JPH0219483B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0219483B2 JPH0219483B2 JP56211975A JP21197581A JPH0219483B2 JP H0219483 B2 JPH0219483 B2 JP H0219483B2 JP 56211975 A JP56211975 A JP 56211975A JP 21197581 A JP21197581 A JP 21197581A JP H0219483 B2 JPH0219483 B2 JP H0219483B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- signal
- light
- distance
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、車輛制御装置に係り、特にあらか
じめ定められた位置に車輛を自動的に停止させる
ために構成されたものに関する。
じめ定められた位置に車輛を自動的に停止させる
ために構成されたものに関する。
従来この種の装置として第１図、第２図のもの
があつた。第１図において無人搬送車１が荷物２
を積載し、コンベア装置などの移載装置３へ矢印
方向に接近中の状態を示しており、第２図は第１
図平面図である。図において、４は誘導路であ
り、無人搬送車１の走行経路を規定するため、床
面に設けられている。５はマーク検知器であり、
誘導路４の近傍に設けられた減速点マーク６およ
び停止点マーク７を検知する。なお第１図、第２
図中の鎖線は、車１の停止位置を示している。
があつた。第１図において無人搬送車１が荷物２
を積載し、コンベア装置などの移載装置３へ矢印
方向に接近中の状態を示しており、第２図は第１
図平面図である。図において、４は誘導路であ
り、無人搬送車１の走行経路を規定するため、床
面に設けられている。５はマーク検知器であり、
誘導路４の近傍に設けられた減速点マーク６およ
び停止点マーク７を検知する。なお第１図、第２
図中の鎖線は、車１の停止位置を示している。
次に動作について説明する。無人搬送車１は移
載装置３に対し積載荷物２の運搬と受け渡しする
ために、図示しない電磁的あるいは光学的手段で
もつて、床面に配設された誘導路４に追従しなが
ら移載装置３に所定の速度で接近してゆく。この
時、無人搬送車１の底面に取付けられたマーク検
知器５は、接近移動の開始時から目標地点近傍の
床面に設置された電磁的あるいは光学的なマーク
の検知動作を開始している。
載装置３に対し積載荷物２の運搬と受け渡しする
ために、図示しない電磁的あるいは光学的手段で
もつて、床面に配設された誘導路４に追従しなが
ら移載装置３に所定の速度で接近してゆく。この
時、無人搬送車１の底面に取付けられたマーク検
知器５は、接近移動の開始時から目標地点近傍の
床面に設置された電磁的あるいは光学的なマーク
の検知動作を開始している。
マーク検知器５が減速点マーク６を検知する
と、無人搬送車１の走行速度は内蔵した駆動制御
装置（図示せず）によつて即時停止可能な低速走
行に移行する。無人搬送車１がさらに低速度のま
ま走行を続ける過程で、マーク検知器５が停止点
マーク７を検知すると図示しない駆動制御装置は
即座に制動をかけて無人搬送車１を停止させる。
これら一連の動作によつて無人搬送車１と移載装
置３の距離間隔は、ほぼ所定の値となり、搬送車
１と移載装置３との間で積載荷物２の受渡しを行
うことができる。
と、無人搬送車１の走行速度は内蔵した駆動制御
装置（図示せず）によつて即時停止可能な低速走
行に移行する。無人搬送車１がさらに低速度のま
ま走行を続ける過程で、マーク検知器５が停止点
マーク７を検知すると図示しない駆動制御装置は
即座に制動をかけて無人搬送車１を停止させる。
これら一連の動作によつて無人搬送車１と移載装
置３の距離間隔は、ほぼ所定の値となり、搬送車
１と移載装置３との間で積載荷物２の受渡しを行
うことができる。
従来の無人搬送車等に用いる車輛制御装置は以
上のように構成されているので、走行床面に誘導
路を配設し、さらに特殊なマーク（磁気片または
金属片など）を埋設しなければならず、移載装置
等の設置場所変更に際しては誘導路およびマーク
の搬去・新設の工事が必要なこと、また同一移載
装置に対しても移載荷物の形状や大きさに応じて
接近距離間隔を変化させるようなことが容易でな
いなどの欠点があつた。
上のように構成されているので、走行床面に誘導
路を配設し、さらに特殊なマーク（磁気片または
金属片など）を埋設しなければならず、移載装置
等の設置場所変更に際しては誘導路およびマーク
の搬去・新設の工事が必要なこと、また同一移載
装置に対しても移載荷物の形状や大きさに応じて
接近距離間隔を変化させるようなことが容易でな
いなどの欠点があつた。
