JPS641390B2 - - Google Patents
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- JPS641390B2 JPS641390B2 JP59245960A JP24596084A JPS641390B2 JP S641390 B2 JPS641390 B2 JP S641390B2 JP 59245960 A JP59245960 A JP 59245960A JP 24596084 A JP24596084 A JP 24596084A JP S641390 B2 JPS641390 B2 JP S641390B2
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- JP
- Japan
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- deceleration
- speed
- delay time
- car
- fluid pressure
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 2
- 238000009408 flooring Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
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Landscapes
- Types And Forms Of Lifts (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は流体圧ラムに圧力流体を供給あるいは
流体圧ラムから圧力流体を排出し、プランジヤを
介して乗かごを上下動させるようにした流体圧エ
レベータに関する。
流体圧ラムから圧力流体を排出し、プランジヤを
介して乗かごを上下動させるようにした流体圧エ
レベータに関する。
〔従来の技術〕
従来、この種の流体圧エレベータは特開昭59−
203074号公報に記載されているように油圧装置の
負荷又は油温を検出して、乗かごが低速の着床走
行速度で走行する着床走行時間を推定することに
より最適な減速遅延時間を求め乗かごの減速制御
を行つていた。
203074号公報に記載されているように油圧装置の
負荷又は油温を検出して、乗かごが低速の着床走
行速度で走行する着床走行時間を推定することに
より最適な減速遅延時間を求め乗かごの減速制御
を行つていた。
上記従来技術は、油圧装置の油温又は負荷から
必要な情報、即ち全速速度、着床速度、減速時間
などをあらかじめ決められた演算式により推定し
ているため、流量制御弁のバラツキや流体圧エレ
ベータの機種の相違により、最適な減速開始遅延
時間を得ることは困難で、制御精度が低かつた。
最適な減速開始遅延時間を求めるためには、油圧
エレベータの機種ごとに、また流量制御弁ごとに
その特性を明らかにする必要があつた。
必要な情報、即ち全速速度、着床速度、減速時間
などをあらかじめ決められた演算式により推定し
ているため、流量制御弁のバラツキや流体圧エレ
ベータの機種の相違により、最適な減速開始遅延
時間を得ることは困難で、制御精度が低かつた。
最適な減速開始遅延時間を求めるためには、油圧
エレベータの機種ごとに、また流量制御弁ごとに
その特性を明らかにする必要があつた。
本発明の目的は、予め流量制御弁の制御特性の
詳細を把握することなく良好なる乗心地およびエ
ネルギ損失の小さい流体圧エレベータを提供する
ことにある。
詳細を把握することなく良好なる乗心地およびエ
ネルギ損失の小さい流体圧エレベータを提供する
ことにある。
上記目的は特許請求の範囲第１項に記載されて
いる構成によつて達成される。
いる構成によつて達成される。
本発明では実際に流体圧エレベータを運転し、
そのときの速度あるいは変位（位置）を検出して
減速開始遅延時間を算出するための情報（全速速
度、着床速度、着床走行時間など）を求め、これ
らの情報を基にして流体圧エレベータを運転する
ときの減速開始遅延時間を求める。このため、流
体圧エレベータの機種の相違や流量制御弁のバラ
ツキなどがあつても、これらを含めた流体圧シス
テムとしての制御特性を検出しているので、常に
最適な減速開始遅延時間を求めることができ、こ
の求められた値を用いて流体圧エレベータを運転
するので、高精度に制御できる。この結果最小の
運転回数で流体圧エレベータの運転時間を最短に
でき、乗心地の良好な、エネルギ損失の小さい流
体圧エレベータを実現できる。
そのときの速度あるいは変位（位置）を検出して
減速開始遅延時間を算出するための情報（全速速
