JPS642900B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS642900B2 JPS642900B2 JP57084607A JP8460782A JPS642900B2 JP S642900 B2 JPS642900 B2 JP S642900B2 JP 57084607 A JP57084607 A JP 57084607A JP 8460782 A JP8460782 A JP 8460782A JP S642900 B2 JPS642900 B2 JP S642900B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- light receiving
- moving body
- detecting
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、移動体の位置検出方法に関し、特
に、自動車、船舶、航空機等の移動体の位置を自
動的に測定し、移動体の自動運航や自動走行等に
有効に利用され得る移動体の位置検出方法に関す
る。
に、自動車、船舶、航空機等の移動体の位置を自
動的に測定し、移動体の自動運航や自動走行等に
有効に利用され得る移動体の位置検出方法に関す
る。
従来に於ける移動体の位置検出方法としては電
波を利用したものが何種類か実用化されている
が、これら電波を利用した方法はいずれも装置が
大掛りになり、どのような場所でも容易に実施す
ることが出来ないという欠点があつた。
波を利用したものが何種類か実用化されている
が、これら電波を利用した方法はいずれも装置が
大掛りになり、どのような場所でも容易に実施す
ることが出来ないという欠点があつた。
本発明はかかる実情に鑑みて、どのような場所
でも容易に実施可能なように、比較的簡素な装備
で実現できる全く新規な移動体の位置検出方法を
提供することを目的とする。
でも容易に実施可能なように、比較的簡素な装備
で実現できる全く新規な移動体の位置検出方法を
提供することを目的とする。
かかる目的を達成するために、本発明による移
動体の位置検出方法は、光線の直進性を利用して
位置検出を行える様にしたものであつて、そのた
めに、本願第１発明は、所定既知位置に順次異な
る方位に向けて光線を発光する光源を設け、前記
所定既知位置とは異なる既知位置に回転する光線
反射体を有する反射装置を設け、かつ、移動体上
に光線を受光した時に受光信号を発信する受光装
置を設け、前記受光装置により光線受光信号が発
信された時点の発光方位の信号を取り込むととも
に、前記受光装置により受光信号が発せられかつ
前記レーザー光源により前記反射装置に向けて光
線が発光されている時点における前記反射体の向
きの信号を取り込み、これらふたつの方位測定結
果ならびに前記ふたつの既知位置の位置に基いて
移動体の位置を検出することを特徴とする。
動体の位置検出方法は、光線の直進性を利用して
位置検出を行える様にしたものであつて、そのた
めに、本願第１発明は、所定既知位置に順次異な
る方位に向けて光線を発光する光源を設け、前記
所定既知位置とは異なる既知位置に回転する光線
反射体を有する反射装置を設け、かつ、移動体上
に光線を受光した時に受光信号を発信する受光装
置を設け、前記受光装置により光線受光信号が発
信された時点の発光方位の信号を取り込むととも
に、前記受光装置により受光信号が発せられかつ
前記レーザー光源により前記反射装置に向けて光
線が発光されている時点における前記反射体の向
きの信号を取り込み、これらふたつの方位測定結
果ならびに前記ふたつの既知位置の位置に基いて
移動体の位置を検出することを特徴とする。
つまり、上記本発明の方法によれば、基本的に
光線の直進性を利用した三角測量である位置検出
の自動化が、極めて簡素な設備で実施可能とな
り、従つて、どのような場所でも容易に実施でき
るという効果がある。例えば、前記光源を広大な
農場の中央部の所定既知位置に設け、前記反射装
置を移動体の移動範囲に見合つた適当な既知位置
に設置することによつて、より精度の高い位置検
出が可能であり、また、前記反射装置をひとつの
光源の周囲の適宜既知位置に設置することによつ
て、唯一の光源を設けるだけで互いに異なる移動
範囲にある複数の移動体の位置を同時に、かつ、
精度良く検出することもできるので極めて経済的
である。
光線の直進性を利用した三角測量である位置検出
の自動化が、極めて簡素な設備で実施可能とな
り、従つて、どのような場所でも容易に実施でき
るという効果がある。例えば、前記光源を広大な
農場の中央部の所定既知位置に設け、前記反射装
置を移動体の移動範囲に見合つた適当な既知位置
に設置することによつて、より精度の高い位置検
出が可能であり、また、前記反射装置をひとつの
