることにある。

〔発明の利点〕

本発明は、特許請求の範囲第１項の特徴構成の働らきに
よってその目的を達成し、そして簡単な構成を維持して
把持要素がベアリングブロック内で正確に調整され且つ
案内され、ベアリングブロックは基体上で摺動関係の下
に代わる位置決めされる利点を提供する。

本発明の他の特有の利点は、把持の間、逆に摩擦作用を
それらに生じない点にある。このよ５７摩擦作用は、例
えばベアリングブロック上で摺動する把持要素に沿って
それぞれの傾斜した摺動表面が把持要素とベアリングブ
ロック間での相対運動を妨害する時に生ずる。公知の低
圧力把持要素の場合に、このような妨害は又、ゼルトの
頭部によって把持要素を必然的に押し進めるネジボルト
から結果として生じ、そして生ずる摩擦のために、その
必然的な事情の下でベアリングブロックに９った下方へ
の摺動から把持要素を保護する。

本発明は更に又、記述されたタイプの全ての低圧把持装
置で遭遇する問題、そしてその問題は引起される相対摺
動運動全達成するために、且つ摩擦によって妨げられる
ことから摺動運動を保護するために慣斜面が比較的に急
勾配にされる事実に見られる問題を解決する。

本発明は又、特和把持要素とベアリングブロックとの間
での平坦な相対摺動運動、例えば後部の上方位置から前
部の下方位置１でわずか１５″の角度での運動を達成す
る。それ故に選択てれ九角度に応じて、軸方向の供給運
動と垂直の下方向＆−作用される圧力（低圧把持装置の
場合に同時に遂行される２作用）との関係が自由に選択
出来る。

本発明の他の利点は、把持要素の為の正確な側■案内に
もかかわらず装置はやはり１つの止めネジによってのみ
操作される事実に見られる。

特許請求の範囲の従属項で記載された特徴は、特許請求
の範囲の独立項で規定された把持装置の有利な改善と進
展を提供している。特別の利点は、与えられた傾斜で、
即ち把持要素の所望の置換が上部から底部へ且つ把持さ
れるべき対象物の方向に達成されることを保証する傾い
た又は缶めの位置テ、ベアリングブロック内に固定設置
され念側方のレールに沿って摺動する、把持要素の平易
な運動に見られ、運動成分、即ち把持されるべき対象物
に向かった方向での部分直線成分と、上部から底部まで
の方向での部分垂直成分、の分配を自由に選択すること
が可能である。側刃の摺動レールは、どのような所望の
形状にも出来、ま念ベアリングブロックと一体的に形成
しても良い。好フしくけ、それらは例えばｆＡ叩仕上げ
の如き特別仕上げの硬化された案内ピンの形状を持って
いる円形案内筒として設計され、そしてこの場合大体Ｕ
形状を有するベアリングブロックの内側の半円形凹部内
に配置され、且つ摺動ピンを正確に所定位置に固定する
ために、十分離れたベアリングブロックの２本の脚部間
の後方連結ウェブ内に伸びている。

本発明の他の実施例によれば、摺動ピンは、ベアリング
ブロック内で、締付ネジ好ましくは後刃から挿入される
六角ソケットネジの付加で締付けられる。このような把
持要素はこの場合側方に、相応した傾斜で、好フしくけ
一体に形成てれた半円形状の凹部で規定されておシ、そ
こで該凹部が把持要素の摺動ピンを介した協同摺動運動
を可能にする。

〔実施例〕

本発明の基本概念は、側刃のガイドレールによって、所
望の傾斜でベアリングブロック内で把持要素を、高い背
圧の作用に対してさえガイド内で安全に且つ高い精度全
保持して強制的に案内することにあり、そして同時に故
障の無輪作用を提供すること、即ち併用され之把持方向
に把持要素の置換を可能にする故障の無い作用を提供す
ることにある。

