JPH0426942B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0426942B2 JPH0426942B2 JP9217084A JP9217084A JPH0426942B2 JP H0426942 B2 JPH0426942 B2 JP H0426942B2 JP 9217084 A JP9217084 A JP 9217084A JP 9217084 A JP9217084 A JP 9217084A JP H0426942 B2 JPH0426942 B2 JP H0426942B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- weaving
- welding
- current
- value
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/30—Vibrating holders for electrodes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明はＶ形、Ｌ形又はこれらに類似した開先
を、トーチを左右にウイービングさせながら溶接
線に沿つて進行させて溶接を行なう消耗電極式ア
ーク溶接法においてウイービングの中心位置を溶
接線に正しく倣わせる溶接線自動倣い制御方法に
おける倣いの異常検知方法に関するものである。
を、トーチを左右にウイービングさせながら溶接
線に沿つて進行させて溶接を行なう消耗電極式ア
ーク溶接法においてウイービングの中心位置を溶
接線に正しく倣わせる溶接線自動倣い制御方法に
おける倣いの異常検知方法に関するものである。
従来技術
自動溶接ロボツトを用いて、上述の自動倣い溶
接を行なう場合、溶接施工現場ではワークの取付
位置が所定位置から大幅にずれると、ロボツトの
倣い追従角度を越えることとなる。従来のロボツ
トではその倣い角度の範囲が狭いために、正常な
追従ができず、そのまゝ溶接を続行し、溶接線か
らはずれて溶接が進行し、入手によつて、溶接部
分を手直しする必要があつた。従来の溶接ロボツ
トにおいてはこの種の誤まりを自動的に検出する
ことができなかつたので、上述のような誤溶接を
防止するためには、人の監視が必要であり、省力
化の妨げとなつていた。
接を行なう場合、溶接施工現場ではワークの取付
位置が所定位置から大幅にずれると、ロボツトの
倣い追従角度を越えることとなる。従来のロボツ
トではその倣い角度の範囲が狭いために、正常な
追従ができず、そのまゝ溶接を続行し、溶接線か
らはずれて溶接が進行し、入手によつて、溶接部
分を手直しする必要があつた。従来の溶接ロボツ
トにおいてはこの種の誤まりを自動的に検出する
ことができなかつたので、上述のような誤溶接を
防止するためには、人の監視が必要であり、省力
化の妨げとなつていた。
この問題を解決するために溶接トーチの左から
右に至る右進ウイービング期間に、ウイービング
左端部近傍の溶接電流最大値IL１と、当該右進
ウイービング期間における溶接電流最小値IL２
とを検出し、かつ、右から左に至る左進ウイービ
ング期間に、ウイービング右端部近傍の溶接電流
最大値IR１と、当該左進ウイービング期間にお
ける溶接電流最小値IR２とを検出し、その後、
前記右進ウイービング期間中における各検出電流
の差電流値IL1−IL2と前記左進ウイービング期
間中における各検出電流の差電流値IR1−IR2と
を演算してその差が一定値よりも大きくなつたと
き、倣い追従角度を越えたアーク倣い異常である
と検知する方法が本出願人によつて提案されてい
る。
右に至る右進ウイービング期間に、ウイービング
左端部近傍の溶接電流最大値IL１と、当該右進
ウイービング期間における溶接電流最小値IL２
とを検出し、かつ、右から左に至る左進ウイービ
ング期間に、ウイービング右端部近傍の溶接電流
最大値IR１と、当該左進ウイービング期間にお
ける溶接電流最小値IR２とを検出し、その後、
前記右進ウイービング期間中における各検出電流
の差電流値IL1−IL2と前記左進ウイービング期
間中における各検出電流の差電流値IR1−IR2と
を演算してその差が一定値よりも大きくなつたと
き、倣い追従角度を越えたアーク倣い異常である
と検知する方法が本出願人によつて提案されてい