度、着床速度、着床走行時間など）を求め、これ
らの情報を基にして流体圧エレベータを運転する
ときの減速開始遅延時間を求める。このため、流
体圧エレベータの機種の相違や流量制御弁のバラ
ツキなどがあつても、これらを含めた流体圧シス
テムとしての制御特性を検出しているので、常に
最適な減速開始遅延時間を求めることができ、こ
の求められた値を用いて流体圧エレベータを運転
するので、高精度に制御できる。この結果最小の
運転回数で流体圧エレベータの運転時間を最短に
でき、乗心地の良好な、エネルギ損失の小さい流
体圧エレベータを実現できる。
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は流体圧エレベータの全体構成を示す図
である。
である。
第１図には流体圧ラム２のプランジヤ２ａの頂
部に設けたプーリ３、ロープ４およびばね５を介
して乗かご１を駆動する間接形を示したが、プラ
ンジヤ２ａで乗かご１を直接駆動する形式の場合
にも適用できる。流量制御弁６は流体圧源７と流
体圧ラム２との間の流体流量を制御する。
部に設けたプーリ３、ロープ４およびばね５を介
して乗かご１を駆動する間接形を示したが、プラ
ンジヤ２ａで乗かご１を直接駆動する形式の場合
にも適用できる。流量制御弁６は流体圧源７と流
体圧ラム２との間の流体流量を制御する。
１２は乗かご１の変位あるいは速度を検出す
る、例えば、エンコーダ、発電機などの検出器、
この検出器１２を実施例においては、第１図に示
す如くロープ１１とプーリ１０ａ，１０ｂを介し
て乗かご１と結合する方法を示したが、勿論検出
器１２を乗かご１に直接取付ガイドレールとの相
対運動によつて検出する方法、プーリ３の枠組な
どを用いてプランジヤ２ａの運動によつて乗かご
１の運動を間接的に検出する方法でもよい。
る、例えば、エンコーダ、発電機などの検出器、
この検出器１２を実施例においては、第１図に示
す如くロープ１１とプーリ１０ａ，１０ｂを介し
て乗かご１と結合する方法を示したが、勿論検出
器１２を乗かご１に直接取付ガイドレールとの相
対運動によつて検出する方法、プーリ３の枠組な
どを用いてプランジヤ２ａの運動によつて乗かご
１の運動を間接的に検出する方法でもよい。
制御部１３は乗かご１内のスイツチ類９、塔内
のスイツチ類８からの信号を受け、この信号と演
算部１４から得られる必要情報信号により流量制
御弁６および流体圧発生装置７を駆動する。ま
た、乗かご１の変位あるいは速度の検出器１２か
らの信号は変換部１５を介して演算部１４に送ら
れ、記憶部１６は演算に必要な情報を一時記憶し
ておく。
のスイツチ類８からの信号を受け、この信号と演
算部１４から得られる必要情報信号により流量制
御弁６および流体圧発生装置７を駆動する。ま
た、乗かご１の変位あるいは速度の検出器１２か
らの信号は変換部１５を介して演算部１４に送ら
れ、記憶部１６は演算に必要な情報を一時記憶し
ておく。
次に本発明の流体圧エレベータの動作について
説明する。
説明する。
制御部１３は起動信号により流体圧源７のポン
プを駆動させ（エレベータが上昇時のみ）ると共
に流量制御弁６を制御し流体圧ラム２へ給排する
圧力流体の流量を増大する。このため、第２図に
示すように、乗かご１の速度は増大しVtなる一
定の速度になる。また、乗かご１が走行後、塔内
のスイツチ８からの減速開始信号又は検出器１２
からの信号から得た減速開始位置信号で流体圧ラ
ム２へ給排する圧力流体を減少させれば、第２図
に示す如く乗かご１の速度は減少し、VLなる一
定の速度で走行する（着床速度）。さらに停止信
号で圧力流体の流量を零とすれば乗かご１は停止
する。この流体制御弁６の制御は、制御部１３か
らの指令に基づいて行なう。この速度特性は実線
で示すようにVLで走行する時間tLは極力短い方が
良い。
プを駆動させ（エレベータが上昇時のみ）ると共
に流量制御弁６を制御し流体圧ラム２へ給排する
圧力流体の流量を増大する。このため、第２図に
示すように、乗かご１の速度は増大しVtなる一
定の速度になる。また、乗かご１が走行後、塔内
のスイツチ８からの減速開始信号又は検出器１２
からの信号から得た減速開始位置信号で流体圧ラ
ム２へ給排する圧力流体を減少させれば、第２図
に示す如く乗かご１の速度は減少し、VLなる一
定の速度で走行する（着床速度）。さらに停止信
号で圧力流体の流量を零とすれば乗かご１は停止
する。この流体制御弁６の制御は、制御部１３か
らの指令に基づいて行なう。この速度特性は実線
で示すようにVLで走行する時間tLは極力短い方が
良い。
ところで、流体温度や負荷圧力が変化すると、
VT，VL、加減速特性が変化し、第２図の破線で