この発明は上記のような従来のものの欠点を除
去するためになされたもので、車輛からある物体
に発した光信号の反射光の光量から目的物体と車
輛との距離に応じた信号を得て、この信号とあら
かじめ設定可能なレベルの基準信号とを比較して
得た制動信号を車輛の駆動源に出力して車輛を制
動するので、床上へのマーク設定を不要にすると
共に、接近距離間隔をも自由に変更できる車輛制
御装置を提供することを目的としている。
去するためになされたもので、車輛からある物体
に発した光信号の反射光の光量から目的物体と車
輛との距離に応じた信号を得て、この信号とあら
かじめ設定可能なレベルの基準信号とを比較して
得た制動信号を車輛の駆動源に出力して車輛を制
動するので、床上へのマーク設定を不要にすると
共に、接近距離間隔をも自由に変更できる車輛制
御装置を提供することを目的としている。
以下この発明の一実施例を図によつて説明す
る。第３図〜第５図において８は発光手段として
の発光素子、９は受光手段としての受光素子であ
り、ともに車輛としての無人搬速車１の側壁部に
設けられている。１０は反射板であり、目的移載
装置３の無人搬送車１に対向する側に設置されて
いる。無人搬送車１に設けられた発光素子８と受
光素子９とは、移載装置１に設けられた反射板１
０で反射される光線についての光軸が一致するよ
うに配置されている。次に無人搬送車１内には、
発光素子用電源１１、受光素子９で受けた光量変
化に基づいて移載装置との距離に応じた信号を出
力する距離検出手段１２、光量レベル設定手段１
３、制御回路１４、および駆動源１９を構成する
ブレーキ駆動回路１５、制動用ブレーキ１６、走
行車輪用モータ駆動回路、走行車輪用モータ１８
などが内蔵されている。
る。第３図〜第５図において８は発光手段として
の発光素子、９は受光手段としての受光素子であ
り、ともに車輛としての無人搬速車１の側壁部に
設けられている。１０は反射板であり、目的移載
装置３の無人搬送車１に対向する側に設置されて
いる。無人搬送車１に設けられた発光素子８と受
光素子９とは、移載装置１に設けられた反射板１
０で反射される光線についての光軸が一致するよ
うに配置されている。次に無人搬送車１内には、
発光素子用電源１１、受光素子９で受けた光量変
化に基づいて移載装置との距離に応じた信号を出
力する距離検出手段１２、光量レベル設定手段１
３、制御回路１４、および駆動源１９を構成する
ブレーキ駆動回路１５、制動用ブレーキ１６、走
行車輪用モータ駆動回路、走行車輪用モータ１８
などが内蔵されている。
以上のような構成において、無人搬速車１が積
載荷物２を運搬受渡しするために目標物体として
のコンベア装置などの移載装置３に対しあらかじ
め設定された速度で第３図の矢印方向から走行し
接近する場合に、無人搬送車１の進行方向側に設
けられた受光素子９には、これと並設して無人搬
送車１に設けられた発光素子８から照射される光
線のうち、接近対象の目的物体である移載装置３
に設けられた反射板１０で反射された光線が受光
されている。この受光量は無人搬送車１と移載装
置３との間隔距離の減少に伴なつて連続的に増加
するため、受光量から間隔距離を精密に検出する
ため、無人搬送車１の対象物への接近動作におけ
る走行速度制御および接近距離の検出を以下のよ
うに行う。
載荷物２を運搬受渡しするために目標物体として
のコンベア装置などの移載装置３に対しあらかじ
め設定された速度で第３図の矢印方向から走行し
接近する場合に、無人搬送車１の進行方向側に設
けられた受光素子９には、これと並設して無人搬
送車１に設けられた発光素子８から照射される光
線のうち、接近対象の目的物体である移載装置３
に設けられた反射板１０で反射された光線が受光
されている。この受光量は無人搬送車１と移載装
置３との間隔距離の減少に伴なつて連続的に増加
するため、受光量から間隔距離を精密に検出する
ため、無人搬送車１の対象物への接近動作におけ
る走行速度制御および接近距離の検出を以下のよ
うに行う。
すなわち、
発光素子用電源１は発光素子８からの照射光量
を常に一定にすると共に、特定の周波数で照射光
を変調している。距離検出手段１２は、受光素子
９から入射した光線に応じた電気信号から、上記
特定の周波数を用いて復調することにより、発光
素子８から照射された光線のうち、移載装置３の
反射板１０によつて反射された光量のみを、外光
に影響されることなく検知し移載装置３との距離
に応じた信号を出力する。この検出力は、あらか
じめ調節可能なレベルの信号を出力する光量レベ
ル設定手段１３の出力とともに制御回路１４に導
かれる。制御回路１４は、通常の走行状態では無
人搬送車１の駆動車輪に結合された駆動源１９の
駆動用モータ１８のモータ駆動回路１７に対し
て、所定速度で走行するように制御信号を出力す
るように構成されている。
を常に一定にすると共に、特定の周波数で照射光
