JPH0680326A - エレベータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 減速停止時の乗り心地を良くし、着床精度を
向上させる。 【構成】 この発明のエレベータ制御装置は、減速距離
算出回路が停止目標階情報と現在位置情報に基いて減速
距離を算出し、得られた減速距離に対応した減速時速度
基準を減速速度基準算出回路１３によって算出し、これ
に基づいて運転制御回路が一定減速速度期間の減速運転
を制御する。この場合に、減速度修正回路によって減速
速度基準算出回路１３が出力する減速時速度基準の時間
的変化を検出し、所定の変化率を超える場合に、当該変
化率の変動分に対応して減速距離を模擬的に長くして減
速速度基準算出回路１３に与え、これに基づいて減速速
度を緩めに修正することにより、従来では避けられなか
った実速度が最低速度期間の最低速度よりも小さくなり
すぎるために、最低速度期間に切り替わるときに生じて
いた速度変動を抑制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、エレベータ制御装置
に関し、特にエレベータ停止のために停止階の着床位置
までの残存距離から速度基準を算出して減速制御する、
いわゆる距離ベース減速制御を行なうエレベータ制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から一般に、エレベータには種々の
駆動方式が採用されており、インバータのような電力変
換装置を用いて電動機を制御する方式、あるいは油圧に
よってプランジャを駆動してエレベータかごを駆動する
方式などがあるが、いずれの方式であっても、そのエレ
ベータに人を乗せて上下の階間交通を行なうためには、
乗り心地が良く、停止時の乗場の床との段差が少ないこ
とが求められる。すなわち、加減速度を所定以下の値に
抑えなければ乗客に不快感を与えることになり、また加
減速度の変化が大きくても乗り心地を悪くしてしまう。
さらに、エレベータが所定の速度に達した後、減速して
停止し、ドアが開いて乗客が降りるときに乗場の床との
段差、すなわち着床誤差を小さくしなければ、乗降時に
乗客がつまずく危険がある。

【０００３】そこで、着床精度を高くするためには、一
定速度の運転状態から減速を開始する位置や減速中の速
度基準について、停止目標階の位置とエレベータの現在
位置との関係で絶えずチェックしながら減速制御しなけ
ればならず、また減速開始点についても、停止目標階と
エレベータの現在位置との差、すなわち残存距離に基づ
いて正確に決定しなければならない。

【０００４】このようなエレベータの性能を決定するの
は速度基準信号があり、エレベータの運転状態、特に停
止目標階まで正確に運転するために重要な要素である。

【０００５】そこで従来から、図３に示すような速度基
準パターンを速度基準発生装置に持たせている。この速
度基準パターンは、加速期間１、一定速度期間２、一定
減速期間３、最低速度期間４を経て停止するように構成
され、エレベータがかご呼びあるいは乗場呼びに応答し
て現在停止している階から目的の停止階まで移動する場
合には、この図３に示す速度基準パターンにしたがって
運転される。すなわち、エレベータが動き出して一定の
加速度で定格速度まで加速し（加速期間１）、所定の定
格速度に達した後はその一定速度で停止目標階手前の所
定の距離に設定されている減速開始点まで走行し（定速
期間２）、その後に一定減速度で減速し（一定減速期間
３）、この一定減速期間３を過ぎて所定の最低速度期間
４に達したなら、停止目標階に停止するまで最低速度で
走行し、停止位置で停止する（最低速度期間４）。

【０００６】このような速度基準に従う速度制御におい
て、乗客に不快感を与えないために、特に一定加速期間
１と一定減速期間３は所定の加減速度に保つ必要があ
り、また停止目標階で停止するときの着床精度を保つ必
要があるが、これらの必要を満たすためには減速開始時
期および一定減速期間が重要であり、エレベータの主要
な性能である乗り心地と着床精度に、この一定減速期間
が大きく関係する。

【０００７】このような重要な要素となる一定減速期間
の減速制御の従来の方式について説明する。図４は、あ
る速度から停止までの速度変化を示していて、横軸に時
間ｔ、縦軸に速度ｖをとれば、３角形の面積ｓが走行距
離、すなわち目標地点までの減速距離ｓを表わすことに
なる。そこで、減速度をβ（一定）とすれば、減速距離
ｓは、次の（１）式で表わされることになる。

