JPH0228053A - 搬送車 - Google Patents
搬送車Info
- Publication number
- JPH0228053A JPH0228053A JP63178561A JP17856188A JPH0228053A JP H0228053 A JPH0228053 A JP H0228053A JP 63178561 A JP63178561 A JP 63178561A JP 17856188 A JP17856188 A JP 17856188A JP H0228053 A JPH0228053 A JP H0228053A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- equalizer
- vehicle
- points
- equalizer mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、主として工場内での各種物品の自動搬送に利
用される搬送車に関する。
用される搬送車に関する。
（従来の技術）
近年、主として生産工場においては、各種搬送物を効率
よく自動搬送する目的で、無人搬送車が多く使用されて
きている。これら無人搬送車の中で、前後方向と左右方
向のいずれの方向にも走行可能な全方位走行式無人搬送
車の多くは、第５図に示すように車体１下部の前後に左
右２個ずつ計４個の車輪ユニット２Ａ、２Ｂ、３Ａ、３
Ｂを何している。一般にはこれら４個の車輪ユニットの
うち一方の対角線上に配する２個の車輪ユニット２Ａ、
２Ｂはそれぞれ独立に駆動及び操舵可能な駆動車輪２ａ
、２ｂを持ち、他の２個の車輪ユニット３Ａ、３Ｂは自
在キャスタ式あるいは操舵式の従動車輪３ａ、３ｂで構
成されている。なお、第５図では操舵可能な駆動用車輪
ユニット２Ａ。
よく自動搬送する目的で、無人搬送車が多く使用されて
きている。これら無人搬送車の中で、前後方向と左右方
向のいずれの方向にも走行可能な全方位走行式無人搬送
車の多くは、第５図に示すように車体１下部の前後に左
右２個ずつ計４個の車輪ユニット２Ａ、２Ｂ、３Ａ、３
Ｂを何している。一般にはこれら４個の車輪ユニットの
うち一方の対角線上に配する２個の車輪ユニット２Ａ、
２Ｂはそれぞれ独立に駆動及び操舵可能な駆動車輪２ａ
、２ｂを持ち、他の２個の車輪ユニット３Ａ、３Ｂは自
在キャスタ式あるいは操舵式の従動車輪３ａ、３ｂで構
成されている。なお、第５図では操舵可能な駆動用車輪
ユニット２Ａ。
２Ｂを対角位置に配しているが、制御方法によってはそ
の他の配置のものもある。
の他の配置のものもある。
ところで、上述の車輪構成を有する無人搬送車では、走
行路面の凹凸やうねりによって主に駆動車輪が浮きあが
って空回りするのを防止する為に、互いに対角位置にな
い２個の車輪ユニットをイコライザ機構にて支持させて
、車体を基本的に３点で支持する方式が採用されている
。
行路面の凹凸やうねりによって主に駆動車輪が浮きあが
って空回りするのを防止する為に、互いに対角位置にな
い２個の車輪ユニットをイコライザ機構にて支持させて
、車体を基本的に３点で支持する方式が採用されている
。
ここで、その−例を第６図に示す。図において４は車体
、５Ａ、５Ｂは駆動車輪ユニット、６Ａ。
、５Ａ、５Ｂは駆動車輪ユニット、６Ａ。
６Ｂは従動車輪ユニットを示す。いずれも操舵を行うこ
とができる。前部の駆動車輪ユニット５Ａと従動車輪ユ
ニット６Ａはイコライザ機構７の揺動フレーム８に取付
は支持されている。この揺動フレーム８は車体４下部に
取付けられている回動軸９を中心として回動可能である
。これにより車体４は基本的に２つの車輪ユニット５Ｂ
、６Ｂとイコライザ回動中心１０の３点で支持されるこ
とになり、走行路面の凹凸やうねりによって車輪が浮き
上ったり接地圧が大きく変化することはないようにされ
ている。
とができる。前部の駆動車輪ユニット５Ａと従動車輪ユ
ニット６Ａはイコライザ機構７の揺動フレーム８に取付
は支持されている。この揺動フレーム８は車体４下部に
取付けられている回動軸９を中心として回動可能である
。これにより車体４は基本的に２つの車輪ユニット５Ｂ
、６Ｂとイコライザ回動中心１０の３点で支持されるこ
とになり、走行路面の凹凸やうねりによって車輪が浮き
上ったり接地圧が大きく変化することはないようにされ
ている。
（発明が解決しようとする課題）
ところで前記第６図に示した如くイコライザ機構７を用