る。
しかしながら、この提案に係る方法では溶接ト
ーチ１の角度が約45°であるときはIL1−IL2また
IR1−IR2は所定値Ｋの範囲に入つているが、第
２図イ、第３図イに示すように溶接トーチ１の角
度が30°や60°になつた場合には、溶接トーチ１と
母材との位置関係が正常であつてもIL1−IL2ま
たはIR1−IR2の値は第２図ロ、第３図ロのよう
にＫよりも大きくなる場合があり、誤つてアーク
倣い異常と判定される場合が生じる。
ーチ１の角度が約45°であるときはIL1−IL2また
IR1−IR2は所定値Ｋの範囲に入つているが、第
２図イ、第３図イに示すように溶接トーチ１の角
度が30°や60°になつた場合には、溶接トーチ１と
母材との位置関係が正常であつてもIL1−IL2ま
たはIR1−IR2の値は第２図ロ、第３図ロのよう
にＫよりも大きくなる場合があり、誤つてアーク
倣い異常と判定される場合が生じる。
発明の目的
この発明は上述の問題を解決するためになされ
たものであつて、溶接トーチが随意の角度に傾い
ていてもアーク倣いが正常に行われているか否か
を的確に検出できるアーク倣いの異常検知方法を
提供することを目的とするものである。
たものであつて、溶接トーチが随意の角度に傾い
ていてもアーク倣いが正常に行われているか否か
を的確に検出できるアーク倣いの異常検知方法を
提供することを目的とするものである。
発明の概要
この発明においては、上述の各電流IL１，IL
２，LR１，LR２を検出するとともに、各ウイー
ビング端からそれぞれの電流IL１，IL２，LR
１，LR２を検出する迄の時間Ｔ（IL１），Ｔ（IL
２），Ｔ（LR１），Ｔ（LR２）を検出して、各時間
が所定の範囲外であれば異常と判定する。
２，LR１，LR２を検出するとともに、各ウイー
ビング端からそれぞれの電流IL１，IL２，LR
１，LR２を検出する迄の時間Ｔ（IL１），Ｔ（IL
２），Ｔ（LR１），Ｔ（LR２）を検出して、各時間
が所定の範囲外であれば異常と判定する。
構 成
第４図において、溶接トーチ１は、ワーク２の
開先３に沿つた所定の溶接倣い線に追従しながら
移動するとともに、開先３の横幅方向（矢印イ）
に左端Ｌと右端Ｒとの間をウイービングしなが
ら、消耗電極４によつてアーク溶接を行なう。
開先３に沿つた所定の溶接倣い線に追従しながら
移動するとともに、開先３の横幅方向（矢印イ）
に左端Ｌと右端Ｒとの間をウイービングしなが
ら、消耗電極４によつてアーク溶接を行なう。
溶接トーチ１に流れる電流が電流検出器によつ
て検出される。
て検出される。
そして溶接トーチ１の左から右に至る右進ウイ
ービング期間に、ウイービング左端部近傍の溶接
電流最大値IL１と、当該右進ウイービング期間
における溶接電流最小値IL２とを検出し、かつ、
右から左に至る左進ウイービング期間に、ウイー
ビング右端部近傍の溶接電流最大値IR１と、当
該左進ウイービング期間における溶接電流最小値
IR２とを検出する。この間の電流値は第５図の
曲線Ｉのように変化する。溶接トーチ１とワーク
とが所定の正しい位置からずれている場合には溶
接トーチの電流波形は第５図の状態から左右いず
れかの方向にずれてくる。これを検出するため
に、この発明においては、溶接トーチがウイービ
ングの左端にある時から左端近傍最大電流IL１
が検出される迄の時間TIL１、同左端から右端へ
のウイービング時の最小値IL２が検出されるま
での時間TIL２、溶接トーチがウイービングの右
端にある時から右端近傍最大電流IR１が検出さ
れる迄の時間TIR１、同右端から左端へのウイー
ビング時の最小値IR２が検出される迄の時間
TIR２をそれぞれ測定し、 Ｔ（IR1）＞Ｔ（IR2）またはＴ（IL1）＞Ｔ（IL2）
となつたとき、異常であると判定する。
ービング期間に、ウイービング左端部近傍の溶接
電流最大値IL１と、当該右進ウイービング期間
における溶接電流最小値IL２とを検出し、かつ、
右から左に至る左進ウイービング期間に、ウイー
ビング右端部近傍の溶接電流最大値IR１と、当
該左進ウイービング期間における溶接電流最小値
IR２とを検出する。この間の電流値は第５図の
曲線Ｉのように変化する。溶接トーチ１とワーク
とが所定の正しい位置からずれている場合には溶
接トーチの電流波形は第５図の状態から左右いず
れかの方向にずれてくる。これを検出するため
