JPS6376762A - 自動溶接方法 - Google Patents
自動溶接方法Info
- Publication number
- JPS6376762A JPS6376762A JP21809486A JP21809486A JPS6376762A JP S6376762 A JPS6376762 A JP S6376762A JP 21809486 A JP21809486 A JP 21809486A JP 21809486 A JP21809486 A JP 21809486A JP S6376762 A JPS6376762 A JP S6376762A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- torch
- time
- current
- arc
- Prior art date
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- Pending
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- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ワークの溶接部分をトーチで自動的に溶接す
るようにした自動溶接方法に関する。
るようにした自動溶接方法に関する。
従来の技術
自動溶接方法としては例えは第１０図に示すように、ワ
ーク１の溶接部分２と対向してトーチ３を対向間距離ｔ
を一定として配設し、何らかの手段で溶接部分２を検出
してトーチ３全溶接部分２に沿って移動させると共に、
トーチ３への供給電流を一定とするようにした方法が知
られている。
ーク１の溶接部分２と対向してトーチ３を対向間距離ｔ
を一定として配設し、何らかの手段で溶接部分２を検出
してトーチ３全溶接部分２に沿って移動させると共に、
トーチ３への供給電流を一定とするようにした方法が知
られている。
また、第１１図に示すようにワーク１の溶接部分２に対
して所定角度θでトーチ３を対向させると共に、トーチ
３の延長線３ａが接する位置が溶接部分２の背部２ａよ
り所定距離りとなるようにし、アークセンサを用いて溶
接信性をリアルタイムで制御する方法が知られている。
して所定角度θでトーチ３を対向させると共に、トーチ
３の延長線３ａが接する位置が溶接部分２の背部２ａよ
り所定距離りとなるようにし、アークセンサを用いて溶
接信性をリアルタイムで制御する方法が知られている。
発明が解決しようとする間組点
前者の溶接方法であると、ワーク１の加工誤差やセット
誤りなどによって溶接部分２が形状が異なると溶接ビー
トが溶接部分２の背部２ａより突出、いわゆる突抜けが
生ずると電流を一定とするためにトーチ３がワーク１に
回けて前進するようにしているので、トーチ３が第１２
図に示すようにワーク１と干接した時のショック、又は
トーチからワーク１へ微小剋ｂ１εが流れるために、ト
ーチ３を移動するロボット系統がＯＦＦ ｌ、てトーチ
３が停止して溶接作業が一時中断してしまう。
誤りなどによって溶接部分２が形状が異なると溶接ビー
トが溶接部分２の背部２ａより突出、いわゆる突抜けが
生ずると電流を一定とするためにトーチ３がワーク１に
回けて前進するようにしているので、トーチ３が第１２
図に示すようにワーク１と干接した時のショック、又は
トーチからワーク１へ微小剋ｂ１εが流れるために、ト
ーチ３を移動するロボット系統がＯＦＦ ｌ、てトーチ
３が停止して溶接作業が一時中断してしまう。
また、後者の溶接方法であると突抜けが生じた場合には
突接けたまま溶接を継続するので溶接欠陥が生じてしま
うと共ンζ、接触式センサを用いてトーチ３を位置決め
する場合にはワークのずれ等によってトーチ３の位置が
ずれて正しく所定の位置に向けて配役できずに突接け、
融合不良を招くことになる。
突接けたまま溶接を継続するので溶接欠陥が生じてしま
うと共ンζ、接触式センサを用いてトーチ３を位置決め
する場合にはワークのずれ等によってトーチ３の位置が
ずれて正しく所定の位置に向けて配役できずに突接け、
融合不良を招くことになる。
問題点を解決するだめの手段及び作用
溶接時に発生するアーク音を検出し、このアーク音に基
づいて定常溶接状態であるか異常溶接状態であるかを判
断し、それによって定常溶接状態となるべく動作制御す
るようにしたものであり、これにより溶接作業が一時中
断したり、突接は状態のまま溶接を継続することが防止
できる。
づいて定常溶接状態であるか異常溶接状態であるかを判
断し、それによって定常溶接状態となるべく動作制御す
るようにしたものであり、これにより溶接作業が一時中
断したり、突接は状態のまま溶接を継続することが防止
できる。
実 施 例
ワーク１０と対向して配設したトーチＩＩには溶接部υ
１２より電流が供給されると共に、集用装置１３が設け
られて溶接時のアーク音を検出し、そのアーク音を周波