いた搬送車では、前述のように基本的に３点で車体４を
支持する為、搬送物を含めた車体全体の重心Ｇがイコラ
イザ回動中心１０と車輪ユニット５Ｂ、６Ｂの車輪中心
の３点を結ぶ３角形内、すなわち第６図の斜線で示す領
域内になければならない。この領域を重心Ｇが外れると
車体４が傾いたり転倒することになる。しかしながら、
工場内等で使用される搬送車の多くは、走行路の搬送車
停止位置に隣接して設けられたステーションとの間で搬
送物の移載を行うために、車体４上部に移載機（図示せ
ず）を搭載していて、たとえば第６図に示す車体４の左
右方向、すなわち図の上下方向へ搬送物を移載する場合
には、移載に伴う搬送物の移動とともに重心Ｇも図の−
Ｌ下方向へ移動する。このとき、車体４の重量が搬送物
の重量に比して比較的軽い場合や搬送物の大きさが小さ
い場合には、搬送物の一端がステーションに乗り移る前
に重心Ｇの位置が第６図の斜線の範囲から逸脱し、車体
４が傾いたり転倒する問題が生ずる。
いた搬送車では、前述のように基本的に３点で車体４を
支持する為、搬送物を含めた車体全体の重心Ｇがイコラ
イザ回動中心１０と車輪ユニット５Ｂ、６Ｂの車輪中心
の３点を結ぶ３角形内、すなわち第６図の斜線で示す領
域内になければならない。この領域を重心Ｇが外れると
車体４が傾いたり転倒することになる。しかしながら、
工場内等で使用される搬送車の多くは、走行路の搬送車
停止位置に隣接して設けられたステーションとの間で搬
送物の移載を行うために、車体４上部に移載機（図示せ
ず）を搭載していて、たとえば第６図に示す車体４の左
右方向、すなわち図の上下方向へ搬送物を移載する場合
には、移載に伴う搬送物の移動とともに重心Ｇも図の−
Ｌ下方向へ移動する。このとき、車体４の重量が搬送物
の重量に比して比較的軽い場合や搬送物の大きさが小さ
い場合には、搬送物の一端がステーションに乗り移る前
に重心Ｇの位置が第６図の斜線の範囲から逸脱し、車体
４が傾いたり転倒する問題が生ずる。
本発明は、前記事情に鑑みなされ、移載等の停止時の重
心移動可能範囲を大きくし、搬送物の移載により車体が
傾いたり、転倒したりすることのない搬送車を提供する
ことを目的とする。
心移動可能範囲を大きくし、搬送物の移載により車体が
傾いたり、転倒したりすることのない搬送車を提供する
ことを目的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明の搬送車は、前記目的を達成するために、通常の
走行時はイコライザ機構の釣り合い動作を許して車体を
３点で支持する状態となし、且つ搬送物移載等のための
停止時にはイコライザ機構の釣り合い動作を規制して車
体を４点以上で支持する状態となすイコライザ固定装置
を設けて構成したことを特徴とする。
走行時はイコライザ機構の釣り合い動作を許して車体を
３点で支持する状態となし、且つ搬送物移載等のための
停止時にはイコライザ機構の釣り合い動作を規制して車
体を４点以上で支持する状態となすイコライザ固定装置
を設けて構成したことを特徴とする。
（作用）
上記構成により、通常走行時には、イコライザ固定装置
を解除することにより、イコライザ機構の釣り合い動作
を許し、これにて２つの車輪ユニットとイコライザ機構
の３点で車体を支持し、移載等を行う停止時には、前記
固定装置によりイコライザ機構の釣り合い動作を規制し
て、少なくとも４つの車輪ユニットの４点で車体を支持
するようになる。このような固定装置を備えることによ
り、走行時には走行路面の凹凸やうねりに各車輪が追従
して浮き−Ｌつたり空回りしたりすることなく、各車輪
とも接地圧が安定してスムーズに走行できるようになる
。また、搬送物の移載等を行う停止時には、車体の重心
移動可能範囲を大きくして、車体の傾きや転倒を防止で
きるようになる。
を解除することにより、イコライザ機構の釣り合い動作
を許し、これにて２つの車輪ユニットとイコライザ機構
の３点で車体を支持し、移載等を行う停止時には、前記
固定装置によりイコライザ機構の釣り合い動作を規制し
て、少なくとも４つの車輪ユニットの４点で車体を支持
するようになる。このような固定装置を備えることによ
り、走行時には走行路面の凹凸やうねりに各車輪が追従
して浮き−Ｌつたり空回りしたりすることなく、各車輪
とも接地圧が安定してスムーズに走行できるようになる
。また、搬送物の移載等を行う停止時には、車体の重心
移動可能範囲を大きくして、車体の傾きや転倒を防止で
きるようになる。
（実施例）