第１の実例に於て、ベアリングブロックを調節可能の関
係で収容し且つ運ぶ把持装置１０（第８゜９図）の基体
が符号１１で示されている。基体１１はモジュールの把
持システム、例えば基体の実質上方形ブロックの形状の
場合に適肖に配ｔ−ｇれた４つのネジ孔から成る段のあ
るネジ孔１２の形態の基板上に据付は出来る手段を含ん
でいる。

これらのネジ孔は、適切なモジュールの把持板又は他の
基板上で慣用の手法によって基板全取付けるのに役立つ
。このために、適切な寸法のネジ、好１しくけ六角のソ
ケットネジが該ネジ孔内にシ目ルダー１２＆１で、把持
装置がショルダーにそろえられた時及び把持要素の調節
の間、それらが邪魔にならないように螺入される。

基体１１の上面は外面がネジ切りされ念２本のボルトに
よって基体１１と貼合されるベアリングブロック１３（
第３図乃至第５図）を支える。ベアリングブロック１３
は、間にわずかに凹んだ面１５を挾んだ基体１１の高く
した縦方向の碩域１４ａ、１４ｂの外面上に載っている
。高くなった部分１４ａ、１４ｂは、上刃に向いた歯１
６、例えば１７１６インチのピッチの三稜形の９０″の
歯を備えている。２つの縦方向に伸びている支持表面１
４ａ、１４ｂ上のこの上向き歯１６は、ベアリングブロ
ック１３（第５図）上の下向きの歯１７で対抗させられ
ており、この事が基体１１上でのベアリングブロック１
３の位置の荒調整の可能性を提供する。この荒調整は、
基体上でベアリングブロックを所望位置に置き、その後
８ｉｔ１６゜１７を噛合せて変位を固定し、その後ベア
リングブロックの対応ネジ孔１８ａ、１８ｂと基体の両
側に設けられ念長円孔１９ａ、１９ｂとに貫通され之両
側のネジボルトによって最終的に固定することで達成さ
れる。更に、長円孔１９ａ、１９ｂに向かって延ばされ
た（回動を阻止するために）ナツトの形状を有し、基体
１１の長円孔１９ａ。

１９ｂ内で、底部からベアリングブロック１３ｔ−固定
するこれらネジボルトを確保する２つの摺動ブロック２
０ｔ−そこに備えている。摺動ブロック２０は長円孔１
９ａ、１９ｂ内で下側シ、ルグー２１で支えられている
。

第３図に見られる如く、基体１１上で支えられ、上述の
仕方で基体と結合されたベアリングブロック１３は、ウ
ェブ（桁腹）部分１３ｃで相互連結され九２本の脚部１
３ａ、１３ｂから成る概略Ｕ形状を示してｈる。ネジ付
き取付がルトを収容するための２つの段付孔１８ａ＊１
８ｂが各脚部−１３ａ、１３ｂの略中央部に備えられて
いる。更に、第５図で最も良く見えるように、ベアリン
グブロックは、平面に関して後面点（この場合の後面は
把持されるべき対象物に向かった面）から前面点へ傾斜
した、即ち所定角度の傾斜をし念凹部２２ａ、２２ｂを
備えた両側の脚部内面で規定されている。図示の実施例
に於て、これら凹部２２ａ、２２ｂは、その中に係合さ
れる摺動ビンを収容するのに役立つ。しかしながら、凹
部にかえて、ベアリングブロックは、内面に突出した案
内レール、但し前述の凹部と同一配置で同一傾斜した案
内レール（凹部２２ａ　、２２ｂで収容される摺動ピン
も又これらの目的に関して案内レールとして理解される
）′ｔ−備えることも又可能であシ、把持要素を収容す
るためにその詳細は更に以下に摺動関係へ で詳述される。

Ｕ形のウェブ部分の領域で、凹部２２　ａ、２２ｂはボ
ア（ｂｏｒ・）の形Ｍを採っている。これらの製造を容
易にするために、これらはそれ故脚部の内面領域で半円
形断面にされる。これらの半円形凹部２２ａｅ２２ｂは
、案内レール又は案内円筒を形成する案内ビン（透視の
ために図示なし）を受けるのに役立ち、そしてその補足
し合う断面はそれから半円形凹部２２ｍ　、２２ｂによ
り両側で、そして又ウェブ部分１３ｃ内でのゼア２２　
ａ／。

