JPS6377689A

JPS6377689A - コントロ−ラ内蔵の一軸ロボツト

Info

Publication number: JPS6377689A
Application number: JP22469686A
Authority: JP
Inventors: 昌雄古谷
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1986-09-22
Filing date: 1986-09-22
Publication date: 1988-04-07
Anticipated expiration: 2011-03-27
Also published as: JPH0829514B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、直交座標型の組立式ロボットの基本モジュー
ルとして使用される一軸ロボットに係り、特にコントロ
ーラを本体に内蔵したしのに関づる。

（従来技術）この種の組立式［１ポツトは、基本玉ジュールをマニュ
ブレータとじて複数個組合せることにより複雑な動きを
得られ、生産自！７１義等に多く用いられている。この
基本モジ１−ルとしての一帖ロボットは、一般に、ねじ
軸がモータ駆動されることにより、このねじ軸に螺合し
たスライダがガイドレールに案内されて直線的に往復移
動するもので４【る。

ところで、この種の一軸ロボットにおいては、従来、＄
１　！？’ｊＪ作ｉＪ３よびスライダの移動に支障が生
じることを防止覆る観点からモータのコント［コール部
は移動するロボットモジ１−ルとは別設のコントロール
ボックス内に設置）られるのが通例である。

ぞして、複数のマニュプレータを組合わせて使用する場
合には、１つのコントロールボックスから各マユ１ブレ
ークの［−タに配線を行なっている。

しかしながら、このように−１ントローラが装置３ｙタ
イプの５ので（よ、その設置場所やコス１〜が間題とな
ったり、配線が長い分だけ、ノイズを拾い易く、誤動作
の原因要素にもなっていた。

特に、複数のマニュプレータが組合わされて二軸、三輪
タイプのものとして使用される場合には、各マニコブレ
ータ毎に各軸の自己コンｌ−ローラを分散配置し、相互
に動作の連係に必要な共通の信号のみを一つの共通のコ
ント１コーラから供給するようにした方が、全体構成の
簡素化が図れるととしに、１駆動作の可能性が低減づ°
る。

（発Ｉの目的）本発明は、上記の点に着目してなされたもので、−ｉｎ
ロボットのモジュール自体にコントローラをコンパクト
に内蔵させるとともに、誤動作の防止をも図った一軸ロ
ボットを提供することを目的とする。

（発明の構成）本発明は、ねじ軸がエータ駆動されることにより、この
ねじ軸に螺合したスライダがガイドレールに案内されて
往復移動するコントローラ内蔵の一軸ロボットにおいて
、スライダが移動する長手方向の一端側に、カバーで包
囲され、ねじ軸に出力軸が連結されたモータを収納した
モータ収納部を設け、このモータ収納部のし一夕とカバ
ーとの空間に、電源コント１］−ルユニットを含む強電
部が取付けられた非磁性放熱板を配設するとともに、モ
ータからのノイズを遮蔽する板を介在して電子制御回路
基板を配置した乙のである。

（実施例）第１図〜第３図に基き本発明の一実施例について説明づ
る。１は一軸ロボットの本体ベースで、このベース１の
両端部にブラケット２，３が固定され、このブラケット
２，３にねじ軸４の両端部がベアリング５．６により軸
支されている。このねじ軸４にはボールスクリュー７が
螺合され、このボールスクリュー７にスライダ本体８が
固定され、このスライダ本体８はベース１に固定したガ
イドレール９，９に直線ベアリング（図示せず）を介し
て案内されている。

上記一方のブラケット３のねじ軸４と反対側にはサボモ
ータ１０が固定され、このモータ出力軸がねじ＠４にカ
ップリング１１を介して連結されている。この（−夕１
０の周囲はベース１乃至ブ′ラケット３に一端部側を取
付けた鉄板でなる上カバー１２および下カバー１３によ
り包囲され、モータ収納部１４が形成されている。これ
らカバー１２．１３は機械的保護と外部からのノイズ防
止の機能を右する。

また、モータ収納部１４のモータ１０とカバー１２．１
３との空間には、断面略コ字状のアルミニ「クム等でな
る非磁性放熱板１５．１５がその脚辺部を下カバー１３
に取付けて七−タ１０を中心に左右外向きに配設され、
この非磁性放熱板１５゜１５には、この板１５．１５と
上ケース１２との間の空間に位置して電源コントロール
ユニット、モークアンブを含む強電部１６を取付けてい
る。