光源の周囲の適宜既知位置に設置することによつ
て、唯一の光源を設けるだけで互いに異なる移動
範囲にある複数の移動体の位置を同時に、かつ、
精度良く検出することもできるので極めて経済的
である。
本願第２発明は、前氾第１発明を改良して、移
動体の位置のみならずその向きをも検出可能にし
たものであつて、所定既知位置に順次異なる方位
に向けて光線を発光する光源を設け、前記所定既
知位置とは異なる既知位置に回転する光線反射を
有する反射装置を設け、かつ、移動体上の相異な
る２箇所夫々に光線を受光した時に受光信号を発
信する受光装置を設け、前記各受光装置により光
線受光信号が発信された夫々の時点の発光方位の
信号を取り込むとともに、前記各受光装置により
受光信号が発せられかつ前記光源により前記反射
装置に向けて光線が発光されている夫々の時点の
反射体の向きの信号を取込み、これら４個の方位
測定結果ならびに前記ふたつの既知位置の位置に
基いて移動体の位置を検出することを特徴とする
ものである。
動体の位置のみならずその向きをも検出可能にし
たものであつて、所定既知位置に順次異なる方位
に向けて光線を発光する光源を設け、前記所定既
知位置とは異なる既知位置に回転する光線反射を
有する反射装置を設け、かつ、移動体上の相異な
る２箇所夫々に光線を受光した時に受光信号を発
信する受光装置を設け、前記各受光装置により光
線受光信号が発信された夫々の時点の発光方位の
信号を取り込むとともに、前記各受光装置により
受光信号が発せられかつ前記光源により前記反射
装置に向けて光線が発光されている夫々の時点の
反射体の向きの信号を取込み、これら４個の方位
測定結果ならびに前記ふたつの既知位置の位置に
基いて移動体の位置を検出することを特徴とする
ものである。
つまり、この方法によれば、移動体の２箇所に
ついて位置検出できるので、極めて、簡易な設備
で移動体の位置のみならず向きをも同時に検出で
きるに至つたものである。又、２点の位置を測定
できるものであるから、例えばこれらの２位置の
平均をとることによつて移動体の位置測定を一層
精度よく行なうこともできる。
ついて位置検出できるので、極めて、簡易な設備
で移動体の位置のみならず向きをも同時に検出で
きるに至つたものである。又、２点の位置を測定
できるものであるから、例えばこれらの２位置の
平均をとることによつて移動体の位置測定を一層
精度よく行なうこともできる。
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図は、本発明方法の第１実施例を図解した
ものであつて、１は地上の所定既知位置Ｐに固定
的に設けられたレーザー光源、２は前記所定既知
位置Ｐとは別の既知位置Ｑに設けられたレーザー
光線の反射装置、そして、３は移動体Ｖである車
輌上に設けられた受光装置であつて、その受光器
３１の未知装置はＲで示されている。
ものであつて、１は地上の所定既知位置Ｐに固定
的に設けられたレーザー光源、２は前記所定既知
位置Ｐとは別の既知位置Ｑに設けられたレーザー
光線の反射装置、そして、３は移動体Ｖである車
輌上に設けられた受光装置であつて、その受光器
３１の未知装置はＲで示されている。
レーザー光源１では、レーザー発光ダイオード
１１等の発光体がモーター１２によつて鉛直方向
軸芯周りに回転させられて、レーザー光線を順次
水平面内の異なる方位に向けて発射すべく構成さ
れている。このモータ１２はロータリエンコーダ
１３が連結されていて、反射装置２の方位を基準
としてレーザー光線の発射方位角αを検出する。
１１等の発光体がモーター１２によつて鉛直方向
軸芯周りに回転させられて、レーザー光線を順次
水平面内の異なる方位に向けて発射すべく構成さ
れている。このモータ１２はロータリエンコーダ
１３が連結されていて、反射装置２の方位を基準
としてレーザー光線の発射方位角αを検出する。
一方、既知位置Ｑに設けられた反射装置２はモ
ータ２２によつて鉛直軸芯周りに回転する平面状
反射鏡から成る反射体２１によつて構成され、ま
たモータ２２に連結されたロータリエンコーダ２
３は反射光の方位角βを検出するように構成され
ている。この反射体２１は表裏両面が反射面に構
成され、反射装置２側のモータ２２はレーザー光
線がこの反射体２１に照射している間に180゜回転
するように、レーザー光源１側のモータ１２はモ
ータ制御部１４によつて発射方位角が反射装置２
の方位を向いた時、反射体２１が180゜回転する時
間回転を停止されるように構成されている。
ータ２２によつて鉛直軸芯周りに回転する平面状
反射鏡から成る反射体２１によつて構成され、ま
たモータ２２に連結されたロータリエンコーダ２
３は反射光の方位角βを検出するように構成され
ている。この反射体２１は表裏両面が反射面に構
成され、反射装置２側のモータ２２はレーザー光
線がこの反射体２１に照射している間に180゜回転