２２ｂ′の延長によって予じめ定められた長さにわたっ
て受止められる。この配置は、背景に於て点椋のが７２
２ａ′で指摘している第５図、だが中央のネジ切ｆｉ＆
アのために断面を表わしてはいるが、で最も良く見るこ
とが出来る。このゼアはＵ形のウェブ部分の内面からウ
ェツ内に距離人件びて込る。ボアはそれから内面に突き
出ている環状突起２３に続きが７の径が再び広がる、例
えば２アと同径の部分２４に続く。この配置の理由は、
脚部両側でゲア２２ｍ慴に深さＡまで挿入された摺動ピ
ンが環状突起２３に接触し、同時にネジ、好ましくは六
角ソケットネジが反対側から即ちデア２４中に差し込ま
れ、セして各摺動ビン内に備えられた合わせる中央ネジ
切りぎア内に、摺動ぎンを２つの脚部１３ａ、１３ｂの
半円形凹”Ａ２２Ｌ２２ｂ内で最初の変位に備え、そし
てその後はまた勿論ウェブ部分１３ｃ内の全ゼア内で確
保するためにねじ込でれる事実で理解される。

ベアリングフロック１３０１造は、その上ウェブ部分１
３ｅ内に備えられ、且つ把持要素を変位するために、止
めネジを収容するための内側ネジ山を含む中央Ｍ７２５
によって完成されている。

止めネジＦ′：、第１０図に符号２６で示され、更に後
でより詳細に記述でれる。

把持要素の傾斜転置から結果として生ずる理由に関して
は、更に後でより詳述されるが、連結ウェブ１３ｅの後
面２７は、法面がネジ付きが７２５及びそれに加えてボ
ア２２　ａ／、　２２　ｂ’に垂直に延びる状態で傾斜
している。更に連結ウェブの上面２８も又、第６図に示
される如く１把持要素３１上に設けられ九後方突起３０
０対向面２９の傾斜に適合するために、下方に傾斜して
いる。

最後に、２つの脚部１３ａ、１３ｂは、その前端で、即
ち把持されるべき対象物の方向に、実質上方形又は正号
形の凹部２９を含み、セして該凹部は、第８図に示され
る如く、把持要素の完全に引っ込んだ位置で把持要素の
＃面の段付形状と、把持要素が把持されるべき対象物に
容易て出入りするように適合している。

このような把持要素は、第６図の側面図で描かれた状態
に設計されているから、ベアリングブロックのＵ形の２
つの脚部１３１に、１３ｂ間に形成され九空間内にきち
んと適合し、そしてベアリングブロックの２つの脚部間
で受止めらｆｌｆ把持要素が、両側に設けられ九案内レ
ール装置に沿って、同時に前方から後方へ及び上部から
底部へ摺動することを達成するように、ベアリングブロ
ックの内面から半円状に突出している摺動ピンと適合す
る側面凹部３２ａ　、３２ｂを備えている。そして要求
により調節可能な、且つこの場合に設定された摺動ピン
の傾ｇＪｒは、好ましくは１５１ある。

把持要素３１は、把持されるべき対象物又は製品に係合
するようにされたお互に段差のある前面３３と３４とを
含むブロック型を示している。好１しくは両方の前部把
持面３３．３４は、スリップを防ぐ九め歯が付けられて
いる。

後方停止面３５は、把持要素３１が完全に引込められた
位置にある時、ベアリングブロック１３の連結ウェブ１
３ｃの内側傾斜面３５を支持するようになる。この位置
で、把持要素３１の後方に突き出ている突起３０は又、
連結ウェブ１３０の上側傾籍面２８上方の位置を完全に
ふさぐ、この突起は又、把持要素が最前端位置を占める
時、ベアリングブロックのＵ形の内側空間をおおい、こ
５いう風に異物、例えば金属切断作業の場のチップが、
この空間内に突入することから防ぐ。

