JPH04102794U - コントロ−ラ内蔵形水平多関節ロボツト - Google Patents
コントロ−ラ内蔵形水平多関節ロボツトInfo
- Publication number
- JPH04102794U JPH04102794U JP4646190U JP4646190U JPH04102794U JP H04102794 U JPH04102794 U JP H04102794U JP 4646190 U JP4646190 U JP 4646190U JP 4646190 U JP4646190 U JP 4646190U JP H04102794 U JPH04102794 U JP H04102794U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit board
- control unit
- control circuit
- electronic control
- built
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本考案は垂直の支柱に沿って移動する水平のアー
ムを備えた水平多関節ロボットに関し、とくに支
柱にコントローラを内蔵したものに関する。
ムを備えた水平多関節ロボットに関し、とくに支
柱にコントローラを内蔵したものに関する。
［従来の技術］
従来、産業用ロボットのコントローラは、ロボ
ット本体と独立した制御盤内に設けられ、ロボッ
ト本体と制御盤をケーブルによって接続する構成
を取っている。
ット本体と独立した制御盤内に設けられ、ロボッ
ト本体と制御盤をケーブルによって接続する構成
を取っている。
また、コントローラを内蔵した一軸ロボットに
関するものとして、特開昭６３−７７６８９号公
報に、長手方向の一端側に設けられたモータ収納
部の近くにコントローラを内蔵したものが開示さ
れている。
関するものとして、特開昭６３−７７６８９号公
報に、長手方向の一端側に設けられたモータ収納
部の近くにコントローラを内蔵したものが開示さ
れている。
［考案が解決しようとする課題］
ところで、ロボット本体と制御盤をケーブルに
よって接続するものは、制御盤やケーブルを設置
するためのスペースが必要であり、生産ラインの
集積度を低くする。
よって接続するものは、制御盤やケーブルを設置
するためのスペースが必要であり、生産ラインの
集積度を低くする。
また、特開昭６３−７７６８９号の構成ではコ
ンパクトにはなるがコントローラをモータの近傍
に設けるため、発熱や電磁ノイズなどの影響があ
り、それらの影響を除くための配慮のため、構造
が複雑になる欠点があった。
ンパクトにはなるがコントローラをモータの近傍
に設けるため、発熱や電磁ノイズなどの影響があ
り、それらの影響を除くための配慮のため、構造
が複雑になる欠点があった。
本考案は、ロボットの占有するスペースを縮小
させ、空間の利用効率を向上させるとともに、構
造を単純化し、経済的なロボットを提供すること
を目的とするものである。
させ、空間の利用効率を向上させるとともに、構
造を単純化し、経済的なロボットを提供すること
を目的とするものである。
［課題を解決するための手段］
本考案は、垂直の支柱に支柱の長手方向の一方
の壁面に沿って設けられたガイドレールに沿って
移動する複数の水平のアームを備えた水平多関節
ロボットにおいて、前記一方の壁面と反対側の他
方の壁面に前記アームの駆動モータのコントロー
ルユニットおよび前記各アームの駆動モータの動
作の関係を制御する電子制御回路基板とを固定し
たものである。
の壁面に沿って設けられたガイドレールに沿って
移動する複数の水平のアームを備えた水平多関節
ロボットにおいて、前記一方の壁面と反対側の他
方の壁面に前記アームの駆動モータのコントロー
ルユニットおよび前記各アームの駆動モータの動
作の関係を制御する電子制御回路基板とを固定し
たものである。
また、前記コントロールユニットと電子制御回
路基板との間に強磁性体からなる隔壁を設けたも
のである。
路基板との間に強磁性体からなる隔壁を設けたも
のである。
また、前記コントロールユニットおよび電子制
御回路基板が固定された前記壁面に前記コントロー
ルユニットおよび電子制御回路基板を覆うカバー
を設け、前記カバーの両端に換気ファンまたは換
気孔のいずれかをそれぞれ設けたものである。
御回路基板が固定された前記壁面に前記コントロー
ルユニットおよび電子制御回路基板を覆うカバー
を設け、前記カバーの両端に換気ファンまたは換
気孔のいずれかをそれぞれ設けたものである。
［作用］
コントロールユニットおよび電子制御回路基板
が支柱の壁面に直接固定されるので、ロボット本
体の外部にケーブルを配線する必要がなく、ロボ
ットの占有するスペースが小さくなる。
が支柱の壁面に直接固定されるので、ロボット本
体の外部にケーブルを配線する必要がなく、ロボ
ットの占有するスペースが小さくなる。
また、各軸の駆動モータとコントロールユニッ
トおよび電子制御回路基板とは支柱の壁面によっ
て遮られるため、コントロールユニットおよび電
子制御回路基板は駆動モータの熱影響を受けるこ
とが少なく、さらに、支柱が放熱板となって冷却
され、換気ファンによっても冷却される。
トおよび電子制御回路基板とは支柱の壁面によっ
て遮られるため、コントロールユニットおよび電
子制御回路基板は駆動モータの熱影響を受けるこ
とが少なく、さらに、支柱が放熱板となって冷却
され、換気ファンによっても冷却される。
また、コントロールユニットと電子制御回路基
板との間に強磁性体の隔壁を設けてあるので、電
子制御回路基板への電磁ノイズを防ぐことができ
る。
板との間に強磁性体の隔壁を設けてあるので、電
子制御回路基板への電磁ノイズを防ぐことができ
る。
［実施例］
本考案を図に示す実施例について説明する。
第１図は本考案の実施例を示す側断面図で、垂
直に設けられた支柱１の長手方向の一方の壁面１１
に沿ってガイドレール１２が設けられ、その両端
付近に軸受１３、１４が設けられ、第１軸２を支