するように、レーザー光源１側のモータ１２はモ
ータ制御部１４によつて発射方位角が反射装置２
の方位を向いた時、反射体２１が180゜回転する時
間回転を停止されるように構成されている。
また、移動体Ｖでは、移動体Ｖに設けられた受
光器３１にレーザー光線が入射した時に受光器３
１で発生する受光信号が送信器３２及びスイツチ
３４に入力され、スイツチ３４は受光器３１から
の受光信号がある間アンテナを一時的に送信器３
２に接続して送信器３２から受光信号が発せられ
る。この受光信号はレーザー光源１のアンテナで
受信され、スイツチ１７を介して受信器１８に入
力される。受信器１８が受光信号を受け、送信制
御部１９に信号を送り、この信号で送信制御部１
９は一時的にスイツチ１７を切り替え、アンテナ
を送信器１６に接続すると共に送信器１６に送信
開始信号を送る。この送信開始信号によつて送信
器１６はラツチ１５，１５′の値に識別信号を付
加して送信する。
光器３１にレーザー光線が入射した時に受光器３
１で発生する受光信号が送信器３２及びスイツチ
３４に入力され、スイツチ３４は受光器３１から
の受光信号がある間アンテナを一時的に送信器３
２に接続して送信器３２から受光信号が発せられ
る。この受光信号はレーザー光源１のアンテナで
受信され、スイツチ１７を介して受信器１８に入
力される。受信器１８が受光信号を受け、送信制
御部１９に信号を送り、この信号で送信制御部１
９は一時的にスイツチ１７を切り替え、アンテナ
を送信器１６に接続すると共に送信器１６に送信
開始信号を送る。この送信開始信号によつて送信
器１６はラツチ１５，１５′の値に識別信号を付
加して送信する。
ラツチ１５，１５′は送信制御部１９からの信
号によつて各々受光信号を受けた時のロータリエ
ンコーダ１３，２３の値をラツチするものであ
る。こうして、移動体Ｖ側から受光信号が発せら
れると、その時の方位角α及びβが識別信号と共
にレーザー光源１側から移動体Ｖ側へ送信され
る。この信号は移動体Ｖのアンテナを介し受光器
３５で受信され、方位角α及びβが演算制御部３
３に与えられる。演算制御部３３は方位角αが0゜
の場合には反射光を受光したと判別して方位角β
が受け取り、αが0゜以外の場合にはレーザー光減
１からの直接光を受光したと判別して方位角αを
受けとる。よつて、この方位角α及びβより三角
測量の原理で受光器３１の位置Ｒを計算し、移動
体Ｖが所定コースを走行するように走行方向を制
御する。
号によつて各々受光信号を受けた時のロータリエ
ンコーダ１３，２３の値をラツチするものであ
る。こうして、移動体Ｖ側から受光信号が発せら
れると、その時の方位角α及びβが識別信号と共
にレーザー光源１側から移動体Ｖ側へ送信され
る。この信号は移動体Ｖのアンテナを介し受光器
３５で受信され、方位角α及びβが演算制御部３
３に与えられる。演算制御部３３は方位角αが0゜
の場合には反射光を受光したと判別して方位角β
が受け取り、αが0゜以外の場合にはレーザー光減
１からの直接光を受光したと判別して方位角αを
受けとる。よつて、この方位角α及びβより三角
測量の原理で受光器３１の位置Ｒを計算し、移動
体Ｖが所定コースを走行するように走行方向を制
御する。
尚、本実施例では角度情報を電波を利用して送
受しているがレーザー光線を変調してこのレーザ
ー光線に情報をのせることで全て光システムで構
成することもできる。
受しているがレーザー光線を変調してこのレーザ
ー光線に情報をのせることで全て光システムで構
成することもできる。
又、光源１等から絶えず角度情報を出力してお
き、レーザー光線を受光した時の情報を取込む様
に構成してもよい。
き、レーザー光線を受光した時の情報を取込む様
に構成してもよい。
第２図は別の実施例を図解したものであつて、
移動体Ｖに受光器３１としてコーナキユーブ３１
ａを設けたものである。コーナキユーブ３１ａは
レーザー光線がどの方向から入射してもその入射
経路を戻る様に反射するものであつて、このコー
ナキユーブ３１ａにレーザー光線が照されると、
その反射レーザー光線はレーザー光源１に戻る。
この反射レーザー光線を発光器１１ａに固着の受
光器１１ｂで受光し、その時の角度を光源１の演
算制御部１９ａに送るものである。この演算部１
９ａの動作は第１図の車輌Ｖの演算部３３と同様
に移動体Ｖの位置を求め、これに基づいて移動体
Ｖをコントロールする信号を送信器８ａから移動
体Ｖに送信する様に構成されている。そして、移
動体Ｖの受信器３７でコントロール信号を受信
し、駆動回路３６は信号に基づいて移動体Ｖを操
縦する。
移動体Ｖに受光器３１としてコーナキユーブ３１
ａを設けたものである。コーナキユーブ３１ａは
レーザー光線がどの方向から入射してもその入射
経路を戻る様に反射するものであつて、このコー
ナキユーブ３１ａにレーザー光線が照されると、