を変調している。距離検出手段１２は、受光素子
９から入射した光線に応じた電気信号から、上記
特定の周波数を用いて復調することにより、発光
素子８から照射された光線のうち、移載装置３の
反射板１０によつて反射された光量のみを、外光
に影響されることなく検知し移載装置３との距離
に応じた信号を出力する。この検出力は、あらか
じめ調節可能なレベルの信号を出力する光量レベ
ル設定手段１３の出力とともに制御回路１４に導
かれる。制御回路１４は、通常の走行状態では無
人搬送車１の駆動車輪に結合された駆動源１９の
駆動用モータ１８のモータ駆動回路１７に対し
て、所定速度で走行するように制御信号を出力す
るように構成されている。
無人搬送車１が移載装置３に接近走行動作時に
は、距離検出手段１２の検知出力と光量レベル設
定器１３の出力とを比較しながら駆動源１９のモ
ータ駆動回路１７およびブレーキ駆動回路１５に
制御信号を出力する。すなわち、第５図に示すよ
うに、接近対象物との間隔距離の減少に応じて距
離検出手段１２の検出出力が増大する過程におい
て、検出出力が光量レベル設定器１３の第一の設
定レベルV1（減速開始レベル）に達したときには
モータ駆動回路１７に対して、予め定められた減
速パターンに応じた減速制御信号の出力を行う。
さらに走行を続ける過程で同様に距離検出手段１
２の検出出力が第二の設定レベルV2（制動開始レ
ベル）に達したとき、制御回路１４はモータ駆動
回路１７への走行制御信号の出力を休止すると共
に、駆動源１９のブレーキ駆動回路１５に対して
制動動作の制御信号の出力を行う。
は、距離検出手段１２の検知出力と光量レベル設
定器１３の出力とを比較しながら駆動源１９のモ
ータ駆動回路１７およびブレーキ駆動回路１５に
制御信号を出力する。すなわち、第５図に示すよ
うに、接近対象物との間隔距離の減少に応じて距
離検出手段１２の検出出力が増大する過程におい
て、検出出力が光量レベル設定器１３の第一の設
定レベルV1（減速開始レベル）に達したときには
モータ駆動回路１７に対して、予め定められた減
速パターンに応じた減速制御信号の出力を行う。
さらに走行を続ける過程で同様に距離検出手段１
２の検出出力が第二の設定レベルV2（制動開始レ
ベル）に達したとき、制御回路１４はモータ駆動
回路１７への走行制御信号の出力を休止すると共
に、駆動源１９のブレーキ駆動回路１５に対して
制動動作の制御信号の出力を行う。
なお第５図中のＤは停止時接近間隔距離であ
る。
る。
以上のような制御機能を制御回路１４に持たせ
ることによつて、無人搬送車１を接近対象物であ
る移載装置３に対する接近間隔距離に応じた減
速・制動することができるようになり、最終的に
は所定の接近距離の地点に精度よく停止させるこ
とができる。なお接近距離は光量レベル設定手段
１３の設定レベルの変更により可変可能である。
ることによつて、無人搬送車１を接近対象物であ
る移載装置３に対する接近間隔距離に応じた減
速・制動することができるようになり、最終的に
は所定の接近距離の地点に精度よく停止させるこ
とができる。なお接近距離は光量レベル設定手段
１３の設定レベルの変更により可変可能である。
また光量レベル設定手段１３は、上記説明のよ
うに複数の設定レベルを有するものであつても、
また一つの設定レベルのみ設けられ、他のレベル
は制御回路１４に察知させるものでもよい。さら
に制御回路１４も、アナログ的信号処理だけでな
く、デイタル的に、たとえばマイクロコンピユー
タなどによつて演算制御するものでもよい。
うに複数の設定レベルを有するものであつても、
また一つの設定レベルのみ設けられ、他のレベル
は制御回路１４に察知させるものでもよい。さら
に制御回路１４も、アナログ的信号処理だけでな
く、デイタル的に、たとえばマイクロコンピユー
タなどによつて演算制御するものでもよい。
なお上記実施例では、特定の接近対象物に対す
る接近距離が一定である場合についてのみ示した
が、接近対象物の構造などによる相違、あるいは
無人搬送車の積載荷物の形状による相違に応じて
接近距離を頻繁に変更する場合もある。この場合
には、前記のように、光量レベルの設定変更を行
う以外の方法として、接近対象物に設けられた反
射板１０からの特定の間隔距離地点を、反射光量
レベルから認識し、さらに必要な補正距離を前方
あるいは後方に移動したのち停止させてもよい。
補正距離の計測方法は、上記特定地点を認識した
時から、減速、制動開始までの時間的な遅れを制
御することでも良く、さらにこの発明の他の実施
例として第６図に示したように、駆動用モータ１
８に結合したエンコーダ２０および回転量検出回
路２１によつて、車輪の回転量を検出し、制御す
るものでも良い。なお図中１４の制御回路は、第
４図の制御回路に更に車輪の回転量検知を含めた
制御機能が付加されている。
る接近距離が一定である場合についてのみ示した
が、接近対象物の構造などによる相違、あるいは