に、この発明においては、溶接トーチがウイービ
ングの左端にある時から左端近傍最大電流IL１
が検出される迄の時間TIL１、同左端から右端へ
のウイービング時の最小値IL２が検出されるま
での時間TIL２、溶接トーチがウイービングの右
端にある時から右端近傍最大電流IR１が検出さ
れる迄の時間TIR１、同右端から左端へのウイー
ビング時の最小値IR２が検出される迄の時間
TIR２をそれぞれ測定し、 Ｔ（IR1）＞Ｔ（IR2）またはＴ（IL1）＞Ｔ（IL2）
となつたとき、異常であると判定する。
さらに設定電流と溶接トーチの実電流の差とを
比較し、その差が所定値以上であれば、溶接トー
チとワークとにおける垂直方向のずれ、即ち、上
下倣い異常と判定する。
比較し、その差が所定値以上であれば、溶接トー
チとワークとにおける垂直方向のずれ、即ち、上
下倣い異常と判定する。
実施例
第６図において、１は溶接トーチ、２はワー
ク、１０は溶接トーチ位置をウイービングしなが
ら所定の倣い制御を行なうロボツト、１１はロボ
ツト制御装置、１２は溶接電源、１３は溶接電流
検出用の分流器であつて、溶接トーチ１とアース
との間に並列に接続され、この分流器１３の出力
信号は制御装置１１に印加される。
ク、１０は溶接トーチ位置をウイービングしなが
ら所定の倣い制御を行なうロボツト、１１はロボ
ツト制御装置、１２は溶接電源、１３は溶接電流
検出用の分流器であつて、溶接トーチ１とアース
との間に並列に接続され、この分流器１３の出力
信号は制御装置１１に印加される。
ロボツト１０は、アーム１０Ａ，１０Ｂ，１０
Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅをそれぞれθ1、θ2、θ3、θ4、
θ5の方向へ回動させることにより、溶接トーチ１
を開先３に自動倣いさせる。
Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅをそれぞれθ1、θ2、θ3、θ4、
θ5の方向へ回動させることにより、溶接トーチ１
を開先３に自動倣いさせる。
この自動倣い制御はたとえば特開昭58−53375
号に開示されており、いま、第７図のように、ウ
イービングの左端位置Ｓ１からウイービング中心
Ｓ２を経て右端位置Ｓ３に至るウイービングの往
行程におけるウイービング左端部近傍電流最大値
をIL１、溶接電流最小値をIL２、右端位置Ｓ３
から左端位置Ｓ１に至る復行程におけるウイービ
ング右端部近傍電流最大値をIR１、溶接電流最
小値をIR２としたときに、 （IL1−IL2）＝（IR1−IR2）：ウイービングの中心
Ｓ２と溶接線Swとは一致。
号に開示されており、いま、第７図のように、ウ
イービングの左端位置Ｓ１からウイービング中心
Ｓ２を経て右端位置Ｓ３に至るウイービングの往
行程におけるウイービング左端部近傍電流最大値
をIL１、溶接電流最小値をIL２、右端位置Ｓ３
から左端位置Ｓ１に至る復行程におけるウイービ
ング右端部近傍電流最大値をIR１、溶接電流最
小値をIR２としたときに、 （IL1−IL2）＝（IR1−IR2）：ウイービングの中心
Ｓ２と溶接線Swとは一致。
（IL1−IL2）＞（IR1−IR2）：ウイービングの中心
Ｓ２と溶接線Swに対して左側にずれている。
Ｓ２と溶接線Swに対して左側にずれている。
（IL1−IL2）＜（IR1−IR2）：ウイービングの中心
Ｓ２は溶接線Swに対して右側にずれている。
Ｓ２は溶接線Swに対して右側にずれている。
というずれ方向の判断基準が得られる。
また、差電流値（IL1−IL2）、（IR1−IR2）の
両差電流の偏差｜（IL1−IL2）−（IR1−IR2）｜は
ウイービング中心Ｓ２の溶接線Swに対する偏向
値に比例する。
両差電流の偏差｜（IL1−IL2）−（IR1−IR2）｜は
ウイービング中心Ｓ２の溶接線Swに対する偏向
値に比例する。
従つて、各ウイービング半周期における電流値
IL１，IL２及びIR１，IR２を検出し、次にこれ
らの検出値を用いてそれぞれ差電流値（IL1−
IL2）、（IR1−IR2）を演算して両差電流値を互い
に比較し、その比較結果から、上記のずれ方向判
断基準に基づいて両差電流値が互いに等しくな
る、あるいは一定値になる方向に両差電流値の偏
差に応じてウイービング幅中心位置を移動制御す