把持要素３１の細かな調節は、第１０図に示され念ネジ
付き要素２６の、−万でのベアリングブロック内のネジ
孔２５と他方での把持要素３１内の直線的に一致した中
央ネジ孔３６とに１．噛合によって達成される。ネジ要
素２６の２つの外のネジ２６ａ、２６ｂは、反対方向、
即ち１つが左ネジで他の１つが右ネジであシ、そして孔
２５と２６のネジは、細かなピッチの細かなネジとして
設計されているとはいえ、これらネジは、それにもかか
わらず、ネジ要素２６を回転することによって、把持要
素がその側面の摺動ピンに沿った敏感且つ迅速な変位を
可能にするように、相応して設計されている。この回転
は、好ましくはこの場合大月ネジソケット３７ｔ−備え
たネジ要素が第９図の組竺て状態の描写で見られる所の
後面から、ベアリングブロック１３上で達成される。

本発明が多くの異なった仕方で変更出来ることは言う１
でもない。例えば、側面の案内レールは又、この場合ベ
アリングブロック１３のＵ形の脚部１３１．１３ｂの内
側に備えられ念対応案内凹部に係合する把持要素の煩労
した側方突起として設計することが可能である。

更に、ネジ付き要素２６を１つのネジのみとしこの場合
それを相互関係運動する１万の部材、即ちベアリングブ
ロックが把持要素の１万に、例えばネジ付き要素上に備
えられた環状凹部内にボアの内側環状ショルダーを係合
することによシ、回転の間に変位が１つのネジの他の部
材との係合によってのみ達成されるよ７うに、固定的に
据付けることも又可能である。