【０００８】

【数１】 したがって、速度ｖは次の（２）式のようになり、減速
度βが一定とすれば、減速距離ｓの関数となる。

【０００９】ｖ＝√（２β・ｓ） …（２） この速度ｖと減速距離ｓとの関係をグラフにしたのが図
５であり、横軸に減速距離、縦軸に速度ｖをとってい
て、減速距離ｓがｓ１だけ残っていればそのときの速度
ｖをｖ１とするが、減速距離ｓがｓ２しか残っていなけ
ればそのときの速度ｖをｖ２とするように制御するので
ある。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のエレ
ベータ制御装置では、次のような問題点があった。すな
わち、図５は所定の速度基準に基づいてエレベータが運
転できた場合の特性グラフであり、実際には、制御回路
あるいは負荷状況などによって動作遅れがあり、エレベ
ータの実速度が速度基準に追従しようとするが、減速開
始タイミングが遅れ、速度基準よりも実速度の方が大き
くなる。この遅れ量は制御方式によって異なるが、油圧
制御の場合には大きな遅れが生じる場合がある。そして
動作遅れが大きくなると、図４に示すような一定減速度
となるための速度基準よりも実際の速度が大きくなり、
この結果として一定時間ごとに走行する実際の距離が大
きくなり、それだけ短い残存距離の中で減速しなければ
ならなくなるために減速度をさらに大きくしなければな
らず、所定の減速度よりも大きな減速度で速度基準が減
速することになる。

【００１１】図６はこの減速時の速度基準と実速度の関
係を示しているが、目標の一定減速速度基準３０に対し
て実際の速度３１が大きく遅れるために、実際の速度基
準３２を減速度の大きいものとしなければならず、この
結果として、最低速度への切り替わり時（この最低速度
への切り替えは、図５に示すように停止目標階に対して
所定の距離ｓo まで近づいたことを検出して強制的に行
なわれる）にギャップ分ｖg の速度増加が急激に起こ
り、ショックが発生して乗り心地を悪化させたり、ある
いは速度がさらに応答できず、最低速度基準で運転中に
エレベータが停止に近い状態となり、その後に再度最低
速度基準まで上げて運転しようとするために不安定な運
転状態となり、着床時の精度が安定しなくなる問題点が
あった。

【００１２】この発明はこのような従来の問題点に鑑み
なされたもので、減速開始の遅れが大きく、所定の減速
度よりも大きな減速度となるような場合に、減速度を緩
めることによって速度が最低速度付近で不安定になるこ
とを防ぎ、乗り心地が良く、着床精度も良いエレベータ
制御装置を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明のエレベータ制
御装置は、エレベータの運転方向、停止目標階を決定
し、走行開始、走行停止、走行速度、ドア開閉動作を制
御する運転制御回路と、この運転制御回路の指令によっ
てエレベータを駆動する駆動回路と、エレベータの動き
に対応した位置を検出する位置検出回路と、前記運転制
御回路からの情報と位置検出回路からの情報に基づき減
速距離を算出する減速距離算出回路と、この減速距離算
出回路が算出する減速距離に対応した減速時速度基準を
算出する減速速度基準算出回路と、この減速速度基準算
出回路が出力する減速時速度基準の時間的変化を検出
し、所定の変化率を超える場合に、当該変化率の変動分
に対応して減速距離を模擬的に長くし、前記減速速度基
準算出回路に与える減速度修正回路とを備えたものであ
る。

【００１４】

【作用】この発明のエレベータ制御装置では、位置検出
回路によってエレベータの動きに対応した位置を検出
し、減速距離算出回路によってエレベータの運転方向、
停止目標階、走行速度などを制御する運転制御回路から
の情報と位置検出回路からの情報に基いて減速距離を算
出し、得られた減速距離に対応した減速時速度基準を減
速速度基準算出回路によって算出し、これに基づいて運
転制御回路が駆動回路を制御し、一定減速速度期間の減
速運転を制御する。

【００１５】そしてこの場合に、減速度修正回路によっ
て減速速度基準算出回路が出力する減速時速度基準の時
間的変化を検出し、所定の変化率を超える場合に、当該
変化率の変動分に対応して減速距離を模擬的に長くして
減速速度基準算出回路に与え、これに基づいて減速速度
を緩めに修正することにより、従来では避けられなかっ
た実速度が最低速度期間の最低速度よりも小さくなりす
ぎるために、最低速度期間に切り替わるときに生じてい
た速度変動を抑制し、乗り心地を改善すると共に着床精
度を高く保つ。

【００１６】

【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。

【００１７】図１はこの発明の一実施例の回路ブロック
図であり、エレベータのかご呼びや乗場呼びに応答して
運転方向を決定し、停止目標階を定め、停止階から次の
停止目標階までの速度制御を行ない、目標階で停止して
ドアの開閉動作を行なうという一連の運転制御を行なう
運転制御回路５、図３に示すような速度パターンにした
がって、エレベータの停止目標階までの距離に応じた速
度基準を発生する速度基準発生回路６、エレベータかご
の昇降を行なう駆動装置を制御する駆動装置制御回路
７、この駆動装置制御回路７によって制御されるエレベ
ータかごを昇降駆動する駆動装置８、この駆動装置８の
回転数に応じたパルスを出力する位置検出用パルス発生
装置９、この位置検出用パルス発生装置９からのパルス
信号をカウントすることによってかご位置を検出する位
置検出回路１０を備えている。

