JPS6377614A - Ｖｔｒシリンダの嵌合装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ＶＴＲシリンダの上シリンダと下シリンダと
をはめ合わせるＶＴＲシリンダの嵌合装置に係り、特に
微小間隙の上シリンダと下シリンダとを、こじワを取り
除きながらはめ合わせるために好適な嵌合装置に関する
。

〔従来の技術〕

精密な嵌合挿入装置の従来技術としては、例えば特開昭
５８−２１１８７７号公報や、文献リストコンプライア
ンス（日刊工業新聞社発行「オートメーシロン」第３０
巻第２号別刷−ＲＣＣデバイスの原理と適用−）等の技
術が開示されている。

前記特開昭５８−２１１８７７号公報に示されている技
術は、スカラ型ロボットと呼ばれている水平多関節型ロ
ボットの先端部に、１個の平行はね機構を構成して、コ
ンプライアンス特性を持たせてあり、ワークのセンタと
孔のセンタがずれていても挿入可能としている。

一方、前記文献リストコンプライアンス知よる挿入技術
は、水平方向および角度方向のずれに対し、ゴムと金属
シムを多数積層した弾性機能を有する特殊なゴム部品を
用いて、コンプライアンス機能を持たせて挿入するよう
にしている。

前記いずれの技術も、はめ合わせる穴と軸とシておいて
、水平方向または垂直方向にずれが生じた時に、七〇反
力を利用してはめ合わせるようにしている。しかし、は
め合わせる製品がＶＴＲシリンダのように嵌合隙間が数
μｍと少な（、かつはめ合い時の圧縮力および衝撃力が
極めて低く、例えば３Ｋｇ　ｆ以下に制限されている場
合のはめ合わせについては配慮されていなかった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前記従来技術は、互いにはめ合う穴と軸のずれによって
生じた反力を利用し、ワークの位置を修正して挿入する
ようにし゛でいるので、はめ合い時に、常に反力に相当
する力がワークに掛かることになる。

ところが、本発明で対象としているＶＴＲシリンダにお
いては、上シリンダと下シリンダのディスクとのはめ合
わせの隙間は１〜５μｍと極め℃小さく、また下シリン
ダのディスクを支えているものが２個所の超精密ベアリ
ングであるかう、はめ合いの押付力が３Ｋｇｆ以下、挿
入時の衝撃力も１　ｍｍ　Ｋｇ　（重量ＩＫｇのものを
１ｍｒｎの高さがら落下させた時に生じろ衝撃力）以下
と極めて低く制限され１いる。

したがって、前記従来技術では、反力を制限値以内に抑
えながら、極めて微小な隙間しかないＶＴＲシリンダｔ
はめ合わせることは難しいという問題があった。

また、はめ合わせができたとしても、こじりによって生
じた反力（ベアリングへの押付力となる）を制限値以内
にコントロールすることかできないという問題があった
。

本発明の目的は、前記した従来技術の欠点をな（し、上
シリンダと下シリンダとのはめ合い時の押付力を制限値
以内に抑えながら嵌合させ、かつこしりを取り除きなが
ら嵌合させ得るＶＴＲシリンダの嵌合装置を提供するこ
とにある。

〔問題点を解決するための手段〕

前記目的は、上シリンダと下シリンダとｔ相対的に押し
付けて挿入する押付手段を円周方向に間隔を置い″′Ｃ
１数個設けるとともに、各押付手段にはめ合い時のこじ
りによる反力を測定するセンサを取り付け、前記センサ
の測定値に基づいて、各押付手段の反力が均等になるよ
うに、各押付手段の押付力を個別に制御する制御手段を
設げたことにより、達成される。

〔作用〕

本発明では、上シリンダと下シリンダとのはめ合い時、
円周方向に間隔をおいて設けろｒた複数個の押付手段に
より、上シリンダと下シリンダのいずれかを挿入方向に
相対的に押し付けて嵌合させる。