示すようにVLで走行する時間がtL＊と長くなる。
これは以下の点で不具合である。
VT，VL、加減速特性が変化し、第２図の破線で
示すようにVLで走行する時間がtL＊と長くなる。
これは以下の点で不具合である。
まず、乗客はＢ点でエレベータは停止したと思
うにもかかわらずＣ点まで扉は開かないのでイラ
イラを感ずる。また、エレベータが上昇の場合、
ブリードオフ流量が増大し、発熱量が大きくなつ
て流体温度の上昇が大きくなる。更にエネルギの
消費量が増大する。
うにもかかわらずＣ点まで扉は開かないのでイラ
イラを感ずる。また、エレベータが上昇の場合、
ブリードオフ流量が増大し、発熱量が大きくなつ
て流体温度の上昇が大きくなる。更にエネルギの
消費量が増大する。
本発明においては、上記の不具合点を減速開始
点ＡをΔt時間遅らせてA′とし、Ａ−Ｂ−Ｃの速
度特性をA′−B′−C′のようにして時間tLを短縮す
る。このΔtは以下のようにして求める。流体圧
エレベータを運転し、このときの運転状態を検出
器１２からの信号として変換部１５を介して演算
部１４に取り込む。そして速度VT，VLおよびＢ
−Ｃ間の距離XLを求める。これらの値は、前記
検出器１２として変位検出器を用いる場合は、変
位を微分することによつて速度を求める。また、
速度検出器を用いる場合は速度を積分することに
よつて変位XLを求めるか又はXL＝VL・tL＊によ
つて求める。また、検出器１２として変位及び速
度が検出できるものであれば、それを直接用い
る。これらのVT，VL，XLなどは記憶部に記憶し
ておく。次に同様の運転条件で流体圧エレベータ
を運転するときには、前記と同様にして、VTを
検出すると同時に、先に記憶部に記憶したVL，
xLを用いて、Δtを Δt＝（XL−VLtL）／VT …(1) によつて求める。(1)式でtLはVLで走行する時間の
目標である。前記(1)式によつてΔtを求めるとき、
VL，XLはあくまでも今回の運転条件と同様の条
件で運転した前回の検出値を用いるため、Δtを
求めるための情報の全てが現在走行中の状態では
ない。即ち、一度走行した結果で必要な情報を例
えばVLなどを記憶部１６へ一時記憶しておき次
回同様の条件で走行するとき、前回の情報をとり
出し、Δtを求めてエレベータの減速開始点をＡ
からA′に遅延させる。速度および変位を検出す
る場合にはその値を求める。
点ＡをΔt時間遅らせてA′とし、Ａ−Ｂ−Ｃの速
度特性をA′−B′−C′のようにして時間tLを短縮す
る。このΔtは以下のようにして求める。流体圧
エレベータを運転し、このときの運転状態を検出
器１２からの信号として変換部１５を介して演算
部１４に取り込む。そして速度VT，VLおよびＢ
−Ｃ間の距離XLを求める。これらの値は、前記
検出器１２として変位検出器を用いる場合は、変
位を微分することによつて速度を求める。また、
速度検出器を用いる場合は速度を積分することに
よつて変位XLを求めるか又はXL＝VL・tL＊によ
つて求める。また、検出器１２として変位及び速
度が検出できるものであれば、それを直接用い
る。これらのVT，VL，XLなどは記憶部に記憶し
ておく。次に同様の運転条件で流体圧エレベータ
を運転するときには、前記と同様にして、VTを
検出すると同時に、先に記憶部に記憶したVL，
xLを用いて、Δtを Δt＝（XL−VLtL）／VT …(1) によつて求める。(1)式でtLはVLで走行する時間の
目標である。前記(1)式によつてΔtを求めるとき、
VL，XLはあくまでも今回の運転条件と同様の条
件で運転した前回の検出値を用いるため、Δtを
求めるための情報の全てが現在走行中の状態では
ない。即ち、一度走行した結果で必要な情報を例
えばVLなどを記憶部１６へ一時記憶しておき次
回同様の条件で走行するとき、前回の情報をとり
出し、Δtを求めてエレベータの減速開始点をＡ
からA′に遅延させる。速度および変位を検出す
る場合にはその値を求める。
こうして求めたΔt時間だけ減速開始時間を遅
らせることによつて、前述のように低速度での走
行時間を大幅に短縮することができる。この場
合、エレベータの乗かごの実際の走行速度および
変位（位置）を検出し、それによつてΔtを求め
るため、流量制御弁の特性を詳細に把握すること
なくΔtを求めることが可能となる。しかもその
結果として、乗心地を改善できると共にエネルギ
損失も低減できる。
らせることによつて、前述のように低速度での走
行時間を大幅に短縮することができる。この場
合、エレベータの乗かごの実際の走行速度および
変位（位置）を検出し、それによつてΔtを求め
るため、流量制御弁の特性を詳細に把握すること
なくΔtを求めることが可能となる。しかもその
結果として、乗心地を改善できると共にエネルギ