【００１８】この実施例のエレベータ制御装置はまた、
運転制御回路５からの目標階位置データ５ｂと位置検出
回路１０からの位置検出データ１０ａを受けて、停止目
標階までの残存距離、すなわち減速距離を算出する減速
距離算出回路１１、位置検出回路１０からのエレベータ
位置データ１０ａと減速距離算出回路１１からの減速距
離に基づいて減速開始位置を検出して速度基準発生回路
６に与える減速開始検出回路１２、減速距離算出回路１
１による減速距離１１ａに対応する減速時速度基準を発
生して速度基準発生回路６に与える減速速度基準発生回
路１３、速度基準発生回路６の出力する速度基準信号６
ａの時間変化を検出し、所定値以上の変化率があったと
きに減速速度基準発生回路１３に減速時速度基準の修正
値を出力するように指示する速度基準時間的変化検出回
路１４を備えている。

【００１９】さらに図２は、減速速度基準発生回路１３
と速度基準時間的変化検出回路１４の詳しい構成を示し
ており、減速速度基準発生回路１３は減速距離修正回路
１５と修正速度基準生成回路１６から成り、速度基準時
間的変化検出回路１４は速度基準の時間的変化率を計算
する変化率算出回路１７とこの変化率算出回路１７のた
めに前回の速度基準を記憶する記憶回路１８から成って
いる。

【００２０】次に、上記構成のエレベータ制御装置の動
作について説明する。

【００２１】運転制御回路５において乗場、かごなどか
らの呼び信号をもとにしてエレベータの運転に関する処
理を行ない、電動機巻き上げ機などの駆動装置８を駆動
してエレベータを運転するために速度基準発生回路６に
運転指令信号５ａを送る。

【００２２】速度基準発生回路６では、加速期間、一定
速度期間などの状態において所定の速度基準信号６ａを
駆動装置制御回路７に送り、駆動装置８によりエレベー
タを所定の方向へ所定の速度で運転する。

【００２３】そして、駆動装置８に取り付けられた位置
検出用パルス発生装置９からの信号９ａを位置検出回路
１０においてカウントし、エレベータの位置を算出し、
この位置検出信号１０ａを減速距離算出回路１１に送
る。

【００２４】この減速距離算出回路１１には運転制御回
路５から目標階位置データ５ｂが送られてきており、位
置検出信号１０ａとこの目標階位置データ５ｂとから、
エレベータの現在位置と停止目標階との距離差を演算
し、減速距離を算出する。そして、この減速距離１１ａ
は減速開始検出回路１２と減速速度基準発生回路１３と
に送られる。

【００２５】減速速度基準発生回路１３では、後述する
ように減速距離１１ａが一定減速期間に入ったことを認
識したならば、減速距離に相当する減速速度を求めて速
度基準発生回路６に与える。

【００２６】こうして、エレベータが停止目標階に近づ
くと減速距離１１ａが算出され、減速距離が一定値以下
となったことを検出して、減速開始検出回路１２が減速
開始信号１２ａを速度基準発生回路６に送る。速度基準
発生回路６では、この減速開始信号１２ａを受けて一定
減速期間に入ったことを認識して、減速距離算出回路１
１が算出した減速距離１１ａに相当する一定減速時速度
基準１３ａを受けて、これを速度基準６ａとして駆動装
置制御回路７に出力し、これに基づいて駆動装置８を制
御することによりエレベータかご速度を減速させるよう
にする。

【００２７】しかしながら、この減速開始の後に減速が
大きく遅れることがあり、その場合には減速度が大きく
なる可能性がある。そこで、この実施例では、速度基準
発生回路６が出力する速度基準６ａを速度基準時間的変
化検出回路１４が監視していて、速度基準時間的変化率
が大きくなり、減速度が所定値を超えるまでになると、
減速速度基準発生回路１３に信号１４ａを送り、後述す
る手順にしたがって減速距離の変化に対応して出力する
速度基準の変化を小さくし、減速度が大きくなりすぎる
ことを防止する。この減速度の修正により、実速度の遅
れが小さくなり、速度基準と実速度とが近づくようにな
り、この結果として減速度も所定値に戻るようになり、
所定の速度基準を出力できるようになるのである。

【００２８】すなわち、図２に示すように、一定減速期
間となり、速度基準発生回路６が速度基準６ａ（ｖ）を
出力している。これにより、停止目標階までの距離は近
づいていき、減速距離算出回路１１からの減速距離１１
ａ（ｓ）は小さくなってくる。