ついで、はめ合い作業中、各押付手段に取り付けられた
センナにより、常にはめ合い時のこじりによる反力を測
定する。

そして、前記センサの測定値に基づい曵、各押付手段の
反力が均等に７ｔｃるよ５に、各押付手段の制御手段に
より、各押付手段の押付力を制限値以内に個別に制御す
る。

その結果、上シリンダと下シリンダ間の嵌合隙間が微小
であっても、嵌合時の角度ずれを吸収し、こじ９を取り
除きなから上シリンダと下シリンダとをス□ムーズに嵌
合させることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を囚面により説明する。

第２図はＶＴＲの斜視図、第６図はＶＴＦ−シリンダの
縦断面図である。

本発明で対象とするＶＴＲシリンダ１は、第２図に示す
よ５に、ＶＴＲシャーシ８に固定されるようになってい
る。

そして、前記ＶＴＲシリンダ１は第５図に示すように、
上シリンダ２と、下シリンダ３と、軸５とを有している
。前記下シリンター５は回転せず、前記軸５は下シリン
ダ３に超精密ベアリングを持った軸受６，７を介して回
転可能に支持されている。

前記軸５には、上シリンダ２とのはめ合い部であるディ
ヌク４が固定されている。

続いて、第１図は本発明に係るＶＴＲシリンダの嵌合装
置の一実施例を示ｊ縦断面因、第４図は第１［ＩＣ示す
嵌合装置によるはめ合い過程を示す一部縦断面図、第５
図は第４図に示すＶＴＲシリンダのはめ合い部の拡大縦
断面図、第６図および第７図は第４図に続くはめ合い過
程を示す一部縦断面図、第８図は押付手段に作用する反
力を測定するセンサとしてのひすみゲージの配置を示す
斜視図、第９図はＶＴＲシリンダのはめ合い状態の一過
程を示す拡大縦断面図、第１０図ははめ合い作業時のタ
イムチャート、第１１図は第７図に続（はめ合い過程を
示す一部縦断面図、第１２図はＶＴＲシリンダのはめあ
い完了状態におけるはめ合い部の拡大縦断面図である。

これらの図に示す実施例におけるＶＴＲシリンダの嵌合
装置では、下シリンダ６を固定し℃おぎ、この下シリン
ダ３のディスク４に対して上シリンダ２を嵌合させるよ
うにしている。

そして、この実施例のＶＴＲシリンダの嵌合装置は、第
１図に示すように、ベース９と、嵌合べ一ヌ１０と、こ
の嵌合ベース１０の昇降手段と、チャックベース１４と
、このチャックベース１４の固定手段と、上シリンダ２
のチャック１９．１９’、・・・と。

上シリンダ２を押し付ける複数個の押付手段と、各押付
手段の制御手段と、各押付手段に取り付けられかつはめ
合い時のこじりによる反力を測定するセンサとし℃のひ
ずみゲージ２６．２６’　　、・・・と、ひずみゲージ
２６．２６’　、・・・から測定値を取り込み、当該押
付手段の押付力を演算する演算手段（図示せず）と、下
シリンダ６の固定片２７とを備えて構成されている。

前記嵌合ベース１０は、第１図に示すように、断面はぼ
二型に形成され、かつベース９の上方に昇降可能に配置
されている。また、嵌合ベース１０は複数個のガイド部
材（図示せず）Ｋ支持されており、ベース９に対して平
行に昇降し得るように設けられている。

前記嵌合ベース１０の昇降手段は、第１図に示すように
５位置固定の部材に設置されたモータ１２と、このモー
タ１２に連結されかつベース９に回転可能に支持された
ボールねじ１５と、嵌合ベース１０に固定されかつ前記
ボールねじ１３に螺合されたナツト１１とを有し、モー
タ１２を順方向または逆方向に回転させることにより、
嵌合ベース１０を昇降動作させるようになっている。