数分析装置１４に送って溶接状態の変化を感知し、それ
に基づいて溶接条件変更装置１５により溶接電流変更信
号を溶接電源１２に出力してトーチ１１に送る溶接電流
を変化するようにしである。
１２より電流が供給されると共に、集用装置１３が設け
られて溶接時のアーク音を検出し、そのアーク音を周波
数分析装置１４に送って溶接状態の変化を感知し、それ
に基づいて溶接条件変更装置１５により溶接電流変更信
号を溶接電源１２に出力してトーチ１１に送る溶接電流
を変化するようにしである。
具体的には収集したアーク音を周波数分析装置１５で周
波数分析して一定時間におけるアーク音の積分値としき
い値の大小を比較して差を検出して異常を検出するか、
又は周波数ごとの特性値を比較してその差を求めること
で異常を検出する。
波数分析して一定時間におけるアーク音の積分値としき
い値の大小を比較して差を検出して異常を検出するか、
又は周波数ごとの特性値を比較してその差を求めること
で異常を検出する。
そして、差が大きくなって異常溶接状態と判断したら、
第２図に示すようにその差に基づ、いてトーチ１１への
電流を定常溶接状態の時の電流１より１．に低下して所
定時間Δｔ１保持し、その後に若干高電流ＩＩ Ｃ，Ｉ
＞ Ｉ！ ＞ １１ ）で所定時間Δｔ、保持して後に
定常溶接状態の時の電流１に復帰させる。
第２図に示すようにその差に基づ、いてトーチ１１への
電流を定常溶接状態の時の電流１より１．に低下して所
定時間Δｔ１保持し、その後に若干高電流ＩＩ Ｃ，Ｉ
＞ Ｉ！ ＞ １１ ）で所定時間Δｔ、保持して後に
定常溶接状態の時の電流１に復帰させる。
第３図（ａ） 、 （ｂ）及び第４図（’ｌ 、（ｂ）
は定常溶接状態の時のアーク音検出波形、周波数分析結
果波形及び異常溶接状態の時のアーク音検出波形、周波
数分析結果波形であり、アーク音検出波形は音圧を電圧
に変換して表示しであると共に、周波数分析結果波形は
Ｏ〜５００Ｈｚ までのアーク音圧積分値であって音
圧に寄与している周波数の大きさを示している。
は定常溶接状態の時のアーク音検出波形、周波数分析結
果波形及び異常溶接状態の時のアーク音検出波形、周波
数分析結果波形であり、アーク音検出波形は音圧を電圧
に変換して表示しであると共に、周波数分析結果波形は
Ｏ〜５００Ｈｚ までのアーク音圧積分値であって音
圧に寄与している周波数の大きさを示している。
以上要約すれば、溶接時に生じるアーク音の変化を検出
して突接けなどの異常溶接状態であることを検知し、そ
れによって電流を一定時間減少した後に若干大きくして
一定時間溶接し、その後に定常溶接状態の時の電流に復
帰させるように制御するものであり、これにより、突接
けが連続して生じることを防止して連続して溶接できる
。
して突接けなどの異常溶接状態であることを検知し、そ
れによって電流を一定時間減少した後に若干大きくして
一定時間溶接し、その後に定常溶接状態の時の電流に復
帰させるように制御するものであり、これにより、突接
けが連続して生じることを防止して連続して溶接できる
。
また、他の実施例としては前述と同様にアーク音を検出
して、基準値（しきい値）に対してアーク音量大で低周
波数レベル大である場合には第５図（ａ）に示すように
突接は状態であると判断して第６図ＣＱ）のようにトー
チ１１を溶接部分１６より遠さけ、基準値に対してアー
ク音量小で低鳩波しベル小である場合（第８図σ、ｂ）
には第５図Ｃｂ）に示すように溶は込み不良と判断して
第６図（ｈ）のようにトーチ１１を溶接部分１６に接近
させるようにする。
して、基準値（しきい値）に対してアーク音量大で低周
波数レベル大である場合には第５図（ａ）に示すように
突接は状態であると判断して第６図ＣＱ）のようにトー
チ１１を溶接部分１６より遠さけ、基準値に対してアー
ク音量小で低鳩波しベル小である場合（第８図σ、ｂ）
には第５図Ｃｂ）に示すように溶は込み不良と判断して
第６図（ｈ）のようにトーチ１１を溶接部分１６に接近
させるようにする。
このようにすれば、常に第５図（Ｃ）に示すように溶接
ビード１７が溶接部分１６の背部１６σより若干突出し
て正しい裏波が得られる定常溶接状態で溶接できる。な
お、この時にはアーク音の波形は第７図と第８図の中間
となる。
ビード１７が溶接部分１６の背部１６σより若干突出し
て正しい裏波が得られる定常溶接状態で溶接できる。な
お、この時にはアーク音の波形は第７図と第８図の中間
となる。
また、アーク音量によってトーチ１１の電流大小を検出
し、これによって第９図に示すように電流が基準値より
大きい時には遠ざけ、小さい時には接近させるようにし
ても良い。
し、これによって第９図に示すように電流が基準値より
大きい時には遠ざけ、小さい時には接近させるようにし
ても良い。
発明の効果
溶接時に発生するアーク音に基づいて常に定常溶接状態
となるように動作制御するので、溶接作業が一時中断し
たり、突接は状態のまま溶接を継続することが防止され