無人搬送車の積載荷物の形状による相違に応じて
接近距離を頻繁に変更する場合もある。この場合
には、前記のように、光量レベルの設定変更を行
う以外の方法として、接近対象物に設けられた反
射板１０からの特定の間隔距離地点を、反射光量
レベルから認識し、さらに必要な補正距離を前方
あるいは後方に移動したのち停止させてもよい。
補正距離の計測方法は、上記特定地点を認識した
時から、減速、制動開始までの時間的な遅れを制
御することでも良く、さらにこの発明の他の実施
例として第６図に示したように、駆動用モータ１
８に結合したエンコーダ２０および回転量検出回
路２１によつて、車輪の回転量を検出し、制御す
るものでも良い。なお図中１４の制御回路は、第
４図の制御回路に更に車輪の回転量検知を含めた
制御機能が付加されている。
以上のような実施例においては、従来の無人搬
送車では走行路面上に設置することが不可欠であ
つた減速点や停止点のマークが全く不要になり、
これらの設置工事も必要なくなる。また工場内の
レイアウト変更により、移載装置などの接近対象
物の設置位置が変更になつても、何ら不都合を生
じない。また接近間隔距離の変更は極めて容易で
あり、更に停止位置精度についても、接近間隔距
離に対する反射光量検出出力が連続的であること
から高精度化が可能であり、無人搬送車に限らず
各種走行移動体の制御にも適用できる。
送車では走行路面上に設置することが不可欠であ
つた減速点や停止点のマークが全く不要になり、
これらの設置工事も必要なくなる。また工場内の
レイアウト変更により、移載装置などの接近対象
物の設置位置が変更になつても、何ら不都合を生
じない。また接近間隔距離の変更は極めて容易で
あり、更に停止位置精度についても、接近間隔距
離に対する反射光量検出出力が連続的であること
から高精度化が可能であり、無人搬送車に限らず
各種走行移動体の制御にも適用できる。
以上述べたようにこの発明によれば、車輛制動
装置において、車輛からある物体に発した光信号
の反射光を受信し反射光の光量から物体との距離
に応じた信号を得て、この信号とあらかじめ設定
可能なレベルの基準信号とを比較して得た制動信
号を車輛の駆動源に出力する制御回路を設けて車
輛を制動するように構成しているので、車輛を目
的物体に接近して停止させる場合に車輛と目的物
体との間隔距離を自由に設定することができる効
果がある。また反射光量の変化による車輛と物体
との距離検出が連続的であることから実際の車輛
の停止位置の精度が向上する効果もある。
装置において、車輛からある物体に発した光信号
の反射光を受信し反射光の光量から物体との距離
に応じた信号を得て、この信号とあらかじめ設定
可能なレベルの基準信号とを比較して得た制動信
号を車輛の駆動源に出力する制御回路を設けて車
輛を制動するように構成しているので、車輛を目
的物体に接近して停止させる場合に車輛と目的物
体との間隔距離を自由に設定することができる効
果がある。また反射光量の変化による車輛と物体
との距離検出が連続的であることから実際の車輛
の停止位置の精度が向上する効果もある。
第１図は従来例を用いた無人搬送車の移載装置
などへの接近走行動作を示すための側面図、第２
図は第１図の平面図、第３図はこの発明の一実施
例を用いた場合の接近走行動作を示すための側面
図、第４図はこの発明による一実施例の構成ブロ
ツク図、第５図は第４図の装置での動作を示すタ
イムチヤート、第６図はこの発明の他の実施例の
構成ブロツク図である。 図において、１は車輛、３は物体、８は発光手
段、９は受光手段、１２は距離検出手段、１３は
レベル設定手段、１４は制御回路を示す。なお、
図中同一符号は同一または相当部分を示す。
などへの接近走行動作を示すための側面図、第２
図は第１図の平面図、第３図はこの発明の一実施
例を用いた場合の接近走行動作を示すための側面
図、第４図はこの発明による一実施例の構成ブロ
ツク図、第５図は第４図の装置での動作を示すタ
イムチヤート、第６図はこの発明の他の実施例の
構成ブロツク図である。 図において、１は車輛、３は物体、８は発光手
段、９は受光手段、１２は距離検出手段、１３は
レベル設定手段、１４は制御回路を示す。なお、
図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- １ ある物体の方向に進行するための駆動源を有
する車輛に設けられ上記物体の反射面へ光信号を
発する発光手段、上記車輛に設けられ上記反射面
で反射した光信号を受ける受光手段、この受光手
段で受けた反射光の光量に基づいて上記物体と上
記車輛との距離に応じた大きさの信号を出力する
距離検出手段、あらかじめ設定可能なレベルの基
準信号を出力するレベル設定手段、および上記距
離検出手段からの信号とレベル設定手段からの信
号とを比較し上記駆動源に制動信号を出力する制