前記チャックベース１４は、第１図に示すように、嵌合
ベース１０の上部にボー／Ｉ／１５を介して水平面内を
摺動可能に配置されている。

前記チャックベース１４の固定手段は、第１図に示すよ
うに、嵌合ベース１０の上面に設置されたアクチュエー
タ１７と、これに嵌挿されたロンドに設けられたテーバ
状の固定ビン１６と、前記チャックベース１４にテーバ
状に形成された固定穴とを有している。このチャックベ
ース１４の固定手段は、搬送手段（図示せず）により搬
送されてきた上シリンダ２をチャック１９．１９’　、
・・・に装着する段階で、アクチュエータ１７が固定ビ
ン１６を進出させるべく動作し、チャックベース１４に
形成された固定穴に固定ビン１６を差し込み、嵌合ベー
ス１０にチャックベース１４を位置決めして固定するよ
うになっている。

前記チャック１９．１９’、・・・は、円周方向に等間
隔をおいて複数個配置されている。また、チャック１９
．１９’、・・・は、第１図に示すように、チャックベ
ース１４かも下方に伸びろタイロッドにチャック開閉用
のアクチュエータ１Ｂを介して取っ付けられていて、ア
クチュエータ１８により互いに拡開された時に、上シリ
ンダ２の上面の凹部内周に圧着し、上シリンダ２を把持
するようになっている。

前記押付手段は、第１図に示すように、嵌合ベース１０
の内壁側から中心部に向かって伸びろ複数本の押付アー
ム２４．２４’・・・と、各押付アーム２４゜２４′、
・・・における嵌合ベース１ｏの中心部側の端部の下部
に設けられた押付ビン２５，２５７　、・・・とを有し
て構成され１いる。そして、前記押付手段はこの実施例
では、第８図に示すよ５に、円周方向に等間隔をおいて
５個配置されており、各押付手段の制御手段により押付
ビン２５．２５’　、・・・を介して上シリンダ２の上
面を押し付けるように構成されている。

前記各押付手段の制御手段は、第１図に示￥ように、当
該押付アーム２４．２４’　、・・・を上下方向に真っ
直ぐにガイドするガイド部材２１．２１’　、　、、、
と、各押付アーム２４，２４’　、・・・に対応させて
嵌合ベース１０上に設置されたモータ２０，２０’　、
・・・と、各モ−タ２０，２０’　、・・・に連結され
かつ嵌合ベース１０の底部に回転可能に支持されたボー
ルねじ２２，２２’。

・・・と、各押付アーム２４．２４’　、・・・に固定
されかつ当該ボールねじ２２，２２’　、・・・に螺合
されたナツト２５．２５’　、・・・とを有して構成さ
れている。この押付手段の制御手段は、各モータ２０，
２０’　、・、・を層方向に回転させることにより、上
シリンダ２を押し付ける方向に、各押付手段を動作させ
るようになっている。また、この押付手段の制御手段は
、各押付手段の押付力が均等になるように、押付手段を
個別に制御可能に構成されている。

前記ひずみゲージ２６．２６’　、・・・は、第１図お
よび第８図に示すように、各押付手段の押付アーム２４
．２４’　、・・・上の、先端部から同じ位置に貼り付
けられている。各ひずみゲージ２６．．２６’　、・・
・は、上シリンダ２を押し付けた時にこじりが生じ、こ
じりの反力である押付アーｂ２４，２４’　、・・・の
ひずみを測定し、その測定値を演算手段に送り込むよう
になっている。

前記演算手段では、各ひずみゲージ２６．２６’　。

・・・から測定値を取り込み、この測定値罠基づいて各
押付手段の反力が均等にｊｒろように、各押付手段の制
御手段のモータ２０，２０’　、・・・に信号を送り、
各押付手段の押付力を個別に制御するように構成されて
いる。

前記下シリンダ３の固定片２７は、第１図、第八図、第
６図才６よび第７図に示すように、ベース９上に載置さ
ｇた下シリンダ３を、ベース９に形成された受は止め部
に押し付け℃固定するよ５になりている。

前記実施例のＶＴＲシリンタ゛の嵌合装置は、次のよう
に運転され、動作する。

まず、初期状態では第１図において、嵌合ベース１０の
昇降手段のモータ１２を駆動させ、ボールねじ１５を回
転させ、ボールねじ、ナラ）　１３．１１の作用により
嵌合ベース１０乞上限位置まで上昇させる。

