JPS6371475A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、主として工場内等において各種誘導方法など
により無人走行して荷物の搬送を行うのに用いられる無
人搬送車に関する。

（従来の技術） 主として工場内での組立部品等の荷物の自動搬送を目的
とした無人搬送車は、現在車輪構成や移載形態において
種々のものが考案され実用に供されている。この中でも
代表的なものとして第４図に示すようなものがある。こ
れは、車体１の中央部に左右１対のそれぞれ独立に駆動
される駆動車輪２を有し、且つ、車体１下側の前後端の
それぞれに各１個あるいは各左右一対のキャスタ付従動
車輪３ａ、３ｂを配した構成であり、車輪系の構成が簡
略化されて設計・製作が楽であると共に、左右の駆動車
輪２の回転速麿を独立に制御することで、直線・曲線走
行はもちろんスピンターン等の走行が可能であるという
利点を有する。

また、この様な車輪構成を有する無人搬送車では、走行
床面４の凹凸に対して常に前記駆動車輪２が適正なる接
地圧をもつようにする為、一般には、前後キャスタ付従
動車輪３ａ、３ｂをばね等の弾性体６ａ、６ｂを介して
車体１に対し上下動可能に弾性支持した構成とされてい
る。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、前述した構成の従来の無人搬送車においては
、前後の従動車輪３ａ、３ｂを車体１に対して上下動可
能に弾性支持していることから、車体に積載した荷物に
よる前後方向の偏荷重が作用すると、該車体１が前後に
働く問題が生じる。

すなわち第４図に示す様に、例えば車体１上に２台の荷
受台６ａ、６ｂを前後に設けて、それぞれの荷受台５ａ
、５ｂと図示しない地上側の移載ステーションとの間で
荷物の移載を行う場合や、前後荷受台５ａ、　６ｂの一
方だけに荷物を搭載して走行する場合においては、偏荷
重による駆動車輪まわりのモーメントにつり合う従動車
輪部弾性体の弾性変形を生じ、この結果車体１が床面４
に対し傾くことになる。

このため、無人搬送車側と地上側の移載ステーションと
の移載面に段差を生じて、荷物の移載時における移載抵
抗の増大や該移載荷物に衝撃を与える等の不都合を生む
結果となる。またいたずらに弾性５ａ、５ｂの弾性係数
を大きくすることは、走行床面４の凹凸によって駆動車
輪２の接地圧の著しい変化を招き、走行安定性を欠くこ
とになる。

本発明は上記事情に着目してなされたもので、走行床面
の凹凸に対して常に駆動車輪の接地圧を適正に保てると
共に、荷物の搭載により車体１に偏荷重が作用した場合
でも走行床面に対する車体の傾きを防止することのでき
る無人搬送車を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（問題を解決するための手段） 本発明の無人搬送車は、上記問題点を解決する為、車輪
の配置は従来のものと同じ構成としながら車体を基本的
に３点で支持するものである。

すなわち車体下側の中央部に左右一対の駆動車輪を備え
、Φ体上側の前後部にそれぞれ左右一対のキャスタイ］
き従動車輪を備えた無人搬送車において前記左右の駆動
中輪のいずれか一方と、これとそれぞれ左右反対側に位
置する前後一個ずつのキャスタ付従動車輪とを重体に対
して上下方向に固定的に支持し、他方の駆動車輪と、こ
れとそれぞれ左右反対側に位置する前後一個ずつのキャ
スタ付従動車輪とを車体に対して上下動可能に弾性支持
して構成したことを特徴とする。

（作用） 上記構成により、車体中央部の左右一方の駆動車輪とこ
れとをそれぞれ左右反対の前後キャスタ付従動車輪との
３つの車輪が該車体に対して上下方向に固定的に支持さ
れている為、車体の傾斜はこれら３つの車輪の走行床面
に対する接地点の高さによってのみ決り、荷物の偏荷重
の影響を受けない。