【００２９】一方、速度基準発生回路６は減速距離ｓに
対応した速度基準ｖ（＝√（２β・ｓ））を出力してい
るが、制御の遅れなどにより動作の遅れが生じると、減
速度が大きくなる。そこで、これを検出するために速度
基準時間的変化検出回路１４が一定時間ごとに速度基準
信号ｖを比較し、速度基準信号の変化、すなわち減速度
を検出する。

【００３０】この動作について詳しく説明すると、速度
基準時間的変化検出回路１４は、一定時間ごとに速度基
準信号…，ｖ(t-2) ，ｖ(t-1) ，ｖ(t) ，ｖ(t+1) ，ｖ
(t+2) ，…を記憶回路１８に記憶していき、変化率算出
回路１７において前回記憶した速度ｖ(t-1) を今回の速
度基準ｖ(t) と比較することによって一定時間ごとの速
度の変化率、すなわち減速度１４ａ（β′）を検出し、
これを減速速度基準発生回路１３に送る。

【００３１】減速速度基準発生回路１３では、減速距離
修正回路１５において所定の減速度βと受け取った減速
度β′との比較に基づき、減速度β′が所定の減速度β
よりも大きい場合には、次式（３）の演算により減速距
離ｓをｓ′とする修正を行なう。

【００３２】

【数２】 こうして得られた修正減速距離ｓ′に対して、修正速度
基準生成回路１６が前述の式（２）に基づいて、次のよ
うにして修正速度基準ｖ′を求め、これを速度基準信号
１３ａとして速度基準発生回路６に送る。

【００３３】ｖ′＝√（２β′・ｓ′） …
（２′） こうして、減速度β′が所定の減速度であれば減速距離
ｓ′はもとの減速距離ｓのままとし、β′がβより大き
い場合には、減速距離ｓ′を実測した減速距離ｓよりも
大きい模擬的な値とし、これに基づいて速度基準ｖ′を
求めることにより速度基準の変化を小さくし、減速度が
大きくなることを防止し、減速度が大きくなりすぎた場
合に生じていた最低速度期間への切り替えの際の速度の
急激な上昇に伴うショックの発生を防ぎ、着床精度も確
保する。

【００３４】

【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、減速距
離算出回路によって停止目標階に関する情報と位置情報
に基いて減速距離を算出し、得られた減速距離に対応し
た減速時速度基準を減速速度基準算出回路によって算出
し、これに基づいて駆動回路を制御し、一定減速速度期
間の減速運転を制御する場合に、減速度修正回路によっ
て減速速度基準算出回路が出力する減速時速度基準の時
間的変化を検出し、所定の変化率を超える場合に、当該
変化率の変動分に対応して減速距離を模擬的に長くして
減速速度基準算出回路に与え、これに基づいて減速速度
を緩めに修正するようにしているので、従来では避けら
れなかった実速度が最低速度期間の最低速度よりも小さ
くなりすぎるために、最低速度期間に切り替わるときに
生じていた速度変動を抑制し、乗り心地を改善すると共
に着床精度を高く保つことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の回路ブロック図。

【図２】上記実施例における減速速度基準発生回路と速
度基準時間的変化検出回路部分の詳しい内部構成を示す
回路ブロック図。

【図３】一般的な速度基準パターンを示す説明図。

【図４】一般的な一定減速期間の速度基準と時間との関
係を示すグラフ。

【図５】一般的な一定減速期間における速度基準と減速
距離との関係を示すグラフ。

【図６】従来例の動作を示す説明図。

【符号の説明】

５ 運転制御回路 ６ 速度基準発生回路 ７ 駆動装置制御回路 ８ 駆動装置 ９ 位置検出用パルス発生装置 １０ 位置検出回路 １１ 減速距離算出回路 １２ 減速開始検出回路 １３ 減速速度基準発生回路 １４ 速度基準時間的変化検出回路 １５ 減速距離修正回路 １６ 修正速度基準生成回路 １７ 変化率算出回路 １８ 記憶回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エレベータの運転方向、停止目標階を決
   定し、走行開始、走行停止、走行速度、ドア開閉動作を
   制御する運転制御回路と、 前記運転制御回路の指令によってエレベータを駆動する
   駆動回路と、 エレベータの動きに対応した位置を検出する位置検出回
   路と、 前記運転制御回路からの情報と位置検出回路からの情報
   に基づき減速距離を算出する減速距離算出回路と、 前記減速距離算出回路が算出する減速距離に対応した減
   速時速度基準を算出する減速速度基準算出回路と、 前記減速速度基準算出回路が出力する減速時速度基準の
   時間的変化を検出し、所定の変化率を超える場合に、当
   該変化率の変動分に対応して減速距離を模擬的に長く
   し、前記減速速度基準算出回路に与える減速度修正回路
   とを備えて成るエレベータ制御装置。