また、押付手段の昇降手段のモータ２υ、２０’。

・・・を駆動させ、当該ボールねじ、ナラ）　２２．２
５：２２’　、　２５’　：　・・・の作用により各押
付手段を上昇させる。

そして、チャックベース１４の固定手段のアクチェエー
タ１７を作動させ、固定ビン１６を進出させ、チャック
ベース１４に形成された固定穴に前記固定ビン１６を差
し込み、チャックベース１４が動かないように、嵌合ベ
ース１０に固定する。

また、チャック１９．１９’　、・・・をチャック開閉
用のアクチュエータ１８＆′Ｃより上シリンダ２の上面
の凹部内に挿入し得るように、互いに縮小させる、さら
に、下シリンダ５の固定片２７を後退方向に移動させる
。

前述のとと（、各部材を初期状態にセットしたうえで、
ロボット等の搬送手段（図示せず）により下シリンダ５
をベース９上の所定位置に搬送して設置する。ついで、
固定片２７を前進させ、前記下シリンダ５を位置決めし
て固定する。

同様に、ロボット等の搬送手段（図示せず）により上シ
リンダ２を嵌合ベース１０内の中央部のチャック１９．
１９’　、・・・の下方位置マで搬送するとともに、こ
の搬送手段により上シリンダ２の下面を支える。前記上
シリンダ２をチャック１９，１９／　。

・・・の下方位置まで搬送後、嵌合ベース１０の昇降手
段のモー４１２を駆動させ、ボールねじ、ナツト１６゜
１１の作用により嵌合ベース１０ン下降させ、前記上シ
リンダ２の上面の凹部内にチャック１９．１９’、、、
。

を挿入し、チャック１９　、１９’　、・・・が前記上
シリンダ２の上面の凹部内に入った段階で、前記モータ
１２を停止させる。

ついで、チャック開閉用のアクチュエータ１８を動作さ
せ、チャック１９　、１９’　、・・・を拡開させ、前
記搬送手段上に設置されている上シリンダ２を把持する
。チャック１９．１９’　、・・・により上シリンタ゛
２を把持した後、上シリンダ２の搬送手段を退避させる
。

ついで、チャックベース４の固定手段のアクチェエータ
１７を動作させ、固定ビン１６を上昇させ、チャックベ
ース１４に形成された固定穴から固定ビン１６ヲ引き抜
（。これにより、チャックベース１４は上シリンダ２と
下シリンダ３のはめ合い部分のテーバ寸法以下のわすか
な範囲内で水平面内を移動可能となる。

前記固定ビン１６？上昇させ、チャックベース１４を水
平面内で移動可能にし、た後、嵌合ベース１０の昇降手
段のモータ１２を駆動させ、嵌合ベー７１０を下降させ
る、その結果、チャック１９．１９’　、　、、、に把
持された上シリンダ２が下降して行き、第４囚に示すよ
うに、上シリンダ２のはめ合い穴の最下部（テーバ部）
か下シリンダ６のディスク４の上面の高さまで下降する
。この時、前述のごとく、チャックベース１４が水平面
内で移動可能となっているため、チャック１９．１９’
　、・・・により把持された上シリンダ２は、上シリン
ダ２自体のはめ合い穴のテーバと下シリンダ５のディヌ
ク４のテーバとによって、水平方向の位置を修正しなが
ら、さらに下降し１行く。つまり、はめ合い当初は下シ
リンダ６のセンタと上シリンダ２のセンタとが合ってい
た（とも、テーバに沿って上シリンダ２の位置が修正さ
れ、下シリンダ３に上シリンダ２がはめ合わされる。

そして、前記嵌合ベース１０の昇降手段のモータ１２は
、嵌合ベース１０が予め決めらｒた高さまで下降すると
、停止する。この時、シリンダ２と下シリンダ５とは、
第５図に示すように、未だテーバ部分でのはめ合わせで
あり、上シリンダ２のはめ合い穴のテーバσ）上部２８
と下シリンダ６のディスク４の上面との間には、未だ隙
間２９が存在ｊろ、その後、第６図に示すように、チャ
ック開閉用のアクチ為エータ１８を動作させ、チャック
１９．１９’。