御回路を備えた車輛制動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56211975A JPS58112872A (ja) | 1981-12-26 | 1981-12-26 | 車輛制動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56211975A JPS58112872A (ja) | 1981-12-26 | 1981-12-26 | 車輛制動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58112872A JPS58112872A (ja) | 1983-07-05 |
| JPH0219483B2 true JPH0219483B2 (ja) | 1990-05-02 |
Family
ID=16614803
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56211975A Granted JPS58112872A (ja) | 1981-12-26 | 1981-12-26 | 車輛制動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58112872A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6081610A (ja) * | 1983-10-08 | 1985-05-09 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向移動台車の定点停止位置検知装置 |
| JPS60112113A (ja) * | 1983-11-24 | 1985-06-18 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 無人車の位置、方位等の計測装置 |
-
1981
- 1981-12-26 JP JP56211975A patent/JPS58112872A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58112872A (ja) | 1983-07-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR0149175B1 (ko) | 캐리어 자주식 콘베이어 | |
| KR20210144709A (ko) | 물체 검출 시스템, 반송 대차, 및 물체 검출 장치 | |
| US20220274636A1 (en) | Traveling direction state detection device and cart using traveling direction state detection device | |
| JPH0219483B2 (ja) | ||
| JP2942925B2 (ja) | 物体検知装置及び走行車 | |
| EP0557962B1 (en) | Collision avoidance system for carriages | |
| JP2553912B2 (ja) | 荷搬送設備 | |
| KR0168701B1 (ko) | 반송 장치의 절리 구역에 있어서의 대차 주행속도 제어 방법 | |
| JP2910245B2 (ja) | 無人車の安全装置 | |
| KR100475589B1 (ko) | 크레인과 차량간의 위치인식 및 제동시스템 | |
| JPS62157913A (ja) | 無人搬送システム | |
| JP2000010632A (ja) | 無人搬送車の停止位置決め装置 | |
| JPS59132007A (ja) | 無人車の誘導装置 | |
| KR200296768Y1 (ko) | 크레인과 차량간의 위치인식 및 제동시스템 | |
| JPH01131907A (ja) | 移動車の追突防止装置 | |
| JP2643130B2 (ja) | 無人車の誘導装置 | |
| JPH04319714A (ja) | 無人車の制御装置 | |
| JP2800449B2 (ja) | 荷搬送設備 | |
| JP2000020126A (ja) | 無人搬送車の衝突防止装置 | |
| JPS6017890B2 (ja) | ケーブルクレーンのバケツトに対する運搬車の定位置停止制御方式 | |
| JPH0313461Y2 (ja) | ||
| JPH03131911A (ja) | 無人搬送システムのカーブにおける衝突防止方法 | |
| JPH07329748A (ja) | 無人搬送車の制動装置 | |
| JP2893621B2 (ja) | スタッカクレ−ンの停止位置検出装置 | |
| JPS62140106A (ja) | 移動車の走行制御設備 |