損失も低減できる。
次に本発明の他の実施例を第３図および第４図
に示す。第３図および第４図において、第１図お
よび第２図と同一符号のものは同一部分を示す。
エレベータの使用される温度範囲あるいは圧力
（荷重）範囲は広いので、エレベータが運転され
る毎に負荷条件は変化すると考えるべきである。
したがつてΔtも運転毎に変る。
に示す。第３図および第４図において、第１図お
よび第２図と同一符号のものは同一部分を示す。
エレベータの使用される温度範囲あるいは圧力
（荷重）範囲は広いので、エレベータが運転され
る毎に負荷条件は変化すると考えるべきである。
したがつてΔtも運転毎に変る。
本発明においては、流体温度、負荷圧力（負荷
荷重）の領域を小領域に分割し、各小領域毎に必
要な情報を記憶する。第３図は温度と圧力の両方
を用いる場合の領域の分割例を示す。もし、温
度、圧力のいずれか一方の影響が小さい場合に
は、この領域を一方のみで実施してもよい。
荷重）の領域を小領域に分割し、各小領域毎に必
要な情報を記憶する。第３図は温度と圧力の両方
を用いる場合の領域の分割例を示す。もし、温
度、圧力のいずれか一方の影響が小さい場合に
は、この領域を一方のみで実施してもよい。
第４図に示すように、流体温度用検出器１７お
よび負荷圧力用検出器１８によつて流体温度およ
び負荷圧力を検出し、エレベータを運転する場合
にこれらの検出値を用いる。
よび負荷圧力用検出器１８によつて流体温度およ
び負荷圧力を検出し、エレベータを運転する場合
にこれらの検出値を用いる。
即ち、これらの検出値によつて運転される小領
域が指定できる。演算部１４は記憶部１６の対応
する小領域の必要な情報をとり出してΔtを求め、
制御部１３へ供給する。制御部１３はこのΔtを
用いて減速開始時間を遅らせて、前述のような制
御を行う。記憶部１６には各小領域の情報を一時
記憶しておき演算部１４の指示によつて出力、更
新を行う。これにより、エレベータを運転する負
荷条件は広いが、実際にΔtを算出するための領
域が狭くなるので、Δtの算出精度は大幅に向上
する。
域が指定できる。演算部１４は記憶部１６の対応
する小領域の必要な情報をとり出してΔtを求め、
制御部１３へ供給する。制御部１３はこのΔtを
用いて減速開始時間を遅らせて、前述のような制
御を行う。記憶部１６には各小領域の情報を一時
記憶しておき演算部１４の指示によつて出力、更
新を行う。これにより、エレベータを運転する負
荷条件は広いが、実際にΔtを算出するための領
域が狭くなるので、Δtの算出精度は大幅に向上
する。
第２図において、Ａ点、Ｃ点は位置指令である
（塔内のスイツチなどで発生させる）。同一の小領
域で２回目の運転時にΔtを(1)により求め、これ
に従つて制御するとA′−B′−C′となる。このと
き、tLが目標値ｔとずれる恐れがある。その場合
には２回目の運転時の情報を用いて、３回目の運
転時はΔtを修正する。即ち、 Δt(n)＝Δt(o-1)＋α（xL (n-1)−VL (n-1)tL）／vT (n) …(2) によつてｎ回目の運転時の遅延時間Δt(n)は、前回
のΔt(o-1)と前回のxL (n-1)，VL (n-1)および今回のVT (
ｎ）によつて求める。ここにα≦１で安全のため一
度に大幅な修正をしないようにする。こうするこ
とにより、tLは逐次目標値tLに近づく。また記憶
部１６にはΔt(n-1)とα（xL (n-1)−vL (n-1)tL）とを記
憶しておけばその容量を小さくできる。
（塔内のスイツチなどで発生させる）。同一の小領
域で２回目の運転時にΔtを(1)により求め、これ
に従つて制御するとA′−B′−C′となる。このと
き、tLが目標値ｔとずれる恐れがある。その場合
には２回目の運転時の情報を用いて、３回目の運
転時はΔtを修正する。即ち、 Δt(n)＝Δt(o-1)＋α（xL (n-1)−VL (n-1)tL）／vT (n) …(2) によつてｎ回目の運転時の遅延時間Δt(n)は、前回
のΔt(o-1)と前回のxL (n-1)，VL (n-1)および今回のVT (
ｎ）によつて求める。ここにα≦１で安全のため一
度に大幅な修正をしないようにする。こうするこ
とにより、tLは逐次目標値tLに近づく。また記憶
部１６にはΔt(n-1)とα（xL (n-1)−vL (n-1)tL）とを記
憶しておけばその容量を小さくできる。
このように(2)式によつてエレベータを制御すれ
ば、Δtを求めるために必要な全ての情報を検出
によつて求めることが可能となるので、流量制御
弁の制御特性を予め把握する必要がなくなる。ま
た、制御特性の最新の情報を利用しているので、
走行特性が変化した場合でも直ちに修正が可能で
あり、しかも修正精度も高い。