以下本発明における搬送車の一実施例を第１図乃至第３
図により説明する。この搬送車は、前記第６図で示した
と同様に、車体４下部の前後−方の対角位置に駆動車輪
ユニット５Ａ’、５Ｂを備え、その対称の位置に従動車
輪ユニット６Ａ。
図により説明する。この搬送車は、前記第６図で示した
と同様に、車体４下部の前後−方の対角位置に駆動車輪
ユニット５Ａ’、５Ｂを備え、その対称の位置に従動車
輪ユニット６Ａ。
６Ｂを備えている。その計４個の車輪ユニットのうち対
角にない２個がイコライザ機構７の揺動フレーム８に取
付けられ、その揺動フレーム８は回動軸９を介して回動
自在に車体４下部に取付けられている。これにより車体
４は基本的に２つの車輪ユニット５Ｂ、６Ｂとイコライ
ザ回動中心１０の３点で支持されることになり、走行路
面の凹凸やうねりによって車輪が浮き上ったり接地圧が
大きく変化することはないようにされている〇こうした
搬送車において、前記イコライザ機構７の釣り合い動作
（回動）を走行時のみ許し停止時には規制するイコライ
ザ固定装置１１を設けている。このイコライザ固定装置
１１は、油圧シリンダ機構を用いたもので、車体４左右
下面部にそれぞれシリンダ１２を回動自在に枢支連結し
て垂設すると共に、これらシリンダ１２から下方に突出
するピストンロッド１３下端を揺動フレーム８に回動自
在に枢支連結している。また各シリンダ１２には油が満
たされていると共に、それぞれバイブ１４と開閉弁１５
を介して接続するリザーブタンク１６が設けられている
。
角にない２個がイコライザ機構７の揺動フレーム８に取
付けられ、その揺動フレーム８は回動軸９を介して回動
自在に車体４下部に取付けられている。これにより車体
４は基本的に２つの車輪ユニット５Ｂ、６Ｂとイコライ
ザ回動中心１０の３点で支持されることになり、走行路
面の凹凸やうねりによって車輪が浮き上ったり接地圧が
大きく変化することはないようにされている〇こうした
搬送車において、前記イコライザ機構７の釣り合い動作
（回動）を走行時のみ許し停止時には規制するイコライ
ザ固定装置１１を設けている。このイコライザ固定装置
１１は、油圧シリンダ機構を用いたもので、車体４左右
下面部にそれぞれシリンダ１２を回動自在に枢支連結し
て垂設すると共に、これらシリンダ１２から下方に突出
するピストンロッド１３下端を揺動フレーム８に回動自
在に枢支連結している。また各シリンダ１２には油が満
たされていると共に、それぞれバイブ１４と開閉弁１５
を介して接続するリザーブタンク１６が設けられている
。
而して、前記構成の搬送車では、通常の走行時にはイコ
ライザ固定装置１１の開閉弁１５を開放し、シリンダ１
２の中の油がバイブ１４を通りリザーブタンク１６へ移
動できるようにする。これでピストンロッド１３がシリ
ンダ１２に対して自由に出没移動でき、イコライザ機構
７の左右釣り合い動作即ち、揺動フレーム８の回動軸９
を中心とした回動を可能として、イコライザ機構７とし
ての機構を果たし、従来同様に車体４を３点支持する状
態で、各車輪ユニット５Ａ、５Ｂ、６Ａ。
ライザ固定装置１１の開閉弁１５を開放し、シリンダ１
２の中の油がバイブ１４を通りリザーブタンク１６へ移
動できるようにする。これでピストンロッド１３がシリ
ンダ１２に対して自由に出没移動でき、イコライザ機構
７の左右釣り合い動作即ち、揺動フレーム８の回動軸９
を中心とした回動を可能として、イコライザ機構７とし
ての機構を果たし、従来同様に車体４を３点支持する状
態で、各車輪ユニット５Ａ、５Ｂ、６Ａ。
６Ｂの車輪接地圧が走行路面１７の凹凸やうねりにかか
わらず安定する。 また、目的地のステーションとの間
で搬送物と移載を行うべく停止したら、前記イコライザ
固定装置１１の開閉弁１５を閉め、シリンダ１２の中の
油の移動を妨げる。これでピストン１３をシリンダ１２
に対し移動不能として、イコライザ機構７の左右釣り合
い動作即ち、揺動フレーム８の車体４に対する回動を規
制して固定する。これにて車体４が各車輪ユニット５Ａ
、５Ｂ、６Ａ、６Ｂの４点で支持されることになり、車
体４の重心移動可能範囲が第３図に示すように各車輪ユ
ニット５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂの車輪中心を結ぶ四角形
の範囲に増大し、イコライザ機構７を働かせた走行中の
場合よりも重心移動可能範囲が広くなる。これにて搬送
物の移載の際に重心Ｇの移動で車体４が傾いたり転倒し
たりすることがなくなる。