持している。第１軸２の中間部にはボールネジ２１
が設けられ、端部は支柱１の端部に固定された第
１軸駆動モータ２２の回転軸に結合されている。
直に設けられた支柱１の長手方向の一方の壁面１１
に沿ってガイドレール１２が設けられ、その両端
付近に軸受１３、１４が設けられ、第１軸２を支
持している。第１軸２の中間部にはボールネジ２１
が設けられ、端部は支柱１の端部に固定された第
１軸駆動モータ２２の回転軸に結合されている。
スライダ３はボールネジ２１に噛み合うボール
ナット２３を介して第１軸２に連結されている。
ナット２３を介して第１軸２に連結されている。
スライダ３の一端にはガイドレール１２に摺動し
うる摺動溝３１が設けられ、第１軸駆動モータ２２
によって第１軸２を回転することにより、上下に
直線移動するようにしてある。スライダ３の他端
には第２軸駆動モータ３２が設けられ、スライダ
３の一端にはリンク結合された第１アーム４を回
動するようにしてある。第１アーム４の他端には
第３軸駆動モータ４１が設けられ、第１アーム４
にリンク結合された第２アーム５を回動するよう
にしてある。さらに、第２アーム５の一端には第
４軸駆動モータ５１が設けられ、第２アーム５の
先端に設けられたエンドエフェクタ５２を駆動す
るようにしてあり、水平多関節ロボットを構成す
る。
うる摺動溝３１が設けられ、第１軸駆動モータ２２
によって第１軸２を回転することにより、上下に
直線移動するようにしてある。スライダ３の他端
には第２軸駆動モータ３２が設けられ、スライダ
３の一端にはリンク結合された第１アーム４を回
動するようにしてある。第１アーム４の他端には
第３軸駆動モータ４１が設けられ、第１アーム４
にリンク結合された第２アーム５を回動するよう
にしてある。さらに、第２アーム５の一端には第
４軸駆動モータ５１が設けられ、第２アーム５の
先端に設けられたエンドエフェクタ５２を駆動す
るようにしてあり、水平多関節ロボットを構成す
る。
支柱１の壁面１１のガイドレール１２が設けら
れている側と反対側の壁面１５には、第１軸〜第
４軸駆動用モータのコントロールユニット６と各
軸の駆動モータの動作の関係を制御する電子制御
回路基板７とからなるコントローラを直接固定し
ている。
れている側と反対側の壁面１５には、第１軸〜第
４軸駆動用モータのコントロールユニット６と各
軸の駆動モータの動作の関係を制御する電子制御
回路基板７とからなるコントローラを直接固定し
ている。
壁面１５にはコントロールユニット６と電子制
御回路基板７を覆うようにカバー８が設けられ、 保守を容易にしているとともに、その上部には換
気ファン８１を、下部にはフィルタを備えた換気
孔８２を設けている。
御回路基板７を覆うようにカバー８が設けられ、 保守を容易にしているとともに、その上部には換
気ファン８１を、下部にはフィルタを備えた換気
孔８２を設けている。
また、コントロールユニット６と電子制御回路
基板７の間には通気口１６を備えた強磁性体から
なる隔壁１７を設け、各軸の駆動モータまたはコ
ントロールユニット６からの電磁ノイズを防いで
いる。
基板７の間には通気口１６を備えた強磁性体から
なる隔壁１７を設け、各軸の駆動モータまたはコ
ントロールユニット６からの電磁ノイズを防いで
いる。
したがって、コントロールユニットおよび電子
制御回路基板が支柱の壁面に直接固定されるので、 ロボット本体の外部にケーブルを配線する必要が
なく、ロボットの占有するスペースが小さくなる。
制御回路基板が支柱の壁面に直接固定されるので、 ロボット本体の外部にケーブルを配線する必要が
なく、ロボットの占有するスペースが小さくなる。
また、各軸の駆動モータとコントロールユニッ
トおよび電子制御回路基板とは支柱の壁面によっ
て遮られているため、コントロールユニットおよ
び電子制御回路基板は駆動モータの熱影響を受け
ることが少なく、さらに、支柱が放熱板となって
冷却され、換気ファンによっても冷却される。
トおよび電子制御回路基板とは支柱の壁面によっ
て遮られているため、コントロールユニットおよ
び電子制御回路基板は駆動モータの熱影響を受け
ることが少なく、さらに、支柱が放熱板となって
冷却され、換気ファンによっても冷却される。
また、コントロールユニットと電子制御回路基
板との間に強磁性体の隔壁を設けてあるので、電
子制御回路基板への電磁ノイズを防ぐことができ
る。
板との間に強磁性体の隔壁を設けてあるので、電
子制御回路基板への電磁ノイズを防ぐことができ
る。
［考案の効果］
以上述べたように、本考案によれば、支柱内の
空間を有効に利用することによってコンロトーラ
を内蔵しているので、ロボットの占有するスペー
スを縮小できるとともに、電子制御回路基板への
電磁ノイズを防ぎ、コントロールユニットおよび
電子制御回路基板の冷却効果を著しく向上させる
ことができる効果がある。
空間を有効に利用することによってコンロトーラ
を内蔵しているので、ロボットの占有するスペー
スを縮小できるとともに、電子制御回路基板への
電磁ノイズを防ぎ、コントロールユニットおよび
電子制御回路基板の冷却効果を著しく向上させる
ことができる効果がある。
第１図は本考案の実施例を示す側断面図、第２
図は正断面図である。 １……支柱、１１、１５……壁面、１２……ガ
イドレール、１７……隔壁、２……第１軸、２２
……第１軸駆動モータ、３……スライダ、３２…
…第２軸駆動モータ、４……第１アーム、４１…
…第３軸駆動モータ、５……ア第２アーム、５１
……第４軸駆動モータ、６……コントロールユニ
ット、７……電子制御回路基板、８……カバー、 ８１……換気ファン、８２……換気孔。
図は正断面図である。 １……支柱、１１、１５……壁面、１２……ガ
イドレール、１７……隔壁、２……第１軸、２２
……第１軸駆動モータ、３……スライダ、３２…
…第２軸駆動モータ、４……第１アーム、４１…
…第３軸駆動モータ、５……ア第２アーム、５１
……第４軸駆動モータ、６……コントロールユニ
ット、７……電子制御回路基板、８……カバー、 ８１……換気ファン、８２……換気孔。