・・・を縮小させ、上シリンダ２の把持状態を解除し、
上シリンダ２を下シリンダｓ上に載せる。

前記上シリンダ２の把持を解除後、第７図に示すように
、各押付手段の制御手段のモータ２０，２０’　。

・・・をＫＡ動させ、ボールねじ、ナツト２２．２５；
２２’、２５”；・・・の作用により下降させ、各押付
アーム２４．２４’。

・・・に設げられた押付ビン２５．２５’　、・・・九
より上シリンダ２の上面を押し付け、下シリンダ５のデ
ィスク４に上シリンダ２を嵌合する。

前記上シリンダ２と下シリンダ５のはめ合い時の挿入力
のコントロールは、次のようにし１行う。

いま、第１０図において、各押付手段の制御手段の七−
タ２０．２０’、　　・・・を起動させるためのトリガ
信号をＣＫ１前記モータ２０，２０’　、・・・の回転
波形をＰＭｌ　。

ＰＭ２．ＰＭ４各押付アーム２４．２４’　、・・・に
貼り付けられたひずみケージ２６．２６’　、・・・の
出力波形をＳｉ　、８２．Ｓ５とする。そして、トリガ
信号ＣＫが第１０図中で３０ａのようにＯＮＩ、た時、
各押付アーム２４．２４’　、・・・に貼り付けられて
いるひずみケージ２６．２６’　、・・・の出力波形５
２，５４．５６が基準レベル５７．５８．５９よりも低
ければ、各モータ２０，２０’　。

・・・を第１０図中で５１ａ、５３ａ、３５ａのように
回転させ、押付アーム２４，２４’　、・・・を同−微
小量下降させる。

以上の動作を繰り返して行い、各押付アーム２４゜２４
′、・・・を第６図に示す位置から第７図に示す位置ま
で下降させる。

上シリンダ２と下シリンダ５のはめ合い過程で、第７図
に示すように、押付アーム２４の押付ビン２５が仮に最
初に上シリンダ２の上面に触れたとすると、第１０図に
おいてトリガ信号ＣＫが５０ｂの時、押付アーム２４に
貼り付けられているひずみゲージ２６の出力波形５２の
レベルは上昇している。しかし、未だ各ひずみゲージ２
６．２６’　、・・・の出力波形５２．５４．５６が基
準レベル３７，３８．５９には達していないので、各モ
ータ２０，２０’　、・・・ともトリガ信号ＣＫノ５１
ｂ、　５５ｂ、３５ｂ　ノヨ５　ＫｒＩＡａサセ、す１
）Ｉｃ押付アーム２４．２４’　、・・・を微小量下降
させる。この時、上シリンダ２の上面に触れている押付
ビン２５がさらに下降するため、上シリンダ２は下シリ
ンダ５に対して１個所のみの押付力だけで嵌合が始まる
。

したがって、上シリンダ２は偏った力で押されるため、
第９図中の４０で示すように、こじっが生じ始め、その
反力により押付アーム２４にひずみが発生する。その結
果、押付アーム２４のひすみゲージ２６の出力波形６２
が第１０図Ｋ　３２’で示すようにレベルが上がってく
る。

次のトリガ信号ＣＫが第１０図の３０ｃでＯＮＩ、た時
、押付アーム２４のひずみゲージ２６の出力波形６２′
のレベルが基準レベル６７を越えているため、演算手段
（図示せず）により押付アーム２４のモータ２ｏを回転
させないように信ちが出され、他の押付アーＡ　２４’
　、、・、の％　−夕２０’　、−・・は第１０図の５
５ｃ　、５５ｃのように回転駆動される。これにより、
上シリンダ２における第９図の４１で示す部分が押し付
けられ、上シリンダ２の角度ずれが修正され、上シリン
ダ２のこじ９が取り除かれる。