るようにすれば、溶接線の自動倣いが可能とな
る。
IL１，IL２及びIR１，IR２を検出し、次にこれ
らの検出値を用いてそれぞれ差電流値（IL1−
IL2）、（IR1−IR2）を演算して両差電流値を互い
に比較し、その比較結果から、上記のずれ方向判
断基準に基づいて両差電流値が互いに等しくな
る、あるいは一定値になる方向に両差電流値の偏
差に応じてウイービング幅中心位置を移動制御す
るようにすれば、溶接線の自動倣いが可能とな
る。
第８図の制御部１１において、１８は各回路の
動作タイミングを指令制御する信号を発生するタ
イミング信号発生回路であり、ウイービング左端
位置信号Ｐ１、ウイービング右端位置信号Ｐ２に
基づいて各タイミング信号を発生する。
動作タイミングを指令制御する信号を発生するタ
イミング信号発生回路であり、ウイービング左端
位置信号Ｐ１、ウイービング右端位置信号Ｐ２に
基づいて各タイミング信号を発生する。
１９は分流器１３からの溶接電流検出信号の増
幅器、２０は商用周波数に起因する高周波成分な
どを除去するローパスフイルタ、２１は左端部電
流値IL１の検出時点を指令する左端部電流検出
信号を受けて左端部電流値IL１を検出・保持す
る左端部電流検出保持回路、２２はウイービング
往行程での溶接電流最小値IL２の検出期間を指
令する第１最小値検出信号を受けて溶接電流最小
値IL２を検出し保持する第１最小値検出保持回
路、２３は電流最小値IL２の検出期間が終了し
たのち、左端部電流値IL１と電流最小値IL２差
電流値IL１−IL２を演算するための第１差電流
演算信号を受けて差電流値IL１−IL２を演算す
る第１差電流演算回路である。
幅器、２０は商用周波数に起因する高周波成分な
どを除去するローパスフイルタ、２１は左端部電
流値IL１の検出時点を指令する左端部電流検出
信号を受けて左端部電流値IL１を検出・保持す
る左端部電流検出保持回路、２２はウイービング
往行程での溶接電流最小値IL２の検出期間を指
令する第１最小値検出信号を受けて溶接電流最小
値IL２を検出し保持する第１最小値検出保持回
路、２３は電流最小値IL２の検出期間が終了し
たのち、左端部電流値IL１と電流最小値IL２差
電流値IL１−IL２を演算するための第１差電流
演算信号を受けて差電流値IL１−IL２を演算す
る第１差電流演算回路である。
２５は右端部電流値IR１の検出時点を指令す
る右端部電流検出信号を受けて右端部近傍電流最
大値IR１を検出・保持する右端部近傍最大電流
検出保持回路、２６はウイービング復行程での溶
接電流最小値IR２の検出期間を指令する第２最
小値検出信号を受けて溶接電流最小値IR２を検
出し保持する第２最小値検出保持回路、２７は電
流最小値IR２の検出期間が終了したのち、右端
部近傍電流最大値IR１と電流最小値IR２との差
電流値（IR1−IR2）を演算するための第２差電
流演算信号を受けて差電流値（IR1−IR2）を演
算する第２差電流演算回路である。
る右端部電流検出信号を受けて右端部近傍電流最
大値IR１を検出・保持する右端部近傍最大電流
検出保持回路、２６はウイービング復行程での溶
接電流最小値IR２の検出期間を指令する第２最
小値検出信号を受けて溶接電流最小値IR２を検
出し保持する第２最小値検出保持回路、２７は電
流最小値IR２の検出期間が終了したのち、右端
部近傍電流最大値IR１と電流最小値IR２との差
電流値（IR1−IR2）を演算するための第２差電
流演算信号を受けて差電流値（IR1−IR2）を演
算する第２差電流演算回路である。
２８は差電流値（IL1−IL2）と差電流値（IR1
−IR2）を比較する時点を指令する比較トリガ信
号を受けて差電流値（IL1−IL2）と差電流値
（IR1−IR2）との比較演算をする比較演算回路、
この回路２８の出力は、左右倣い信号としてロボ
ツト１０に供給される。
−IR2）を比較する時点を指令する比較トリガ信
号を受けて差電流値（IL1−IL2）と差電流値
（IR1−IR2）との比較演算をする比較演算回路、
この回路２８の出力は、左右倣い信号としてロボ
ツト１０に供給される。
２９はIL１，IL２，IR１，IR２によつて、溶
接トーチの上下倣い信号を出力する比較演算回路
である。
接トーチの上下倣い信号を出力する比較演算回路
である。
上述の回路による倣い制御は公知であるので説
明は省略する。
明は省略する。