る。
となるように動作制御するので、溶接作業が一時中断し
たり、突接は状態のまま溶接を継続することが防止され
る。
第１図〜第４図゛は本発明の一実施例を示し、第１図は
全体構成説明図、第２図は電流制御状態を示す図表、第
３図（’＋ ＋ （ｂ）及び第４図＜ａ）、 （ｂ＞は
アーク音分波形と周波数分析結果波形を示す図表、第５
図〜第８図は第２実施例を示し、第５図（Ｑ）、 （，
６＋ 、 （Ｃ）は溶接状態の説明図、第６図（ａ）。 （ｈ）Ｖｉ動作制御説明図、第７図’Ｔｂ％第８図ａ。 ｂけアーク音量波形と周波数分析結果波形を示す図表、
第９図は第３実施例の動作説明図、第１０図、第１１図
、第１２図は従来例の説明図である。
全体構成説明図、第２図は電流制御状態を示す図表、第
３図（’＋ ＋ （ｂ）及び第４図＜ａ）、 （ｂ＞は
アーク音分波形と周波数分析結果波形を示す図表、第５
図〜第８図は第２実施例を示し、第５図（Ｑ）、 （，
６＋ 、 （Ｃ）は溶接状態の説明図、第６図（ａ）。 （ｈ）Ｖｉ動作制御説明図、第７図’Ｔｂ％第８図ａ。 ｂけアーク音量波形と周波数分析結果波形を示す図表、
第９図は第３実施例の動作説明図、第１０図、第１１図
、第１２図は従来例の説明図である。
Claims (1)
- 溶接時に発生するアーク音を検出し、このアーク音に基
づいて定常溶接状態であるか異常溶接状態であるかを判
断し、それによつて定常溶接状態となるべく動作制御す
るようにしたこと特徴とする自動溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21809486A JPS6376762A (ja) | 1986-09-18 | 1986-09-18 | 自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21809486A JPS6376762A (ja) | 1986-09-18 | 1986-09-18 | 自動溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6376762A true JPS6376762A (ja) | 1988-04-07 |
Family
ID=16714535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21809486A Pending JPS6376762A (ja) | 1986-09-18 | 1986-09-18 | 自動溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6376762A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02255272A (ja) * | 1989-03-30 | 1990-10-16 | Kawasaki Steel Corp | 円周自動溶接方法およびその装置 |
| JPH04506477A (ja) * | 1989-01-13 | 1992-11-12 | ニュークリア エレクトリック ピーエルシー | 溶接方法及び溶接装置 |
| JP2014004608A (ja) * | 2012-06-25 | 2014-01-16 | Daihen Corp | 溶接機及び溶接機の制御装置 |
| CN106624420A (zh) * | 2017-02-22 | 2017-05-10 | 重庆理工大学 | 一种基于声发射信号检测与评估电弧三维快速成形制造过程稳定性的方法 |
-
1986
- 1986-09-18 JP JP21809486A patent/JPS6376762A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04506477A (ja) * | 1989-01-13 | 1992-11-12 | ニュークリア エレクトリック ピーエルシー | 溶接方法及び溶接装置 |
| JPH02255272A (ja) * | 1989-03-30 | 1990-10-16 | Kawasaki Steel Corp | 円周自動溶接方法およびその装置 |
| JP2014004608A (ja) * | 2012-06-25 | 2014-01-16 | Daihen Corp | 溶接機及び溶接機の制御装置 |
| CN106624420A (zh) * | 2017-02-22 | 2017-05-10 | 重庆理工大学 | 一种基于声发射信号检测与评估电弧三维快速成形制造过程稳定性的方法 |
| CN106624420B (zh) * | 2017-02-22 | 2019-03-12 | 重庆理工大学 | 一种基于声发射信号检测与评估电弧三维快速成形制造过程稳定性的方法 |
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