その反射レーザー光線はレーザー光源１に戻る。
この反射レーザー光線を発光器１１ａに固着の受
光器１１ｂで受光し、その時の角度を光源１の演
算制御部１９ａに送るものである。この演算部１
９ａの動作は第１図の車輌Ｖの演算部３３と同様
に移動体Ｖの位置を求め、これに基づいて移動体
Ｖをコントロールする信号を送信器８ａから移動
体Ｖに送信する様に構成されている。そして、移
動体Ｖの受信器３７でコントロール信号を受信
し、駆動回路３６は信号に基づいて移動体Ｖを操
縦する。
第３図は更に別実施例を図解したものであつ
て、移動体Ｖの２つの位置にコーナキユーブ３１
ａ，３１ａを設け、各々の位置R1及びR2を第２
図と同様の方法で算出し、移動体Ｖの現在位置及
び進行方位を検出できるものである。これを利用
して、所定コースを走行する様に移動体Ｖをラジ
オコントールすることも可能である。
て、移動体Ｖの２つの位置にコーナキユーブ３１
ａ，３１ａを設け、各々の位置R1及びR2を第２
図と同様の方法で算出し、移動体Ｖの現在位置及
び進行方位を検出できるものである。これを利用
して、所定コースを走行する様に移動体Ｖをラジ
オコントールすることも可能である。
尚、この実施例の様に２つの受光器３１ａ，３
１ｂを設けた場合には、第３図に示される様に、
測定される４個の方位角α1，α2，β1，β2の組合せ
の関係上、実際の受光器３１ａ，３１ｂ位置R1，
R2のみならず虚なる位置R′1，R′2も位置を求める
ための方程式の解となる。このためR1，R2の組
とR′1，R′2の組のうちどちらが真なる位置か区別
する手段が必要であるが、２つの受光器３１ａ，
３１ｂの間の距離から判別している。この組合せ
を判別する手段としてその他に前回測定した向き
と比較し、近い方を採ることもでき、更にそれら
両者を組合せることもできる。
１ｂを設けた場合には、第３図に示される様に、
測定される４個の方位角α1，α2，β1，β2の組合せ
の関係上、実際の受光器３１ａ，３１ｂ位置R1，
R2のみならず虚なる位置R′1，R′2も位置を求める
ための方程式の解となる。このためR1，R2の組
とR′1，R′2の組のうちどちらが真なる位置か区別
する手段が必要であるが、２つの受光器３１ａ，
３１ｂの間の距離から判別している。この組合せ
を判別する手段としてその他に前回測定した向き
と比較し、近い方を採ることもでき、更にそれら
両者を組合せることもできる。
以上、実施例では全てレーザー光線を用いてい
るが、赤外線、可視光線、紫外線を利用してもよ
い。
るが、赤外線、可視光線、紫外線を利用してもよ
い。
又、移動体の走行コース等に応じて前記反射装
置２を適当な場所に設置することが可能な様に改
良した構成にすることができる。
置２を適当な場所に設置することが可能な様に改
良した構成にすることができる。
即ち、まず反射装置２の設置位置Ｑの測定を行
い、次にこの反射装置２を用いて移動体の位置検
出を行うものである。
い、次にこの反射装置２を用いて移動体の位置検
出を行うものである。
このために、前記位置Ｑとは別の固定既知位置
に受光装置を固定設備し、この受光装置を用いて
まず反射装置２の位置Ｑを検出するのであつて、
この算出方法は実施例の説明で示された方法とは
逆に、既知の受光装置の位置から反射装置２の位
置を求める様に方程式を解けばよいのである。
に受光装置を固定設備し、この受光装置を用いて
まず反射装置２の位置Ｑを検出するのであつて、
この算出方法は実施例の説明で示された方法とは
逆に、既知の受光装置の位置から反射装置２の位
置を求める様に方程式を解けばよいのである。
図面は本発明に係る移動体の位置検出方法の実
施の態様を例示し、第１図は第１実施例の説明
図、第２図は別の実施例の説明図、そして第３図
は更に別の実施例の説明図である。 １……レーザー光源、２……反射装置、３……
受光装置、２１……反射体、３１ａ，３１ｂ……
コーナキユーブ、Ｐ……所定既知位置、Ｑ……既
知位置、Ｖ……移動体。
施の態様を例示し、第１図は第１実施例の説明
図、第２図は別の実施例の説明図、そして第３図
は更に別の実施例の説明図である。 １……レーザー光源、２……反射装置、３……
受光装置、２１……反射体、３１ａ，３１ｂ……
コーナキユーブ、Ｐ……所定既知位置、Ｑ……既
知位置、Ｖ……移動体。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 移動体Ｖの位置検出方法であつて、所定既知
位置Ｐに順次異なる方位に向けて光線を発光する
光源１を設け、前記所定既知位置Ｐとは異なる既
知位置Ｑに回転する光線反射体２１を有する反射
装置２を設け、かつ、移動体Ｖ上に光線を受光し
た時に受光信号を発信する受光装置３を設け、前
記受光装置３により光線受光信号が発信された時
点の発光方位の信号を取込むとともに、前記受光