わらず安定する。 また、目的地のステーションとの間
で搬送物と移載を行うべく停止したら、前記イコライザ
固定装置１１の開閉弁１５を閉め、シリンダ１２の中の
油の移動を妨げる。これでピストン１３をシリンダ１２
に対し移動不能として、イコライザ機構７の左右釣り合
い動作即ち、揺動フレーム８の車体４に対する回動を規
制して固定する。これにて車体４が各車輪ユニット５Ａ
、５Ｂ、６Ａ、６Ｂの４点で支持されることになり、車
体４の重心移動可能範囲が第３図に示すように各車輪ユ
ニット５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂの車輪中心を結ぶ四角形
の範囲に増大し、イコライザ機構７を働かせた走行中の
場合よりも重心移動可能範囲が広くなる。これにて搬送
物の移載の際に重心Ｇの移動で車体４が傾いたり転倒し
たりすることがなくなる。
なお、本発明は前記実施例のみに限定されることなく、
例えばイコライザ固定装置１１は車体４と揺動フレーム
８との間に左右一対設けたが・そのどちらか片側のみに
設けて揺動フレーム８の回動を固定するようにしても効
果は同様である＠マタ、シリンダ１２に接続して設けら
れているリザーブタンク１６は、左右各々に設けずに、
左右両シリンダ１２で一つのリザーブタンクを共用する
ように設けても効果は同様である。
例えばイコライザ固定装置１１は車体４と揺動フレーム
８との間に左右一対設けたが・そのどちらか片側のみに
設けて揺動フレーム８の回動を固定するようにしても効
果は同様である＠マタ、シリンダ１２に接続して設けら
れているリザーブタンク１６は、左右各々に設けずに、
左右両シリンダ１２で一つのリザーブタンクを共用する
ように設けても効果は同様である。
更には、シリンダ１２を揺動フレーム８に、ピストンロ
ッド１３を車体４に枢支連結するように上下逆に取り付
けても効果は同様である。
ッド１３を車体４に枢支連結するように上下逆に取り付
けても効果は同様である。
また、第４図に示すように、イコライザ機構する車輪ユ
ニット５Ａ、６Ａを油圧シリンダ機構１８Ａ、１９Ａを
介して車体４へ上下動可能に取り付けると共に、その両
油圧シリンダ機構１８Ａ。
ニット５Ａ、６Ａを油圧シリンダ機構１８Ａ、１９Ａを
介して車体４へ上下動可能に取り付けると共に、その両
油圧シリンダ機構１８Ａ。
１９Ａのシリンダ１８ａ、 １９ａを接続バイブ２０
により接続して該両シリンダ間の油の移動を可能にする
ことにより左右釣り合い動作を行うイコライザ機構２１
を構成し、一方そのイコライザ固定装置２２として前記
接続バイブ２０にシリンダ１８ａ、１９ａ間の油の移動
を許容したり妨げてイコライザ機構の釣り合い動作を規
制する開閉弁２３を設けて構成しても可であり、これで
も前記実施例同様の作用効果が得られる。
により接続して該両シリンダ間の油の移動を可能にする
ことにより左右釣り合い動作を行うイコライザ機構２１
を構成し、一方そのイコライザ固定装置２２として前記
接続バイブ２０にシリンダ１８ａ、１９ａ間の油の移動
を許容したり妨げてイコライザ機構の釣り合い動作を規
制する開閉弁２３を設けて構成しても可であり、これで
も前記実施例同様の作用効果が得られる。
本発明は前述の如く構成したから、通常の走行時にはイ
コライザ機構を働かせて車体を３点で支持することによ
り、走行路の凹凸により車輪が床面から離れて空転した
り、−ケ所の車輪の接地圧だけが大きくなったりするこ
とがなく、各車輪が安定した接地圧を得てスムーズな走
行ができ、また移載等の停止時にはイコライザ固定装置
によりイコライザ機構の動作を規制して車体を４点で支
持することにより、車体の重心移動可能範囲を広くでき
て、搬送物の移載による車体重心の移動で車体が傾き移
載不能になったり、転倒したりすることを確実に防止で
きる安全な搬送車が得られる。
コライザ機構を働かせて車体を３点で支持することによ
り、走行路の凹凸により車輪が床面から離れて空転した
り、−ケ所の車輪の接地圧だけが大きくなったりするこ
とがなく、各車輪が安定した接地圧を得てスムーズな走
行ができ、また移載等の停止時にはイコライザ固定装置
によりイコライザ機構の動作を規制して車体を４点で支
持することにより、車体の重心移動可能範囲を広くでき
て、搬送物の移載による車体重心の移動で車体が傾き移
載不能になったり、転倒したりすることを確実に防止で
きる安全な搬送車が得られる。
第１図は本発明による搬送車の一実施例の構成を表す正