明細書本文、特許請求の！ｉ？！囲及び図面で表わされ
念全ての主要点は、本発明にとって個々に及びそのどの
ような組合せに於ても重要でちる。

【図面の簡単な説明】

第１図は把持装置の基体の上面図であり、第２図は第１
図に示された基体の部分断面の前面図であり、第３図は
第１図に示された基体上に固定されるベアリングブロッ
クの上面図であシ、第４図は第３図に示され次ベアリン
グブロックの後面図、即ちベアリングブロックに保持さ
れた把持要素の作用面から見た図であシ、第５図は第３
図ｖ−ｖ線に漬った断面図であり、第６図はベアリング
ブロック内で制止された関係で案内された把持要素の側
面図であり、第７図は第６図に示された把持要素の後面
図、即ち第６図の紙面で左側から見た図であり、第８図
は把持装置の組立例の部分断面側面図であり、第９図は
第８図に示された組立てられた把持装置の部分断面後面
図であり、第１０図はベアリングブロック内で把持要素
の変位を行なうネジ付き作用要素の図である。 １１：基体、１３：ベアリングブロック、１３ａ。 １３ｂ：脚部、１３ｃ：連結ウェブ、１６：歯、１９ａ
、１９ｂ：長円孔、２０：摺動ブロック、２２ｇ　、２
２６　：凹部、２２　ａ’ｓ　２２　ｂ’：　Ｎア、２
３：環状突起、２５．３６：ネジ付き？ア、２６：ネジ
付Ｖ！要素、３１：把持要素。 ス。　　　　　公５ ノ゛　ｉ　）＼。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、支持体上に据付けられた基体と、基体上で異なった
   位置に固定出来るベアリングブロックと、ベアリングブ
   ロック内で摺動運動し、且つ把持されるべき部材と係合
   するために配置された把持要素とを含んだ、部材、製品
   、型板又は類似物、特にジグと取付具の組立、金属切断
   工程又は類似事項に用いられるモジュール化された把持
   システムのための低圧把持装置であって、把持要素（３
   １）が、後方端から前方端に向かって傾斜し、且つベア
   リングブロック（１３）内又は把持要素（３１）上に固
   定的に備えられた傾斜摺動レールでその側面に沿って案
   内され、把持要素（３１）を調整するために、少くとも
   部材の１つ、即ちベアリングブロック（１３）又は把持
   要素（３１）上にネジ係合するネジ要素（２６）が備え
   られていることを特徴とする把持装置。 ２、ベアリングブロック（１３）がＵ形に設計され、摺
   動レールが２つの脚部（１３ａ、１３ｂ）の内側に備え
   られた半円形凹部（２２ａ、２２ｂ）内に配置された摺
   動ピンで形成されたことを特徴とする特許請求の範囲第
   １項の把持装置。 ３、ベアリングブロック（１３）が、モジュール化され
   た把持板か支持体か類似物かの上で相応する固定要素に
   よって変化して据付けられる基体（１１）上に置かれた
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項の把
   持装置。 ４、基体が、側部長円孔（１９ａ、１９ｂ）を含み、そ
   してベアリングブロックから延び、且つ基体に関して長
   円孔の方向に置き換えるための把持ネジによって通され
   、そして該ネジが下方の摺動ブロック（２０）によって
   該長円孔内に保持されたことを特徴とする特許請求の範
   囲第１項から第３項までのいづれか１項の把持装置。 ５、下側の基板（１１）とその上に据付けられたベアリ
   ングブロック（１３）との接触面が相互に２部材を固定
   するために噛合する歯（１６、１７）を備えていること
   を特徴とする特許請求の範囲第４項の把持装置。 ６、ベアリングブロック（１３）が２本の側方の脚部（
   １３ａ、１３ｂ）と２本の脚部を相互連結する連結ウェ
   ブ（１３ｃ）とから成り、摺動ピンを受止める半円形凹
   部（２２ａ、２２ｂ）が連結ウェブ（１３ｃ）に脚部の
   内側面で完全なボア（２２ａ′、２２ｂ′）の形状で延
   びていることを特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第
   ５項のいづれか１項の把持装置。 ７、半円形凹部（２２ａ、２２ｂ）と連結ウェブ（１３
   ｃ）内に延びているボア（２２ａ′、２２ｂ′）とが後
   部から前部に向かって予じめ定められた角度（１５°）
   で傾斜している傾斜配置で備えられていることを特徴と
   する特許請求の範囲第６項の把持装置。 ８、ベアリングブロック（１３）の側方の脚部（１３ａ
   、１３ｂ）内の半円形凹部（２２ａ、２２ｂ）の延長を
   なしているボア（２２ａ′、２２ｂ′）が、内側に突出
   している環状突起（２３）によってさえぎられており、
   そして環状突起が、脚部の側面から延びている摺動ピン
   のための支持面を形成し、把持要素の調整のため、及び
   連結ウェブ（１３ｃ）の外面から延びウェブを固定する
   ための摺動ピン内に螺入されたネジを固定するために案
   内レールを形成していることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項乃至第７項のいづれか１項の把持装置。 ９、把持要素が、ベアリングブロックの２本の脚部（１
   ３ａ、１３ｂ）間の空間内で同じ高さに受止められ、摺
   動ピン又は案内レールを収容するために摺動ピン又は案
   内レールの傾斜と適合し、且つ摺動ピン又は案内レール
   に沿って摺動するために配置された半円形凹部を側方に
   備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第８
   項のいづれか１項の把持装置。 １０、把持要素を調整するためのネジ付き要素（２６）
   が、中央分離線に至るまで両側上に、連結ウェブ（１３
   ｃ）内のネジ付きボア（２５）及び／又は把持要素（３
   １）内のネジ付きボア（３６）に備えられた対向ネジに
   一致してネジ噛合する反対向きのネジを備えており、そ
   れによってネジ付き要素を回転すれば、該要素は、ネジ
   付き要素の回転に対するベアリングブロックと把持要素
   との間の相対調整速度が２倍になるように、ベアリング
   ブロックの内又は外へ及び逆に把持要素の内又は外へ同
   時に螺入されることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   乃至第９項のいづれか１項の把持装置。 １１、把持要素（３１）が、伸ばされた位置に於て、脚
   部と案内部材間の空間をふさぐ後方突起を含んでいるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第１０項のい
   づれか１項の把持装置。