またその他の３つの車輪が車体に対して上下動可能に弾
性支持されているので、車体が基本的【こ前記固定的な
３つの車輪による３点支持となり、それら車輪が走行床
面の凹凸に対して浮き上がるようなことはなく、いずれ
も走行床面に対して適当なる接地圧が得られるようにな
る。

（実施例） 以下本発明の一実施例を第１図及至第３図により説明す
る。先ず、第１図は本発明の無人搬送車の車体に対する
各車輪の配置及び支持形態の概略的斜視図で、第２図は
同平面であり、図中１１は車体、１２ａ、１２ｂは車体
１１下側の中央部の左右に設けられた一対の駆動車輪、
１３ａ。

１３ｂは重体１１Ｔ”側の前端部の左右に設けられた一
対のキャスタ付従動車輪、１３ｃ、１３ｄは同じく車体
１１下側の後端部の左右に設けられた一対のキャスタ付
従動車輪である。ここで前記左右一対の駆動車輪１２ａ
、１２ｂの一方のもの即ち駆動車輪１２ａは、車体１１
に対して上下方向に固定的に支持して設けられ、これと
反対側の駆動車輪１２ｂは、車体１１に対してばね等の
弾性体１５ａを介して上下動可能に弾性支持して設けら
れている。また、前記一方の駆動車輪１２ａと今 それぞれ左右反対側に位置する前後一個ずつキャスタ付
駆動車輪１３ｂ、１３Ｃは、車体１１に対して上下方向
に固定的に支持して設けられ、これらと反対側の前後一
個ずつのキャスタ付駆動車輪１３ａ、１３ｂは、ばね等
の弾性体１５ｂ、１５Ｃを介して上下動可能に弾性支持
して設りられている。なお、図中１６ａ、１６ｂは前記
左右一対の駆動車輪１２ａ、１２ｂをそれぞれ独立して
回転駆動する走行用電動機である。

また、第３図は前記第２図の中央部例近の具体的な断面
構成を示すもので、車体１１の下側に走行駆動部支持ル
−ム１７が配され、この支持フレーム１７丁側に垂下し
た左右枠部１７ａ、１７ｂにそれぞれ前記左右一個ずつ
の駆動車輪１２ａ及び１２ｂとその走行用電動ｍ、１６
ａ、１６ｂが取イ］け支持されている。こうした支持ル
−ム１７の左右−側部（駆動車輪１２ａが位置する側部
）がその上側に対応する車体１１の一側に、その両者か
ら突出したブランケット１８．１９相互をピン２０によ
り枢支連結することで結合され、該支持フレーム１７が
車体１１に対してビン２０を支点に回動「可能とされて
いると共に、その支持フレーム１７の他側部（駆動車輪
１２ｂが位置する側部）とΦ体１１との間に前記弾性体
１５ａが介在するにうにして設（）られ−Ｃ１この弾性
体１５ａの圧縮弾性力で支持フレーム１７を介して駆動
車輪１２ｂの走行床面４への接地圧を確保するようにし
ている。

なお、前記駆動車輪１２ｂを弾性支持する弾性体１５ａ
は、比較的大きな弾性力を有して、該駆動車輪１２ｂに
これが反対側の駆動車輪１２ａとバランス良く且つ支障
なく走行をするために必要十分な駆動推進力を得るのに
適正な値の接地圧を与えるように、しかも一般に前後の
キャスタ付従動車輪の接地圧は少ない方が搬送車の旋回
抵抗を軽減できることから、前後の従動車輪１３ｂ。

１３ｃが浮き上がらない条件で該駆動車輪１２ｂに最大
の接地圧が得られるように弾性力が選定されている。

而して、上述した構成の無人搬送車の作用を述べる。そ
の前に第４図に示した従来の無人搬送車から比較する意
味で述べると、この従来のものでは中央部の左右駆動車
輪２のみが車体１に対して上下方向に固定的に支持され
ているので、いわば２点支持となり、これら駆動車輪２
の接地点を回転中心として車体１が面接方向に傾きを起
こす。

