JPS6398708A - 無人搬送車の停止位置決定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） この発明は無人搬送車の停止位置決定方法に関する。

（従来の技術） 生産工場における工程の自動化、無人化において、無人
搬送車は、部品材料や製品などを効率よく各工程に運搬
するものとして重要である。従来より、この無人搬送車
の誘導方式として、電磁誘４方式や光学誘導方式など各
種の方式があるが、いづれの方式においても、この無人
で移動する搬送車を所定の停止位置に正確に停止させる
ことが必要である。

従来、この無人搬送車の停止位置決定方法として、つぎ
の方法がある。

（イ）第３図に示すように、床面■にコーン■。

車体■にこのコーン■と係合する錐状凹孔（へ）が形成
されたガイド０を設け、無人搬送車が停止したとき、こ
のガイド■を下降させてコーン■と係合させることによ
り位置決めする機械的方式 （ロ）　第４図に示すように、ステーション０にレーザ
ダイオードからなる発光部■、一方、無人搬送車（へ）
に搭載された移載用ロボット０のハンド部（１０）に検
出部（１１）を取付け、この検出部（１１）で発光部■
を検出することにより移載用ロボットの）の座標系を３
次元的に補正する座標補正方式 （ハ）第５図に示すように、誘導路（１３）の近くに停
止マーク（１４）を設け、これを無人搬送車に設けられ
た誘導路検出用検出器（１５）とは各別の検出器（１６
）で検出することにより停止位置決めする誘導マーク方
式。

しかし、これら各方式のうち１機械的力式は、高い位置
決め精度は得られるが、コーン■が床面■上に突出する
ため１人の歩行障害になる。また、コーン■とガイド■
との機械的な接触のために接触部から発塵するなどの問
題点がある。

また、座標補正方式は、Ｘ、Ｙ、Ｚ座標のみならば高速
に位置決めできる。光学倍率で補正範囲を可変できるな
どの利点があるが、検出精度を補償するために高価な回
路が必要であり、また、光学系が必要なため、大形化し
小形化が困難であるなどの問題点がある。

また、誘導マーク方式は、検出回路を簡単に構成でき、
また、停止マーク検出信号を割込みで処理することによ
り、停止位置精度の向上が望めるなどの利点があるが、
移動速度により停止位置が変化する。また、停止マーク
（１４）を誘導路（１３）に影響しない位置に設置しな
ければならないなどの問題点がある。

（発明が解決しようとする問題点） 上記のように従来の無人搬送車の停止位置決定方法は、
機械的方式については１歩行障害、座標補正方式につい
ては、装置の大形化、誘導マーク方式については、移動
速度による停止位置変化などの問題がある。

この発明は、上記従来方式の問題点を解決するためにな
されたものであり、無人搬送車の停止位置を、簡単な構
成で高精度に、かつ大きな歩行障害にならないように決
定できるようにすることを目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 車輪により床面を移動する無人搬送車の停止位置床面に
上記車輪が進入可能な凹部を設け、この凹部により上記
車輪を位置決めすることにより無人搬送車の停止位置を
決定するようにした。

（作　用） 上記のように無人搬送車の停止位置床面に凹部を設け、
この凹部により車輪を位置決めすると、簡単な構成であ
るにもかかわらず高精度に位置決定でき、しかも大きな
歩行障害にならないようにすることができる。

（実施例） 以下１図面を参照してこの発明を実施例に基づいて説明
する。

第１図にこの発明の一実施例に係る無人搬送車の停止位
置決定装置の構成を示す、無人搬送車（２０）は複数個
の車輪により床面（２１）上を移動し、その停止位置に
おける少くとも１個の車輪（２２）に対応して床面（２
１）に凹部（２３）が形成されている。

この凹部（２３）は、上記車輪が進入可能にたとえば車
輪幅より若干広い幅に形成され、かつ好ましくは、図面
に示すように無人搬送車（２０）の移動方向両端で床面
（２１）と段差を生じないように、車輪（２２）の外周
と等しい円弧の溝状に形成される。しかして、この凹部
（２３）の底部下には、車輪（２ｚ）または凹部（２３
）の大きさに応じて、１個または複数個の油圧シリンダ
（２４）を並列させた駆動装置が設置され、駆動制御部
（２５）の制御により、各シリンダロンドの先端に取付
けられた車輪搭載部（２６）を凹部（２３）の内側で昇
降できるようにしである。また無人搬送車（２０）には
１発光素子などからなる車体通信用センサー（２７ａ）
が設けられ、この車体通信用センサー（２７ａ）に対応
して、床面（２１）には、無人搬送車（２０）が停止位
置に停止したとき、上記発光素子の発光を受光する通信
用センサー（２７ｂ）が設けられ、その受信信号を上記
駆動制御部（２５）に送出するようになっている。

つぎに、上記装置による停止位置決定方法について述べ
る。

停止位置に無人搬送車（２０）がない場合、凹部（２３
）に設けられた車輪搭載部（２６）は、床面（２１）と
同一平面をなす高さまで上昇している。一方、床面（２
１）を走行する無人搬送車（２０）は、停止位置に近づ
くと、搭載している制御装置からの指令信号に基づいて
、その走行を制動するとともに、車体通信用センサー（
２７ａ　）を点灯させる。