つまり、こじりが始まるまでは、各押付アーム２４．２
４’　、・・・とも、均等な下降量で下降制御され、こ
じりが生じ始めると、こじりが生じ℃いる押付アームの
反力？ひずみゲージで検出し、こじりを検出したひずみ
ゲージが貼り付げられている押付アームの下降量いった
ん停止させ、こじりを取り除きつつ上シリンダ２と下シ
リンダ５のはめ合い作業を進めて行く、 以上の動作を燥り返して実行することにより、第１１図
および第１２図に示すように、上シリンダ２と下シリン
ダ５とをスムーズに嵌合させることができる。

上シリンダ２と下シリンダ６の嵌合終了の検出は、次の
ようにして行う。

すなわち、第１０図に示すように、トリガ信号ＣＫが３
０ＸでＯＮの時、各ひずみゲージ２６．２６’　、　−
・・の出力波形５２，５４．５６ともに基準レベル５７
．５Ｂ・３９以下であるため、各モータ２０，２０’　
、・・・を全て回転させる。

しかし、上シリンダ２と下シリンダ６の嵌合が終了する
と、上シリンダ２はそれ以上下降できないので、各押付
アーム２４．２４’　、・・・の全てがひずみ大となり
、各ひずみゲージ２６．２６’　、・・・の出力レベル
５２１．５４’　、５６’が各基準レベ／Ｌ／３７，３
８．５９を越えてしまう。したがって、トリガ信号ＣＫ
が５０ｘの次の！ｈｏｙの時点で、嵌合が終了したこと
を検出することができる。

上シリンダ２と下シリンダ６の嵌合終了後、第１図に示
す嵌合べ−２１０の昇降手段のモータ１２、および各押
付手段の制御手段のモータ２０，２０’　。

・・・を駆動させ、嵌合ベース１０および押付アーム２
４゜２４′、・・・を上昇させる。

また、チャックベース１４の固定手段のアクチ為エータ
１７を動作させ、固定ビン１６１′下降させてチャック
ベース１４を固定する。

さらに、下シリンダ６の固定片２７を後退させ、嵌合済
みのＶＴＲシリンダ７ベース９から解放させる。

ついで、ロボット等の搬送手段（図示せず）により、嵌
合済みのＶＴＲシリンダを搬出し、一連のＶＴＲシリン
ダの嵌合動作を終了する。

以上説明したこの実施例によれば、上シリンダ２と下シ
リンダ３の嵌合時の押付アーム２４，２４１゜・・・の
下降を微小量ずつ行っているので、こじりを発生させず
に嵌合させることができる。

また、押付アーム２４．２４’　、・・・の下降をさら
に小さくすれば、嵌合隙間の小さい上シリンダ２と下シ
リンダ３であっても、こじりを生じさせないではめ合わ
せることが可能となる。

さらに、押付アーム２４．２４’　、・・・に貼り付け
られたひずみゲージ２６．２６’　、・・・により、嵌
合時の押付力に伴ってこじりが生じた時の反力を常に監
視し、各押付手段の制御手段によりこじりを取り除くよ
うにしているので、はめ合いの過程でこじりが生じたと
しても、こじりによる上シリンダ２と下シリンダ５のは
め合い部のつぶれやベアリングの損傷を防止することが
できる。

なお、本発明では上シリンダ２を固定しておき、下シリ
ンダ３をはめ合わせるようにしてもよい。

また、本発明では押付手段や、これの制御手段、および
こじりによる押付手段の反力を測定するセンサは、図面
に示す実施例に限らず、所期の機能を有するものであれ
はよい。