装置３により受光信号が発せられかつ前記光源１
により前記反射装置２に向けて光線が発射されて
いる時点の反射体２１の向きの信号を取込み、こ
れらふたつの方位測定結果ならびに前記ふたつの
既知位置Ｐ，Ｑの位置に基いて移動体Ｖの位置を
検出することを特徴とする移動体の位置検出方
法。 ２ 前記移動体Ｖ上の受光装置３における受光信
号発信手段として、入射経路を戻る様に光線を反
射するコーナーキユーブ３１ａを設け、このコー
ナーキユーブ３１ａか前記光源１に戻る反射光を
前記受光信号として利用することを特徴とする特
許請求の範囲第１項に記載の移動体の位置検出方
法。 ３ 前記反射装置２を移動可能に構成すると共に
また別の固定位置に受光装置を設けこの受光装置
によつて前記反射装置２の既知位置Ｑを検出した
後に、この既知位置Ｑの反射装置２を用いて移動
体３の位置検出を行うことを特徴とする特許請求
の範囲第１項又は第２項に記載の移動体の位置検
出方法。 ４ 移動体の位置検出方法であつて、所定既知位
置Ｐに順次異なる方位に向けて光線を発光する光
源１を設け、前記所定既知位置Ｐとは異なる既知
位置Ｑに回転する光線反射体２１を有する反射装
置２を設け、かつ、移動体Ｖ上の相異なる２箇所
夫々に光線を受光した時に受光信号を発信する受
光装置３，３を設け、前記各受光装置３により光
線受光信号が発信された夫々の時点の発光方位の
信号を取り込むとともに、前記各受光装置３によ
り受光信号が発せられかつ前記光源１により前記
反射装置２に向けて光線が発光されている夫々の
時点の反射体２１の向きの信号を取り込み、これ
ら４個の方位測定結果ならびに前記ふたつの既知
位置Ｐ，Ｑの位置に基いて移動体Ｖの位置および
向きを検出することを特徴とする移動体の位置検
出方法。 ５ 前記移動体Ｖ上のふたつの受光装置３，３の
うちの少なくとも一方３に、入射経路を戻るよう
にレーザー光線を反射するコーナーキユーブ３１
ａ，３１ｂを有せしめ、このコーナーキユーブ３
１ａ，３１ｂから前記レーザー光線１に戻る反射
光を前記受光信号として利用することを特徴とす
る特許請求の範囲第４項に記載の移動体の位置検
出方法。 ６ 前記反射装置２を移動可能に構成すると共に
また別の固定位置に受光装置を設けこの受光装置
によつて前記反射装置２の既知位置Ｑを検出した
後に、この既知位置Ｑの反射装置２を用いて移動
体Ｖの位置検出を行うことを特徴とする特許請求
の範囲第４項又は第５項に記載の移動体の位置検
出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57084607A JPS58200177A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | 移動体の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57084607A JPS58200177A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | 移動体の位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58200177A JPS58200177A (ja) | 1983-11-21 |
| JPS642900B2 true JPS642900B2 (ja) | 1989-01-19 |
Family
ID=13835371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57084607A Granted JPS58200177A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | 移動体の位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58200177A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61191976A (ja) * | 1985-02-20 | 1986-08-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置検出装置 |
| JP3752582B2 (ja) * | 1988-04-09 | 2006-03-08 | 株式会社セガ | 競争ゲーム装置 |
-
1982
- 1982-05-18 JP JP57084607A patent/JPS58200177A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58200177A (ja) | 1983-11-21 |
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