そして、この非磁性放熱板１５．１５は強電部１６の発
熱の放熱フィンと、モータ発熱の輻射防１ヒの機能を有
する。

さらに、非磁性放熱板１５．１５の上辺部間に回って、
鉄板でなるモータパワ一部からのノイズを遮蔽するとと
もに放熱フィンの機能を有するノイズ遮蔽板１７を配置
し、このノイズ遮蔽板１７には、その上方の上ケース１
２との間の空間に位置して脚柱を介してマイクロブ［１
セツサ等の配された電子制御回路Ｌ（板１８を配置して
いる。これら電源部１６、電子制御回路基板１８により
コント「Ｊ−ラが構成されている。

また、モータ１０の出力軸と反対側に対向する上ケース
１２の端面部には通気孔２０をイ１するとともに冷！、
Ｉｌ用ファン１９を取付けている。

上記構成において、スライダ本体８の頂面には工具（ツ
ール）が取付【ノられ、二１ントローラにて七−タ１０
を駆動制御することにより、ねじ軸４を回転せしめ、こ
れによりボールスクリュー、スライダ本体８が往復移動
して位置制御され、所定の作業を行うことができる。こ
の−＠動作のマニコブレータをｘ、ｙ、ｚ’ｌ＋ｈと組
合わぜることに５にす、３次元の複雑な動きをも得るこ
とができる。

ぞし−Ｃ′Ｘ発明では、スライダ本体８の移動する長手
方向の一端側にモータ収納部１４をｎＱ　＋−３、この
モータ収納部１４のカバー１２．１３とモータ１０との
空間にコントローラを設けているので、スペースを有効
利用でき、スライダ本体８の移動に何ら邪魔にならず、
しかち−軸ロボット本体のスライダ移！７１７ｊ向長を
大きくすることなく、スライダの移動距離を最大限とる
ことができる。また、モータ１０に隣接してコントロー
ラを設けているにも拘らず、モータ収納部１４内におい
て、非磁性放熱板１５に強電部１６を取付け、ノイズ遮
蔽板１７を介在して電子制御回転基板１８を配している
ことから、モータ１０からのノイズによってコントロー
ラが誤動作することは防止される。しかも、従来のよう
に別設のコントローラから一軸ロボットの配線したしの
に比べても、配線長が極めて短くなることから、配線が
外部ノイズを拾ってロボットが誤動作するといったこと
ら低減される。特に、複数のマニュブレータを組合わせ
て使用する場合には、コントローラが各−軸ロボットに
分散配置されることにより、制御ライン系を含めた仝体
構成の簡素化に大きく６献することができる。

（発明の効果）以上のように本発明によれば、−軸ロボットのスライダ
が移動する長手方向の一端側に、カバーで包囲されたモ
ータ収納部を設けるとともに、このモータ収納部の空間
を利用し、かつモータからのノイズの影響を受けないよ
うにコントローラを配置したものであるので、誤りＪ作
発生の虞れは低減され、また全体長を大きくすることな
くスライダの移動距離を十分にとれ、しかも従来のよう
にコントローラを別設するものに較べ、コントローラ設
置場所の制約を受けたり、配線が長いことによる外部ノ
イズ発生の影響を受けたりづることがなくなり、さらに
は、複数個を組合わせて使用する場合の全体栴成の簡素
化に大きく寄与し得るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるコントローラ内蔵の一
軸［１ホツトの断面図、第２図は第１図の■−■線所線
図面図３図は第２図の■−■線所而図面ある。４・・・ねじ軸、８・・・スライダ本体、９・・・ガイ
ドレール、１０・・・サボモータ、１２・・・上カバー
、１３・・・下カバー、１４・・・モータ収納部、１５
・・・１１’　ｌａ性敢熱根、１６・・・強電部、１７
・・・ノイズ遮蔽板、１８・・・電子ルリ御回路基板。特ｕ′１出願人　　　　　ヤマハ発ａＪＲ株式会社代　
理　人　　　　　弁理士　　　小谷悦司同　　　　　　
　弁理上　　　長１）正面　　　　　　　弁理士　　　
板谷庫夫第１目Ｉ月

Claims

【特許請求の範囲】

１、ねじ軸がモータ駆動されることにより、このねじ軸
に螺合したスライダがガイドレールに案内されて往復移
動するコントローラ内蔵の一軸ロボットにおいて、スラ
イダが移動する長手方向の一端側に、カバーで包囲され
、ねじ軸に出力軸が連結されたモータを収納したモータ
収納部を設け、このモータ収納部のモータとカバーとの
空間に、電源コントロールユニットを含む強電部が取付
けられた非磁性放熱板を配設するとともに、モータから
のノイズを遮蔽する板を介在して電子制御回路基板を配
置したことを特徴とするコントローラ内蔵の一軸ロボッ
ト。