この車体１の前後方向の傾きは該車体１と弾性体８ａ、
８ｂの弾性力とのつり合い条件によって決り、偏荷重が
大きくなればなるほど車体１の傾きが大きくなってしま
う。

これに対して前記本発明の無人搬送車では、基本的には
駆動車輪１２ａとキャスタ付従動車輪１３ｂ、１３ｃと
の各接地点による３点支持である為、車体１１の姿勢は
これら３つの接地点の高さにより一義的に決まる。いい
かえれば、搬送車が停止する場所の床面の状況によりΦ
体１１の姿勢が決り、積載した荷物による偏荷重の影響
によって傾斜づ−るようなことはない。

また、前記固定的に支持された３つの車輪１２ａ、１３
ｂ、１３Ｇ以外の他の３つのΦ輪１２ｂ。

１３ａ、１３ｄが適正な弾性力を持つ弾性体１５ａ、１
５ｂ、１５ＣにＪ：りそれぞれ車体１１に対してに不動
可能に弾性支持されているので、走行床面に凹凸があっ
ても、いずれの車輪も浮き上がるようなことがなく、適
切な接地圧を確保できて、−〇− 左右一対の駆動車輪１２ａ、１２ｂによって搬送車走行
に必要な駆動推進力が得られ−Ｃ，支定した走行が可能
となる。また弾性体１２ｂの弾性力の選定によりキャス
タ付従動車輪１３ａ、１３ｂに加わる接地圧を少なくで
き、これにて搬送車の旋回抵抗を軽減して走行制御性の
面子が可能となる。

一方、本発明による無人搬送車が転倒しない為の許容重
心移動範囲は、前述した如く固定的に支持シタ車輪１２
ａ、１２ｂ、１２ｃの３点支持である為、車体１１中央
部における車体幅方向への重心移動に対しては、比較的
強いが、例えば２連移載等で車体１１０前後方向への大
きな偏荷重が生じた場合には、前述の弾性体１５ａの弾
１４力と相まって、キャスタ（＝ｊ従動車輪１３ａ、１
３１）方向への手心移動に対して転倒しやＪくなる。し
かもこの」２うな場合には駆動車輪１２ａに必要なる接
地圧を与え月つ前記制御（’Ｉに支障を−ｌｊえない範
囲内℃゛前後弾性体’１５ｂ、１５ｃの圧縮弾１９１力
を選定η−るようになづ−ことにより、キトスタイ・１
従動巾輸１３ａ、１３ｂ方向への耐転倒性を改善づるこ
とができることになる。

〔発明の効果〕

以上述べた様に、本発明によれば、走行床面の凹凸に対
して、常に駆動車輪の接地圧を適正に保って安定した走
行が可能であると共に、荷物の積載により車体に偏荷重
が作用しても車体の傾きを防止できて、無人搬送車側と
ステーション側との移載面を同一面にする為に従来の如
く位置決め装置を設番プるなどの必要がなくなり、構造
の簡略化が図れるなど非常に優れた無人搬送車が得られ
るようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図及至第３図は本発明の無人搬送車の一実施例を示
すもので、第１図は車輪の支持形態を示す概略的斜視図
、第２図は同平面、第３図は第２図の中央附近の断面図
、第４図は従来例を示す側面図である。 １１・・・車体、１２ａ、１２ｂ・・・駆動車輪、１３
ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ−・・キャスタイ」従動車
輪、１５ａ、１５ｂ、１５ｃｍ・・弾性体。 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体下側の中央部に左右一対の駆動車輪を有し、車体下
   側の前後部のそれぞれに左右一対のキャスタ付従動車輪
   を有して無人走行する無人搬送車において、前記左右駆
   動車輪のいずれか一方と、これとそれぞれ左右反対側に
   位置する前後一個ずつのキャスタ付従動車輪とを車体に
   対して上下方向に固定的に支持し、他方の駆動車輪と、
   これとそれぞれ左右反対側に位置する前後一個ずつのキ
   ャスタ付従動車輪とを車体に対して上下動可能に弾性支
   持して構成したことを特徴とする無人搬送車。