〔発明の効果〕

以上説明した本発明では、上シリンダと下シリンダとの
はめ合い時、円周方向に間隔をおいて設けられた複数個
の押付手段により、上シリンダと下シリンダのいずれか
を挿入方向に相対的に押し付けて嵌合させ、はめ合い作
業中、各押付手段に取り付けられたセンサにより、常に
はめ合い時のこじりによる反力を測定し、前記センサの
測定値に基づいて、各押付手段の制御手段により、各押
付手段の反力が均等になるように、各押付手段の押付力
を制限値以内に個別に制御するようにして（・る。した
がって、本発明によれば上シリンダと下シリンダ間の嵌
合隙間が微小であっても、嵌合時の角度すれを吸収し、
こじりを取り除きなから上シリンダと下シリンダとをス
ムーズに嵌合させ得る効果かあり、ひいてはＶＴＲシリ
ンダの組立ラインの歩留まりを向上させ得る効果があり
、製品の信頼性の向上ン図り得る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るＶＴＲシリンダの嵌合装置の一実
施例を示す縦断面図、第２図はＶＴＲの斜視図、第６図
はＶＴＲシリンダの縦断面図、第４図は第１図に示す嵌
合装置によるはめ合い過程を示す一部縦断面図、第５図
は第４図に示すＶＴＲシリンダのはめ合い部の拡大縦断
面図、第６図および第７図は第４図に続くはめ合い過程
を示す一部縦断面図、第８図は押付手段に作用する反力
を測定するセンナとしてのひずみゲージの配置を示す斜
視図、第９図はＶＴＲシリンダのはめ合い状態の一過程
を示す拡大縦断面図、第１０図ははめ合い作業時のタイ
ムチャート、第１１図は第７図に続（はめ合い過程を示
す一部縦断面図、第１２図はＶＴＲシリンダのはめ合い
完了状態におけるはめ合い部の拡大縦断面図である。 １・・・ＶＴＲシリンダ、　　２・・・上シリンダ、５
・・・下シリンダ、 ９・・・下シリンダと色々な部材を支持するベース、１
０・・・上シリンダとこれのチャック等を昇降させる嵌
合ベース、 １１・・・嵌合ベースを昇降させるナツト、１２・・・
同モータ、１６・・・同ボールねじ、１４・・・上シリ
ンダ用のチャックを支持するチャックベース、 １８・・・チャック開閉用のアクチュエータ、１９．１
９’・・・上シリンダ用のチャック、２０．２０’・・
・押付手段の制御手段を構成しているモータ、　　　　
　　　２２．２２’・・・同ボールねじ、２３．２３’
・・・同ナツト、 ２４．２４’・・・押付手段￥構成している押付アーム
、２５　、２５’・・・同押付ビン、 ２６　、２６’・・・こじりによる押付手段の反力を測
定するセンサとしてのひずみゲージ、 ２７・・・下シリンダの固定片。 じ １−ＶＴ代シリンフ゛ ８・−シマーシ 躬３２ ２・−上シリ〉）“ ３−・下シリンヲ“ ４・−子“１スフ ５−・・軸 ６−・重上　欠 ７−−−　　・・ 躬　６圀 ２−・とシリン７” ３−・・下シリンヲ°。 ／ｆ３−−１４−マー、７開閉ＦＦＩｎアク÷ユエータ
／９−−一斗マ、叡 １９′・−・・ ２４、−−−７甲イゴ７−Ｌ・ ２４′・・−・・ ２５・−・ｆ？４１ピン ２５・・−・Ｉ 吊ｒ７固 ２−　且シリンフ” ３−°下シ゛」シフ゛ ’８−−−　今ｆｆ−ｚ７　Ｍ　　閉１’ＰＩ　ｃｎ　
７　’７　’ｒｓ　ニー　７ｔ’／−−−＋ヤッ７ ．９１・・・　・・ ２４、−　・　：Ｆ！Ｐシ丁７−ム ２＋′−９ ２５・・−押　イπｒ　ピア〉 ２５’−−−′・ ２４″ ム′−・　”　　　　　　　２６−＝。 ２４”−−・　　ｒｒ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、はめ合い隙間が極めて微小なＶＴＲシリンダの構成
   要素である上シリンダと下シリンダとを嵌合させるＶＴ
   Ｒシリンダの嵌合装置において、前記上シリンダと下シ
   リンダとを相対的に押し付けて挿入する押付手段を円周
   方向に間隔を置いて複数個設けるとともに、各押付手段
   に、はめ合い時のこじりによる反力を測定するセンサを
   取り付け、前記センサの測定値に基づいて、各押付手段
   の反力が均等になるように、各押付手段の押付力を個別
   に制御する制御手段を設けたことを特徴とするＶＴＲシ
   リンダの嵌合装置。