ば、Δtを求めるために必要な全ての情報を検出
によつて求めることが可能となるので、流量制御
弁の制御特性を予め把握する必要がなくなる。ま
た、制御特性の最新の情報を利用しているので、
走行特性が変化した場合でも直ちに修正が可能で
あり、しかも修正精度も高い。
本発明によれば、予め流量制御弁の制御特性を
把握することなく、乗かごの着床精度を維持しな
がら最短の着床走行時間が可能となり、乗心地の
向上ならびに発熱量の低減（エネルギ損失の低
減）が図れるなどの効果を有する。
把握することなく、乗かごの着床精度を維持しな
がら最短の着床走行時間が可能となり、乗心地の
向上ならびに発熱量の低減（エネルギ損失の低
減）が図れるなどの効果を有する。
第１図は本発明の流体圧エレベータにおける制
御系の一実施例を示す図、第２図は流体圧エレベ
ータの速度特性を示す特性図、第３図および第４
図は本発明の流体圧エレベータにおける他の実施
例を示し、第３図は流体温度の圧力負荷の両方を
用いる場合の小領域の分割例を示し、第４図は制
御系を示す図である。 １……乗かご、６……流量制御弁、８，９，１
２……検出器、１３……制御部、１４……演算
部、１６……記憶部。
御系の一実施例を示す図、第２図は流体圧エレベ
ータの速度特性を示す特性図、第３図および第４
図は本発明の流体圧エレベータにおける他の実施
例を示し、第３図は流体温度の圧力負荷の両方を
用いる場合の小領域の分割例を示し、第４図は制
御系を示す図である。 １……乗かご、６……流量制御弁、８，９，１
２……検出器、１３……制御部、１４……演算
部、１６……記憶部。
Claims (1)
- １ 流体圧ラムに供給あるいは排出する圧力流体
の流量制御によつて乗かごの速度制御を行い、着
床時は所定の減速開始点から減速して低速の着床
走行速度で走行させる流体圧エレベータにおい
て、前記減速開始点から減速開始を遅らせる減速
遅延時間を記憶する記憶手段と、前記乗かごが前
記着床走行速度で走行する速度あるいは変位を検
出する手段と、その検出された前回の着床走行速
度及び着床走行距離と、今回の全速走行速度と前
記記憶手段に記憶されている減速遅延時間とから
前記着床走行時間が目標値に近づくように前記減
速遅延時間を修正する手段と、その修正された減
速遅延時間だけ減速開始を遅らせて前記乗かごの
減速制御を行う手段と、前記記憶手段に記憶され
ている減速遅延時間を修正された減速遅延時間に
更新する手段とを備えたことを特徴とする流体圧
エレベータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59245960A JPS61124484A (ja) | 1984-11-22 | 1984-11-22 | 流体圧エレベ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59245960A JPS61124484A (ja) | 1984-11-22 | 1984-11-22 | 流体圧エレベ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61124484A JPS61124484A (ja) | 1986-06-12 |
| JPS641390B2 true JPS641390B2 (ja) | 1989-01-11 |
Family
ID=17141404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59245960A Granted JPS61124484A (ja) | 1984-11-22 | 1984-11-22 | 流体圧エレベ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61124484A (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5682775A (en) * | 1979-12-10 | 1981-07-06 | Hitachi Ltd | Oil pressure elevator |
| JPS59203074A (ja) * | 1983-05-06 | 1984-11-17 | 株式会社日立製作所 | 油圧エレベ−タ |
-
1984
- 1984-11-22 JP JP59245960A patent/JPS61124484A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61124484A (ja) | 1986-06-12 |
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