３０，３１，３２，３３はそれぞれ前述の時間
Ｔ（IL１），Ｔ（IL２），Ｔ（IR１），Ｔ（IR２）を検
出する検出回路である。
Ｔ（IL１），Ｔ（IL２），Ｔ（IR１），Ｔ（IR２）を検
出する検出回路である。
３４はこの発明に係わる左右倣い異常検出用の
比較回路であり、Ｔ（IL1）＞Ｔ（IL2）のとき、ま
たはＴ（IR1）＞Ｔ（IR2）のときに出力を生じる。
３５は ｜設定電流値−IL1＋IL2＋IR1＋IR2／４｜＞Ｌ （Ｌ：異常定数） となつたとき、上下倣い異常検知信号を出力する
比較回路である。
比較回路であり、Ｔ（IL1）＞Ｔ（IL2）のとき、ま
たはＴ（IR1）＞Ｔ（IR2）のときに出力を生じる。
３５は ｜設定電流値−IL1＋IL2＋IR1＋IR2／４｜＞Ｌ （Ｌ：異常定数） となつたとき、上下倣い異常検知信号を出力する
比較回路である。
比較回路３４，３５からの異常検知信号によつ
て溶接を停止する等の制御が行なわれる。
て溶接を停止する等の制御が行なわれる。
第９図は上述の制御装置における異常検知動作
を示しており、ステツプS1でIR１，IR２，IL１，
IL２，TIR１，TIR２，TIL１，TIL２をサンプ
リングする。サンプリングは第１０図に示すよう
に各端信号Ｐ１，Ｐ２の間で行なわれる。そして
ステツプS2で（IR1−IR2）＝△IR、（IL1−IL2）
＝△IL、Ｔ（IR1）−Ｔ（IR2）、Ｔ（IL1）−Ｔ（IL2）
を演算し、ステツプS3、S4でＴ（IL1）＞Ｔ（IL2）、
Ｔ（IR1）＞Ｔ（IR2）をそれぞれ判定し、YESなら
ばステツプS5でＴ（IR1）＞Ｔ（IR2）、またはＴ
（IL1）＞Ｔ（IL2）なつた回数をそれぞれ計算す
る。ステツプS6で上記の異常が連続して判定さ
れると、ステツプS7に進み異常処理をする。こ
れによつて左右方向の倣い異常のチエツクができ
る。
を示しており、ステツプS1でIR１，IR２，IL１，
IL２，TIR１，TIR２，TIL１，TIL２をサンプ
リングする。サンプリングは第１０図に示すよう
に各端信号Ｐ１，Ｐ２の間で行なわれる。そして
ステツプS2で（IR1−IR2）＝△IR、（IL1−IL2）
＝△IL、Ｔ（IR1）−Ｔ（IR2）、Ｔ（IL1）−Ｔ（IL2）
を演算し、ステツプS3、S4でＴ（IL1）＞Ｔ（IL2）、
Ｔ（IR1）＞Ｔ（IR2）をそれぞれ判定し、YESなら
ばステツプS5でＴ（IR1）＞Ｔ（IR2）、またはＴ
（IL1）＞Ｔ（IL2）なつた回数をそれぞれ計算す
る。ステツプS6で上記の異常が連続して判定さ
れると、ステツプS7に進み異常処理をする。こ
れによつて左右方向の倣い異常のチエツクができ
る。
上述の異常がないときはステツプS8に進み、
設定電流値−実電流値を演算し、その差が定数の
値よりも大ならばステツプS9でYESとなり、ス
テツプS10に進んで異常となつた回数が計算され
る。その計数値が一定値以上となるとステツプ
S7へ進み異常処理をする。
設定電流値−実電流値を演算し、その差が定数の
値よりも大ならばステツプS9でYESとなり、ス
テツプS10に進んで異常となつた回数が計算され
る。その計数値が一定値以上となるとステツプ
S7へ進み異常処理をする。
これによつて上下方向の倣い異常のチエツクが
できる。
できる。
異常がなければステツプS12で倣い指令出力を
する。
する。
第１１図は、ウイービングの中心Ｓ２が溶接線
SWから左側に大きくずれた場合（第４図のＬ側
開先３の上でウイービングしているような場合）
の電流波形を示すもので、そのような場合は当然
のことながらウイービング左端部付近で最大電流
となり、ウイービング右端部付近で最小電流とな
る。
SWから左側に大きくずれた場合（第４図のＬ側
開先３の上でウイービングしているような場合）
の電流波形を示すもので、そのような場合は当然
のことながらウイービング左端部付近で最大電流
となり、ウイービング右端部付近で最小電流とな
る。
この時には、右進ウイービング期間中には、Ｔ
（IL1）＜Ｔ（IL2）となつて異常状態を検出（異常
の判定）することができないが、左進ウイービン
グ期間ではウイービング右端部付近で最小電流
IR２とその時間TIR２を検出し、その後に最大
電流IR１とその時間TIR１を検出することとな
るためにＴ（IR1）＜Ｔ（IR２）となり異常と判定
されることになる。なお、この図例では、ウイー