面図、第２図は同側面図、第３図は同底面図、第４図は
本発明による搬送車の第２の実施例の構成を表す正面図
、第５図は従来の搬送車の車輪配置を示す底面図、第６
図は従来のイコライザ機構を備えた搬送車の底面図であ
る。 ４・・・車体、５Ａ、５Ｂ・・・駆動車輪ユニット、６
Ａ、６Ｂ・・・従動車輪ユニット、７．２１・・・イコ
ライザ機構、１１．２２・・・イコライザ固定装置。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 ５１シ 図 ′・°５４図 第２図 つ＋’、−６ｉふで
面図、第２図は同側面図、第３図は同底面図、第４図は
本発明による搬送車の第２の実施例の構成を表す正面図
、第５図は従来の搬送車の車輪配置を示す底面図、第６
図は従来のイコライザ機構を備えた搬送車の底面図であ
る。 ４・・・車体、５Ａ、５Ｂ・・・駆動車輪ユニット、６
Ａ、６Ｂ・・・従動車輪ユニット、７．２１・・・イコ
ライザ機構、１１．２２・・・イコライザ固定装置。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 ５１シ 図 ′・°５４図 第２図 つ＋’、−６ｉふで
Claims (1)
- 車体に４個以上の走行車輪ユニットを有し、該走行車輪
ユニット全部または一部をイコライザ機構により接続し
て基本的に車体を３点で支持する構造の搬送車において
、通常の走行時はイコライザ機構の釣り合い動作を許し
て車体を３点で支持する状態となし、且つ搬送物移載等
のための停止時にはイコライザ機構の釣り合い動作を規
制して車体を４点以上で支持する状態となすイコライザ
固定装置を設けて構成したことを特徴とする搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63178561A JPH0228053A (ja) | 1988-07-18 | 1988-07-18 | 搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63178561A JPH0228053A (ja) | 1988-07-18 | 1988-07-18 | 搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0228053A true JPH0228053A (ja) | 1990-01-30 |
Family
ID=16050636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63178561A Pending JPH0228053A (ja) | 1988-07-18 | 1988-07-18 | 搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0228053A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH061309U (ja) * | 1992-06-03 | 1994-01-11 | 株式会社岡村製作所 | ４輪走行スタッカークレーンにおける全輪接地装置 |
| JPH09301155A (ja) * | 1996-05-15 | 1997-11-25 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車 |
| US5769502A (en) * | 1995-03-15 | 1998-06-23 | Bettini; Marco | Leveling system for motor vehicles |
| JP2009149287A (ja) * | 2007-11-28 | 2009-07-09 | Honda Motor Co Ltd | 四輪車両 |
| EP2982474A2 (en) * | 2014-08-08 | 2016-02-10 | Murata Machinery, Ltd. | Workpiece conveying device and machine tool |
| JP2021133840A (ja) * | 2020-02-27 | 2021-09-13 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動体、搬送装置、及び部品実装システム |
| JP2023113147A (ja) * | 2022-02-03 | 2023-08-16 | 日本車輌製造株式会社 | 無人搬送車 |
