JPS6426184U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案に係わるフインガ取付装置の
一実施例の構成を示す斜視図；第２図はフインガ
の取り付け部付近の構成を示す断面図；第３図は
フインガステーシヨンの構成を示す正面図；第４
図はフインガがラツクに保持された状態を示す正
面図；第５図はフインガ保持用制御回路の構成を
示すブロツク図；第６図は第２図とは異なる断面
でフインガの取り付け部付近の構成を示す断面図
；そして、第７図はフインガ脱着のための信号の
オン・オフ状態を示すタイミングチヤートである
。 図中、１０…フインガ取付装置、１２…ロボツ
トアーム、１４…フインガ取付部材、１６…フイ
ンガ保持部材、１８…電磁コイル、２０…フイン
ガ保持用制御回路、２２…フインガ部分、２４…
環状のフツク溝、２６…位置決めピン、２８…凹
部、３０…フインガステーシヨン、３２…フイン
ガラツク、３４…ラツク板、３６…挿入用凹所、
３８…ラツク内位置決めピン、４０…位置決め用
穴、４２…発行ダイオード、４４…フオトダイオ
ード、４６…管、４８…ピン、５０…管、５２…
ロボツトコントローラ、５４…信号検出回路、５
６…電源切換回路、５８…異常表示回路、６０…
バツテリ、６２…パトライト、６４…極性切換回
路、６６…停電検出回路、６８…遅延回路、７０
…エツジ検出回路、７２…時定数発生回路である
。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ロボツトアームの先端に設けられ、所定の
   フインガを他のフインガに交換可能に保持するフ
   インガ取付装置であつて、 前記ロボツトアームの先端に接続され、磁路形
   成材料から形成されたフインガ保持部材と、 このフインガ保持部材に着脱自在に取り付けら
   れ、フインガが固着されているフインガ取付部材
   と、 前記フインガ保持部材に設けられ、フインガ取
   付部材をフインガ保持部材に磁力により吸引させ
   る励磁手段とを具備し、 前記フインガ取付部材は、残留磁気特性の大き
   な材料から形成されている事を特徴とするフイン
   ガ取付装置。 (2) 前記励磁手段は、フインガ保持部材内に配
   設された励磁コイルと、この励磁コイルに通電す
   る通電手段とを備えている事を特徴とする実用新
   案登録請求の範囲第１項に記載のフインガ取付装
   置。 (3) 前記フインガ保持部材には、前記励磁手段
   による励磁が解除された後に、フインガ保持部材
   を消磁する消磁手段が備えられている事を特徴と
   する実用新案登録請求の範囲第２項に記載のフイ
   ンガ取付装置。 (4) 前記消磁手段は、フインガ保持部材内に配
   設された消磁コイルと、この消磁コイルに前記励
   磁時における通電極性とは逆の極性で通電する逆
   極性通電手段とを備えている事を特徴とする実用
   新案登録請求の範囲第３項に記載のフインガ取付
   装置。 (5) 前記励磁コイルと消磁コイルとは、同一の
   コイルから構成されている事を特徴とする実用新
   案登録請求の範囲第４項に記載のフインガ取付装
   置。