JPS6397476A - 車両組付部品の自動順序立てシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両組付部品の順序立てを自動で行うためのシ
ステムに関するものである。

（従来の技＃） 従来、車両の組立は共通ラインで車種、仕様の異った車
両を組立てる場合が多く、このため例えばメインアッセ
ンブリーにバーコード等の情報ラベルを貼り、ライン上
の検出器で情報ラベルから車種、仕様を読み取り、メイ
ンアッセンブリーと対応する部品を選択し、ラインに設
けられているストッカから部品を淑出し組付ける自動化
システム（特開昭５５−１５６７７４号公報）、あるい
は穴あけ等の加工作業の指示、搬送先の指示などをコー
ド化し、情報ラベルに付加させて各ラインの工程を管理
するシステム（特開昭５６−１４２７６５号公報）等が
採用されている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、これらシステムにおいては、部品を選択
し、かつラインへ持ち運ぶ順序立ては専ら人手作業に頼
っており、このような順序立てを含む全自動システムが
望まれていた。

なお一部ウインドカラスのような大型部品の自動順序立
て装！αがある。このものは第６図と第７図に示すよう
に、ウィンドガラス５１を搭載した大型パレット５２を
二列に並べ、その大型パレット５２の列の間に敷設した
レール５３上を搬送機５４を走行させ、該搬送機５４の
もつバキュームカップ５５でウィンドガラス５１を取出
すようにしたものである。

しかしながら、上記順序立て装置によれば、搬送機５４
が専用化されているため、大型の単一部品（ウィンドガ
ラス）にしか対応できず、例えば部品棚に収容された多
種類の中・小物を順序立てすることは到底不可能である
。

本発明は、特に多段型部品棚に収容された多種類の中・
小物部品を対象に、順序立てを自動で行うシステムを提
供し、車両組立工数の削減と作業能率の向上とを達成す
ることを目的とするものである。

（問題点を解決するための手段） 上記従来の問題点を解決するため、本発明は必要な部品
箱を選択指示信号により部品棚の前方へ押しだす多段型
部品棚と、部品棚に沿って自走する搬送機を配設し、前
記搬送機に、選択指示信号で前記部品箱から部品を取り
出すロボットと、前記部品を取出すため前記ロボットの
腕に装着するグリップを保持しているグリップスタンド
と前記ロボットで取出した部品を順序立てして収容する
台車とを搭載するように構成したことを特徴とする。

（作用） 上記構成の車両組付部品の自動順序立てシステムにおい
て、部品棚に沿ってロボットを搭載した搬送機を走行さ
せることによって、・必要な部品箱から必要な部品をロ
ボットにて自動的に取出すことが可能になる。しかも部
品棚は部品箱の押出し機構を有しているので、ロボット
のアームをそれほど延ばすことなく部品を取出すことが
でき、小型のロボットの使用で足りて、搬送機全体の小
型化を達成できる。

また、搬送機上に種類の異るグリップを保持す乞グリッ
プスタンドを搭載したので、ロボットが必要なグリップ
を持ち換えて多棟類の部品の取出しに任意対応できるよ
うになる。

さらに搬送機上に部品を収納する台車を搭載したので部
品箱から取出した部品をこの台車に積載することによっ
て、該台車をフロアに降ろし移動させるだけで、順序立
てした部品を直接作業者の手元に搬入できる。

（実施例） 以下本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。

第１図ないし第４図は本発明の第１英格例を示したもの
である。これらの図において、１は後述する部品箱２の
押出し機構を有する多段型部品棚であり、左右二列に配
置されている。左右二列に配置αされた前記部品（ｌｌ
ｌ１１の間にはレール３が敷設されており、このレール
３上には搬送機４が走行可能に載設されている。搬送機
４は自走機能を有し、図示を略す外部選択指示装置から
の信号により自走し、目的の部品棚の前に自動的に停止
することができるものである。

なお５は搬送機４のテーブル５車輪６を介して前記レー
ル３に係合している。

上記搬送機４のテーブル５上には、部品Ｗを収納する台
車７と、多関節のロボット８と、種類の異る複数のグリ
ップ９を脱着自在に保持するグリップスタンド１０とが
隣接して搭載されている。ロボット８は図示を略すロボ
ット制御装置により作動が制御され、その手首部にグリ
ップ９を持ち換えて、部品箱２から必要な部品Ｗを取出
し、これを前記台車７へ移載することができるものであ
る。なおロボット８は、その手首部に部品箱２が空にな
ったことを検知する光センサ−１１を有している。また
搬送機４のテーブル５の片隅には、窒の部品箱を載＋１
するスペース１２が設けられ、さらに部品棚１に隣接し
て同じく空の部品箱を載置する返却台１３が配置されて
いる。

ここで部品棚１は、第３図と第４図に詳細を示すように
、前傾したフレーム２１によって部品箱２の収納スペー
スを多段に区画し、各スペースに部品箱２を滑動可能に
支持するローラコンベア２２を配設している。

また部品棚１は、その前部側に最前部の部品箱２ａを載
せることができる受台２３を進退動可能に配設している
。受台２５はベース２４上に副ローラコンベア２５を配
設して成り、前記ベース２４の先端に一体に設けた折曲
片部２４ａにて部品箱の前方への滑落を防ぐように構成
されている。この受台２３はまた、ロッドレスシリンダ
２６によって駆動され、−個の部品箱２をほぼ完全に部
品棚１の前方へ押出すことができる。