Claims (3)
- 【請求項１】垂直の支柱に支柱の長手方向の一方の壁面
に
沿つて設けられたガイドレールに沿つて移動す
る複数の水平のアームを備えた水平多関節ロボ
ットにおいて、 前記一方の壁面と反対側の他方の壁面に前記
アームの駆動モータのコントロールユニットお
よび前記各アームの駆動モータの動作の関係を
制御する電子制御回路基板とを固定したことを
特徴とするコントローラ内蔵形水平多関節ロボ
ット。 - 【請求項２】前記コントロールユニットと電子制御回路
基
板との間に強磁性体からなる隔壁を設けた請求
項１記載のコントローラ内蔵形水平多関節ロボ
ット。 - 【請求項３】前記コントロールユニットおよび電子制御
回
路基板が固定された前記壁面に前記コントロー
ルユニツトおよび電子制御回路基板を覆うカバ
ーを設け、前記カバーの両端に換気ファンまた
は換気孔のいずれかをそれぞれ設けた請求項１
または２記載のコントローラ内蔵形水平多関節
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4646190U JPH04102794U (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | コントロ−ラ内蔵形水平多関節ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4646190U JPH04102794U (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | コントロ−ラ内蔵形水平多関節ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04102794U true JPH04102794U (ja) | 1992-09-04 |
Family
ID=31781068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4646190U Pending JPH04102794U (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | コントロ−ラ内蔵形水平多関節ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04102794U (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007144590A (ja) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置 |
| JP2014240099A (ja) * | 2013-06-11 | 2014-12-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| CN115066744A (zh) * | 2020-02-07 | 2022-09-16 | 川崎重工业株式会社 | 机器人以及包括机器人的基板运送系统 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6010999A (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-21 | Seiko Instr & Electronics Ltd | 音響変換装置 |
| JPS6377689A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-07 | ヤマハ発動機株式会社 | コントロ−ラ内蔵の一軸ロボツト |
-
1990
- 1990-04-26 JP JP4646190U patent/JPH04102794U/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6010999A (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-21 | Seiko Instr & Electronics Ltd | 音響変換装置 |
| JPS6377689A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-07 | ヤマハ発動機株式会社 | コントロ−ラ内蔵の一軸ロボツト |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007144590A (ja) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置 |
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| CN115066744A (zh) * | 2020-02-07 | 2022-09-16 | 川崎重工业株式会社 | 机器人以及包括机器人的基板运送系统 |
| KR20220139945A (ko) * | 2020-02-07 | 2022-10-17 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 로봇 및 이를 구비한 기판 반송 시스템 |
| US12202684B2 (en) | 2020-02-07 | 2025-01-21 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot, and substrate transportation system comprising the same |
| CN115066744B (zh) * | 2020-02-07 | 2026-04-21 | 川崎重工业株式会社 | 机器人以及包括机器人的基板运送系统 |
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