JPS6380309A - 位置決めモ−タドライバ− - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ この発明は外部より指令パルスを与えて指令パルスの数
が回転角を指令パルスの周波数が回転速度を示す位置決
めモータドライバーに関するものである。

［従来の技術１ 従来この種の装置としては第２図に示すものがあった。

図において１は外部からの指令パルスとエンコーダの信
号を同期化し加算、減舜パルスを作る同期化回路、２は
同期化回路１から出力される加算、減算パルスをカウン
トアツプ、カウントダウンするａｔカウンタ、３は幅差
カウンタ２の値をアナログ電圧に変換するＤ／Ａ変換器
、４はエンコーダＥの信号から速度信号を作るＦ／Ｖ変
換器、５はＤ／Ａ変換器３の出力とＦ／Ｖ変換器４の出
力を比較して差分を増幅する誤差増幅器である。

次に動作について説明する。外部より正方向の指令パル
スが入力されると同期化回路１によって加算パルスが作
られ幅差カウンタ２に加えられる。

偏差カウンタ２は加算パルスの数だけカウントアツブし
出力の値を増加さぜる。偏差カウンタ２の出力はＤ／Ａ
変換器３によりアナログ電圧に変換され誤差増幅器５で
モータＭを駆動するのに十分な電力まで増幅されモータ
Ｍを回転させる。モータＭが回転すると同軸で接続され
たエンコーダＥがパルスを発生し、Ｆ／Ｖ変換器４でモ
ータＭの回転数に比例した電圧に変換され誤差増幅器５
に加えられる。誤差増幅器５は２つの入力の差を増幅し
出力するので、Ｆ／Ｖ変換器４の出力がＤ／Ａ変換器３
の出力と等しくなる速度でモータＭは回転する。またエ
ンコーダＥのパルスは同期化回路１で減算パルスとなり
偏差カウンタ２に加えられるので［１カウンタの出力は
減少する。外部より貴方向の指令パルスが入力された時
は動作は同様であるが信号の向は逆になる。

［発明が解決しようとする問題点］ 従来の位置決めモータドライバーは以上の様に構成され
ているので、一定周波数の指令パルスを入力してモータ
を定速回転させた場合、偏差カウンタ２に指令パルスの
周波数に比例した値、定常偏差がｎ留する。また指令パ
ルスがなくなると定常偏差の分だけモータが回転してか
ら停止する。

原点位置ヘモータＭを止めるために原点復帰動作を行な
う場合定常偏差が常にＯになる位の低い周波数の指令パ
ルスを与えて、原点信号検出時に指令パルスの供給を停
止するか、あるいは比較的高い周波数の指令パルスを与
えて、原点信号検出時に指令パルスの供給を停止すると
同時に定常偏差でどれだけモータＭが回転し続けたかを
制御回路で検出する必要があった。従って原点復帰速度
が遅い、又は制御回路が複雑になるなどの欠点があった
。

Ｌ問題点を解決するための手段］ この発明は上記のような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、外部からのリセット信号を受けて
同期化回路と偏差カウンタをリセットするリセット回路
を設けることにより、定常偏差が常に存在する位の速度
で原点復帰動作を行なっでも正しく原点位置で止め得る
位置決めモータドライバーを提供することを目的として
いる。

［発明の実施例］ 以下にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第
１図において６は指令パルスとエンコーダＥの信号を同
期化し、加算、減算パルスを作る同期化回路、７は同期
化回路６がら出力される加算、減算パルスをカウントア
ツプ、カウントダウンする＠差カウンタ、８は偏差カウ
ンタ７の値をアナログ電圧に変換するＤ／Ａ変換器、９
はエンコーダＥの信号から速度信号を作るＦ／Ｖ変換器
、１０はＤ／Ａ変換器８の出力とＦ／Ｖ変換器９の出力
を比較して差分を増幅する誤差増幅器、１１は外部より
リセット信号を受けて上記同期化回路６の指令パルスに
よる加算、減算パルス出力を停止し、またリセット信号
の立ち上りで偏差カウンタ７をリセットし出力をＯにす
るリセット回路である。

次にこの発明の作用について説明する。偏差カウンタ７
に常に定常偏差が存在するくらいの周波数で指令パルス
を与えて動作させているときに、リセット入力を外部よ
り与えると、リセット回路１１は同期化回路６の指令パ
ルスによる加算、減算パルスの出力を停止すると同時に
、（幅差カウンタ７もリセット信号の立ち上がりでリセ
ットする。

偏差カウンタ７がリセットされるとリセット信号入力前
に存在した定常偏差の値にかかわらず偏差カウンタ７の
値が０となるので、リセット信号を与えた位置でサーボ
ロック状態となりモータは瞬時に停止する。１３？を点
信号を検出した時にリセット信号をリセット回路１１に
入力する様に制御回路を構成することにより（偏差カウ
ンタ７に定常偏差が存在するくらいの速度で原点復帰動
作を行なっても正確に原点位置でモータＭの回転が停止
する。

なお、上記実施例では速度信号を傳るのにＦ／Ｖ変換器
を設けたものを示したがモータに同軸の速度発電礪を設
けて速度信号を得てもよい。

また、上記実施例では各ブロックをハードウェアで構成
した場合について説明したがソフトウェアで構成したも
のであっても良く、上記実施例と同様の効果を奏する。

［発明の効果］ 以上の様にこの発明によれば、位置決めモータドライバ
ーにリセット回路を設は外部からの信号を受は付けて同
期回路と偏差カウンタをリセットできる様に構成したも
ので、簡単な制御回路で定常偏差が存在する様な速度で
原点復帰動作を行なっても正しく原点で止めることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による位置決めモータドラ
イバーのブロック図、第２図は従来の位置モータドライ
バーのブロック図である。 ６・・・・・・同期上回路 ７・・・・・・偏差カウンタ ８・・・・・・Ｄ／Ａ変換器 ９・・・・・・Ｆ／Ｖ変換器 １ｏ・・・・・・誤差増幅器 １１・・・・・・リセット回路 Ｍ・・・・・・モーター Ｅ・・・・・・エンコーダ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 指令パルスとエンコーダパルスを同期化する同期化回路
   と、エンコーダパルスから速度信号を作り出すＦ／Ｖ変
   換器と、偏差カウンタと、偏差カウンタの値をアナログ
   電圧に変換するＤ／Ａ変換器と、Ｄ／Ａ変換器の出力と
   Ｆ／Ｖ変換器の出力との誤差を増幅する誤差増幅器とを
   備え、指令パルス数がモータの回転角を指令パルスの周
   波数がモータの回転速度を示す様にした位置決めモータ
   ドライバーにおいて、同期化回路と偏差カウンタにリセ
   ット信号を供給するリセット回路を設けたことを特徴と
   する位置決めモータドライバー。