一方、前記受台２６の後退端付近には、下方に位置して
シリンダ２７によって上・下、駆動されるロッド２８が
配設されると共に、上方に位置して該ロッド２８に対回
してストッパ２９が自己設されている。これらロッド２
８とスト・ンパ２９とは後続の部品箱の滑動を規制する
役割をなすもので、シリンダ２７の作動でロッド２８が
上動することによって、最前部の部品箱２ａに続く部品
箱２ｂが持ち上げられてストッパ２９に当たりその滑動
が規制される。

すなわち、本部品棚１は部品棚２を一個ずつ前方へ押し
出す機能を有している。なおその作動は前記外部選択指
示装置からの信号で制御されるようになっている。

上記構成により、いま必要な部品を順序立てする場合、
まず図示されていない外部選択指示装置から選択指示信
号が送出される。この信号を受けて部品棚１のロッドレ
スシリンダ２６が作動し、必要とする部品Ｗの収容され
た最前部の部品箱２ａを前方へ押出す。−万ロボット８
等を搭載した搬送機４も前記選択指示信号により、レー
ル３上を自走し、前記押し出された部品箱２ａの前へ移
動し停止する。次に前記搬送機４上のロボット８が必要
なグリップ９をグリップスタンド１０から選択し、これ
をアーム部に装着して、部品Ｗを部品箱２ａから取り出
し、そのまま搬送機４上の台車７の所定位置へ収納する
。そして所定数取り出した後車両の組付順序に従って前
記動作を繰り返し、所定種類の部品Ｗを取り出したとこ
ろで、搬送イ幾４は原位置に後退し、そこで図示しない
台車積み込み・降ろし装置により台車７が降ろされ、続
いて空の台車が積み込まれる。ここで部品の取り出し順
序は北ずしも車両の組付順序に従う必要がなく、同一部
品を連続して取り出し、台車の各所定位置へ収納するよ
うにしてもよい。

なお空になった部品箱２はロボットアーム先端に装備さ
れている光センサ−１１で検知され、グリップ９を持ち
換えて部品ａ１から取り出すことができ、作業工程の途
中では、一端搬送機４上のスペース１２に載せられてか
ら、返却台１３に移載される。

第５図は本発明の他の実施例を示したものである。この
実施例の特徴とするところは、搬送（幾３０のテーブル
３１を昇降可能に構成した点にある。搬送機３０は、フ
ロアに敷設した下レール６２に車輪３３を介して載るベ
ース６４と、該ベース３４上に立設され天井に架設した
上のレールろ５に車輪３６を介して上端を係合させる支
柱３７とを備えており、該支柱３７に前記テーブル５１
を昇降可能に取付けている。すなわち、この搬送機３０
は、上・下レール３５゜３２に支えられて安定走行でき
るようになっている。３８は昇降用モータおよび走行用
モータを備えた駆動部である。なおテーブル６１に搭載
した部品取出し機構は、前記実施例と同一であるのでこ
こでは第１図、第２図に記した同一部分に同一符号を付
して、その説明は省略する。

かかる構成により、部品棚の段数を増加しても、テーブ
ル３１上の部品取出し機構がそのまま上昇するので、前
記実施例と同様に小型のロボット８を使用した状態で、
部品の取り出しを行うことができる。

（発明の効果） 以上、詳細に説明したように、本発明は、部品箱の押し
出し機構を有する部品棚に沿ってロボットを搭載した搬
送機を走゛行可能に配したので、前方へ部品箱を押し出
すことによって、小型のロボットでも容易に必要な部品
を取出すことが可能になった。

そしてこの小型のロボットの使用により比較的小型の搬
送機に台車やグリップスタンド等を併せ搭載することが
可能になって多種類の部品を効率的に順序立てできるば
かりか、システム全体の設置スペースの削減を達成でき
、その及ぼす効果は犬なるものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の順序立てシステムの一実施例を示す平
面図、第２図は同様の斜視図、第３図と第４図は多段型
部品棚の押し出し機構を示す斜視図と側面図、第５図は
本発明の他の実施例を示す斜視図、第６図と第７図は従
来の大型ウィンドカラスの順序立てシステムを示す平面
図とｉ！１１面図である。 １・・・部品ｔｌＤＩ　　　　　　２・・・部品箱４．
３０・・・搬送機、　　　５，３１・・・テーブル７・
・・台車　　　　　　８・ロボット９・・・グリップ　
　　１０・・・クリップスタンドＷ・・・部品 特許出願人　トヨタ自動車株式会社 第３図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 多種類の部品を収容し、かつ外部選択指示信号に応じて
   必要な部品箱を前方に押し出す機構を有する部品棚に沿
   って走行可能に搬送機を配設し、前記搬送機のテーブル
   上に、部品を収納する台車と、部品把持用グリップを複
   数種類保持するグリップスタンドと、前記外部選択指示
   信号に応じて前記グリップスタンドから必要なグリップ
   を受取り、前記部品箱から部品を取出して前記台車へ移
   載するロボットとを搭載したことを特徴とする車両組付
   部品の自動順序立てシステム。