JPS6426183U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案に係わるフインガ取付装置の
一実施例の構成を示す斜視図；第２図はフインガ
の取り付け部付近の構成を示す断面図；第３図は
フインガステーシヨンの構成を示す正面図；そし
て、第４図はフインガがラツクに保持された状態
を示す正面図である。 図中、１０…フインガ取付装置、１２…ロボツ
トアーム、１４…フインガ取付部材、１６…フイ
ンガ保持部材、１８…電磁コイル、２２…フイン
ガ部分、２４…環状のフツク溝、２６…位置決め
ピン、２８…凹部、３０…フインガステーシヨン
、３２…フインガラツク、３４…ラツク板、３６
…挿入用凹所、３８…ラツク内位置決めピン、４
０…位置決め用穴、４２…光反射体、４４…第１
のフオトセンサ、４６…第２のフオトセンサであ
る。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ロボツトアームの先端にフインガを交換可
   能に保持する保持手段と、 ロボツトアームのフインガラツクに対する位置
   を検出する第１の検出手段と、 フインガのロボツトアームに対する接合状態を
   検出する第２の検出手段とを具備し、 これら第１及び第２の検出手段から出力される
   検出信号の組み合わせに基づいて、前記保持手段
   の作動状態を制御する事を特徴とするフインガ取
   付装置。 (2) 前記第１の検出手段は、ロボツトアームが
   フインガラツク内において保持された状態を検出
   した場合にオンの検出信号を、フインガラツク内
   にない状態を検出した場合にオフの検出信号を出
   力し、 前記第２の検出手段は、フインガがロボツトア
   ームの先端にに接合された状態を検出した場合に
   オンの検出信号を、接合されていない状態を検出
   した場合にオフの検出信号を出力する事を特徴と
   する実用新案登録請求の範囲第１項に記載のフイ
   ンガ取付装置。 (3) 前記保持手段は、フインガを磁力により吸
   引するための磁気コイルと、この磁気コイルを励
   磁するための通電手段とを備え、 第１及び第２のの検出手段が共にオン信号を出
   力した場合に、前記通電手段は、磁気コイルに通
   電せず、 第１の検出手段がオフ信号を、且つ、第２の検
   出手段がオン信号を夫々出力した場合に、前記通
   電手段は、磁気コイルに通電し、 第１及び第２の検出手段が共にオフ信号を出力
   した場合に、前記通電手段は、磁気コイルに通電
   しない事を特徴とする実用新案登録請求の範囲第
   ２項に記載のフインガ取付装置。 (4) 前記第１及び第２の検出手段は、共に、ロ
   ボツトアームの先端部に設けられている事を特徴
   とする実用新案登録請求の範囲第１項に記載のフ
   インガ取付装置。