ビング端部近傍の最大電流LL１，IR１の検出最
大許容時間をウイービングの約1/4周期の間（左
進ウイービングにあつては、右端から右端と左端
のほぼ中間付近に至る時間）としているため、
TIR１の検出は、ＲとＬとのほぼ中間付近となつ
ている。これはローパスフイルター２０などの影
響で出てくる端部信号に対する検出電流波形の遅
れによる誤検出を防止するために行つているもの
である。
（IL1）＜Ｔ（IL2）となつて異常状態を検出（異常
の判定）することができないが、左進ウイービン
グ期間ではウイービング右端部付近で最小電流
IR２とその時間TIR２を検出し、その後に最大
電流IR１とその時間TIR１を検出することとな
るためにＴ（IR1）＜Ｔ（IR２）となり異常と判定
されることになる。なお、この図例では、ウイー
ビング端部近傍の最大電流LL１，IR１の検出最
大許容時間をウイービングの約1/4周期の間（左
進ウイービングにあつては、右端から右端と左端
のほぼ中間付近に至る時間）としているため、
TIR１の検出は、ＲとＬとのほぼ中間付近となつ
ている。これはローパスフイルター２０などの影
響で出てくる端部信号に対する検出電流波形の遅
れによる誤検出を防止するために行つているもの
である。
発明の効果
以上詳述のように、この発明は溶接トーチを周
期的にウイービングしながら、自動倣い溶接を行
なう溶接装置において、各ウイービング方向（左
方向と右方向）での端から最小電流となる時間な
らびに最大電流となる時間とをそれぞれ検出し
て、溶接異常を検出するようにしたから、単に溶
接トーチが母材に対して傾いているような場合に
は異常検出は行なわず、しかも溶接トーチと母材
との間の左右方向の位置ずれは自動的に検出でき
る。したがつて、自動溶接システムにおける倣い
の異常を人手によつて鑑視することが不要とな
り、省力化に有効である。
期的にウイービングしながら、自動倣い溶接を行
なう溶接装置において、各ウイービング方向（左
方向と右方向）での端から最小電流となる時間な
らびに最大電流となる時間とをそれぞれ検出し
て、溶接異常を検出するようにしたから、単に溶
接トーチが母材に対して傾いているような場合に
は異常検出は行なわず、しかも溶接トーチと母材
との間の左右方向の位置ずれは自動的に検出でき
る。したがつて、自動溶接システムにおける倣い
の異常を人手によつて鑑視することが不要とな
り、省力化に有効である。
第１図イ、第２図イ、第３図イは溶接トーチと
ワークとの間の関係を示す図、第１図ロ、第２図
ロ、第３図ロは第１図イ〜第３図イに対応した電
流を示すグラフ、第４図は溶接の一例を示す断面
図、第５図はウイービング溶接における正常時の
電流変化を示すグラフ、第６図はこの発明に用い
られる溶接装置の一例を示すブロツク図、第７図
は溶接トーチとワークとの関係を示す図、第８図
は第６図の装置における制御装置のブロツク図、
第９図は第８図の装置の動作を示すフローチヤー
ト、第１０図は第８図の装置の動作のタイミング
を示すグラフ、第１１図はウイービング溶接にお
ける異常時の電流変化を示すグラフである。 １……溶接トーチ、２……ワーク、３……開
先、４……消耗電極、IL１……ウイービング左
端部近傍電流最大値、IL２……右進ウイービン
グ期間の最小電流値、IR１……ウイービング右
端部近傍電流最大値、IR２……左進ウイービン
グ期間の最小電流値、Ｔ（IR１）……右端から最
大値に達するまでの時間、Ｔ（IR２）……右端か
ら最小値に達するまでの時間、Ｔ（IL１）……左
端から最大値へ達するまでの時間、Ｔ（IL２）…
…左端から最小値に達するまでの時間、Ｔ１……
電流最大値サンプル時間、Ｔ２……電流最小値サ
ンプルマスク時間、Ｔ３……電流最大値サンプル
タイミング。
ワークとの間の関係を示す図、第１図ロ、第２図
ロ、第３図ロは第１図イ〜第３図イに対応した電
流を示すグラフ、第４図は溶接の一例を示す断面
図、第５図はウイービング溶接における正常時の
電流変化を示すグラフ、第６図はこの発明に用い
られる溶接装置の一例を示すブロツク図、第７図
は溶接トーチとワークとの関係を示す図、第８図
は第６図の装置における制御装置のブロツク図、
第９図は第８図の装置の動作を示すフローチヤー
ト、第１０図は第８図の装置の動作のタイミング
を示すグラフ、第１１図はウイービング溶接にお