-
1988
- 1988-07-18 JP JP63178561A patent/JPH0228053A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH061309U (ja) * | 1992-06-03 | 1994-01-11 | 株式会社岡村製作所 | ４輪走行スタッカークレーンにおける全輪接地装置 |
| US5769502A (en) * | 1995-03-15 | 1998-06-23 | Bettini; Marco | Leveling system for motor vehicles |
| JPH09301155A (ja) * | 1996-05-15 | 1997-11-25 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車 |
| JP2009149287A (ja) * | 2007-11-28 | 2009-07-09 | Honda Motor Co Ltd | 四輪車両 |
| EP2982474A2 (en) * | 2014-08-08 | 2016-02-10 | Murata Machinery, Ltd. | Workpiece conveying device and machine tool |
| US9469005B2 (en) | 2014-08-08 | 2016-10-18 | Murata Machinery, Ltd. | Workpiece conveyor and machine tool |
| JP2021133840A (ja) * | 2020-02-27 | 2021-09-13 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動体、搬送装置、及び部品実装システム |
| JP2023113147A (ja) * | 2022-02-03 | 2023-08-16 | 日本車輌製造株式会社 | 無人搬送車 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2018181459A1 (ja) | 作業車 | |
| JPS60116537A (ja) | 輸送機械 | |
| US4978272A (en) | Loader deck counter-rotating side guide rollers | |
| JP2605460B2 (ja) | 無人台車の走行装置 | |
| JPH10181330A (ja) | 車両のサスペンション機構 | |
| JP2024076867A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH0228053A (ja) | 搬送車 | |
| JP2023144780A (ja) | 六輪式電動車両 | |
| JP2018167692A (ja) | 作業車 | |
| CN108263509B (zh) | 柔性底座以及包括该柔性底座的搬运机器人 | |
| JP2001151170A (ja) | 磁性体壁面走行装置 | |
| CN111332718B (zh) | 通过气缸控制翻转方向的四向卸货快递分拣小车 | |
| US4268216A (en) | Load lifting and carrying machine | |
| WO2020199431A1 (zh) | 自动引导车 | |
| JP3218504U (ja) | 搬送ローラー | |
| CN116281771A (zh) | 一种重载卷料全向行驶agv机及其使用方法 | |
| JPH0141644Y2 (ja) | ||
| JPH01172077A (ja) | 荷物運搬車 | |
| JP3612774B2 (ja) | 自動搬送台車 | |
| CN212609329U (zh) | 底盘组件和自动导引车 | |
| CN213771200U (zh) | 一种可倾斜的叉车支撑结构 | |
| JPS6371475A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH08228Y2 (ja) | 無軌道無人搬送台車 | |
| JPS6149143B2 (ja) | ||
| JPH0796408B2 (ja) | トランスファーロボット |