かくして、無人搬送車（２０）が停止するとき、第２図
（Ａ）図に示すように、上記床面（２１）と同一平面上
にある車輪搭載部（２６）上に車輪（２２）が停止し。

通信用センサー（２７ｂ）は、車体通信用センサー（２
７ａ）と対向してその発光を受光し、受信信号を駆動制
御部（２５）に送出する。駆動制御部（２５）は、この
信号に基づいて駆動装置を駆動して、ＣＢ）図に示すよ
うに、車輪搭載部（２６）を凹部（２３）底部下まで下
降させる。このとき、車輪搭載部（２６）上の車輪（２
２）は、凹部（２３）により規制され、停止時凹部（２
３）に対して位置ずれしていても、無人搬送車（２０）
の自重により車＠　（２２）が回転し最終的には、凹部
（２３）内に正しく位置決めされ、無人搬送車（２０）
の停止位置を補正する。

なお、車輪（２２）が凹部（２３）内に挿入されると、
無人搬送車（２０）の床面（２１）からの高さが変化す
るが、その高さ変化量は、凹部（２３）深さかられかる
ので、必要に応じて容易に補正することができる。

また、この停止位置に位置決め停止した無人搬送車（２
０）を発進させる場合は、まず、無人搬送車（２０）に
搭載されてる制御装置からの指令信号により、車体通信
用センサー（２７ａ）を発光をとめる。

駆動制御部（２５）は、この発光停止に基づく通信用セ
ンサー（２７ｂ）からの信号停止により、駆動装置を駆
動して車輪搭載部（２６）を上昇させ、凹部（２３）に
位置決めされた車輪（２２）を床面（２１）と同一平面
まで持上げる。しかるのち、制御装置からの指令信号に
より無人搬送車（２０）を発進させる。

ところで、上記のように無人搬送車（２０）の停止位置
を決定すると、床面（２１）に設けた凹部（２３）によ
り車輪（２３）を位置決めすることで無人搬送車の停止
位置を決定するので、所定位置に精度よく停止させるこ
とができる。実験結果によれば、従来の停止位置決定方
式では、停止位置精度が±１閣以上であったが、上記方
法では、これを±０．５■以下にすることができた。ま
た、この方法では。

床面（２１）に形成した凹部（２３）で位置決めするの
で。

その構成が簡単であり、しかも、その凹部（２３）深さ
を歩行障害にならないように浅く形成しても、停止精度
を低下させないようにすることができ。

さらに無人搬送車（２０）が停止していないときは、常
時床面（２１）と同一平面上にある車輪搭載部（２６）
を併設することで一段とその安全性を高めることができ
る。

なお、上記実施例では、凹部に駆動装置により昇降する
車輪搭載部を設置したが、この発明の停止位置決定方法
は、凹部だけでもおこなうことができる。

また、上記実施例では、凹部を車輪の外周と等しい円弧
の溝状に形成した場合を示したが、凹部は、かかる形状
に限定されるものではなく、たとえば、三角形状など他
の形状でもよい。

〔発明の効果〕

車輪により床面を移動する無人搬送車の停止位置床面に
車輪が侵入可能な凹部を設け、この凹部により車輪を位
置決めすることにより無人搬送車の停止位置を決定する
ようにすると、格別複雑な装置を必要とせず、簡単な構
成で精度よく所定位置に停止させることができる。しか
も、凹部を停止精度を低下しない程度に浅くして、歩行
障害にならないようにすることができるなどの効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る無人搬送車の停止位
置決定装置の構成を示す図、第２図（Ａ）および（Ｂ）
図はそれぞれのその停止位置決定方法の説明図、第３図
ないし第５図はそれぞれ異なる従来の無人搬送車の停止
位置決定方法の説明図である。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）車輪により床面を移動する無人搬送車の停止位置
   床面に上記車輪が進入可能な凹部を設け、この凹部によ
   り上記車輪を位置決めすることにより無人搬送車の停止
   位置を決定することを特徴とする無人搬送車の停止位置
   決定方法。
2. （２）凹部は車輪の外周と等しい円弧の溝からなり、こ
   の溝が無人搬送車の移動方向両端で床面と段差を生じな
   い形状に形成されていることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の無人搬送車の停止位置決定方法。
3. （３）凹部はその内側に駆動装置により昇降する車輪搭
   載部を有し、この車輪搭載部を上記駆動装置により床面
   と同一高さまで上昇させて車輪を搭載したのちに下降し
   て、上記凹部により車輪を位置決めすることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の無人搬送車の停止位置決
   定方法。
4. （４）無人搬送車を凹部の手前で制動して上記凹部によ
   り車輪を位置決めすることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項ないし第３項のいづれかに記載された無人搬送車
   の停止位置決定方法。
5. （５）無人搬送車および凹部の近くに信号を授受するセ
   ンサーを設け、これらセンサーの信号の授受に基づいて
   上記無人搬送車を制動し、上記凹部により車輪を位置決
   めすることを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の無
   人搬送車の停止位置決定方法。