ける異常時の電流変化を示すグラフである。 １……溶接トーチ、２……ワーク、３……開
先、４……消耗電極、IL１……ウイービング左
端部近傍電流最大値、IL２……右進ウイービン
グ期間の最小電流値、IR１……ウイービング右
端部近傍電流最大値、IR２……左進ウイービン
グ期間の最小電流値、Ｔ（IR１）……右端から最
大値に達するまでの時間、Ｔ（IR２）……右端か
ら最小値に達するまでの時間、Ｔ（IL１）……左
端から最大値へ達するまでの時間、Ｔ（IL２）…
…左端から最小値に達するまでの時間、Ｔ１……
電流最大値サンプル時間、Ｔ２……電流最小値サ
ンプルマスク時間、Ｔ３……電流最大値サンプル
タイミング。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 溶接トーチを左右にウイービングさせながら
溶接線に倣つて溶接を行う消耗電極式アーク溶接
において、 左から右に至る右進ウイービング期間に、ウイ
ービング左端部近傍での溶接電流最大値IL１と、
当該右進ウイービング期間における溶接電流最小
値IL２とを検出し、かつ、右から左に至る左進
ウイービング期間に、ウイービング右端部近傍で
の溶接電流最大値IR１と、当該左進ウイービン
グ期間における溶接電流最小値IR２とを検出し、 さらにウイービング左端からIL１を検出する
までの時間Ｔ（IL１）、ウイービング左端からIL
２を検出するまでの時間Ｔ（IL２）、ウイービン
グ右端からIR１を検出するまでの時間Ｔ（IR１）、
ウイービング右端からIR２を検出するまでの時
間Ｔ（IR２）を検出し、Ｔ（IR1）＞Ｔ（IR2）また
はＴ（IL1）＞Ｔ（IL2）となつたとき、アーク倣い
が異常であると判定することを特徴とするアーク
倣いの異常検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9217084A JPS60234774A (ja) | 1984-05-08 | 1984-05-08 | ア−ク倣いの異常検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9217084A JPS60234774A (ja) | 1984-05-08 | 1984-05-08 | ア−ク倣いの異常検知方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60234774A JPS60234774A (ja) | 1985-11-21 |
| JPH0426942B2 true JPH0426942B2 (ja) | 1992-05-08 |
Family
ID=14046953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9217084A Granted JPS60234774A (ja) | 1984-05-08 | 1984-05-08 | ア−ク倣いの異常検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60234774A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5130514A (en) * | 1989-05-10 | 1992-07-14 | Daihen Corporation | Control apparatus for tracing a weld line in a welding apparatus and control method therefor |
| US4990743A (en) * | 1989-05-10 | 1991-02-05 | Daihen Corporation | Control method for tracing a weld line in a welding apparatus |
-
1984
- 1984-05-08 JP JP9217084A patent/JPS60234774A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60234774A (ja) | 1985-11-21 |
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