JPS58200177A - 移動体の位置検出方法 - Google Patents
移動体の位置検出方法Info
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- JPS58200177A JPS58200177A JP57084607A JP8460782A JPS58200177A JP S58200177 A JPS58200177 A JP S58200177A JP 57084607 A JP57084607 A JP 57084607A JP 8460782 A JP8460782 A JP 8460782A JP S58200177 A JPS58200177 A JP S58200177A
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- JP
- Japan
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- light
- moving object
- signal
- reflector
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
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- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、移動体の位置検出方法に関し、特動体の位ｉ
１ｍ横出方法に関する・ 従来に於ける移動体の位置検出力法としては電ｆ＆を利
用したものが何稙類か実用化されていイ、か、これら電
波を利用し７だ方法はいずれも装置が大掛りになり、ど
のような場所でも容易に失態」ることが出来ないという
欠点があった。
１ｍ横出方法に関する・ 従来に於ける移動体の位置検出力法としては電ｆ＆を利
用したものが何稙類か実用化されていイ、か、これら電
波を利用し７だ方法はいずれも装置が大掛りになり、ど
のような場所でも容易に失態」ることが出来ないという
欠点があった。
本発明祉かかる実情に＆みて、どのような場所でも谷酷
に夾ｉｔ ａＪ能なように、比較的簡素な ＩＭ
ｉｌ＋で集塊で自る全く新規な移動体の位置検出り法を
提供することを目的とする、。
に夾ｉｔ ａＪ能なように、比較的簡素な ＩＭ
ｉｌ＋で集塊で自る全く新規な移動体の位置検出り法を
提供することを目的とする、。
かかる目的を達成するために、本発明による移動体の位
置検出方法１、ｔ１光線の的進性を利用して位置検出を
行える様にしたものであって、そのために、本願第１発
明は、所定既知位置に順次異なる方位に向けて光線を発
光する光源を設け、ｂｌＪ記所定既知位置とは異なる既
知位置に回転する光線反射体金自する反射装置を設け、
かつ、移動体上に光線を斐元した時に受光信号をＱ：、
ｆ８する受光装置を設け、前記受光装置により光線受光
ＩＦ４号が発イぎされた時点の発光方位の信号を収り込
むとともに、１１１Ｊ記受光装置により受光イイ号が弁
せられかつ前記レーザー光源により前記反射装置に向け
て光線が発光されている時ぐ、における＠’ｌＪ記反射
体の向きの信号を取り込み、これらふたつの方位測定結
果ならびに前記ふたつの既知位置の位置に篭いて移動体
の位置を検出することを特徴とする。
置検出方法１、ｔ１光線の的進性を利用して位置検出を
行える様にしたものであって、そのために、本願第１発
明は、所定既知位置に順次異なる方位に向けて光線を発
光する光源を設け、ｂｌＪ記所定既知位置とは異なる既
知位置に回転する光線反射体金自する反射装置を設け、
かつ、移動体上に光線を斐元した時に受光信号をＱ：、
ｆ８する受光装置を設け、前記受光装置により光線受光
ＩＦ４号が発イぎされた時点の発光方位の信号を収り込
むとともに、１１１Ｊ記受光装置により受光イイ号が弁
せられかつ前記レーザー光源により前記反射装置に向け
て光線が発光されている時ぐ、における＠’ｌＪ記反射
体の向きの信号を取り込み、これらふたつの方位測定結
果ならびに前記ふたつの既知位置の位置に篭いて移動体
の位置を検出することを特徴とする。
つまり、上記本発明の方法によれば、基本的に光線の直
進性を利用しｂ三角測量である位置検出の自動化が、他
めで簡素な設備で実施ｌ］能となり、従って、どのよう
な場所でも容易に実施できるという効果がある。 例え
ば、前配光源を広大な農場の中央部の所だ既知位置に設
け、・ＩＩ紀反射鯖装ｔ−移動体の移動範囲に見合った
１尚な既知位ｗＫ設置することによって、より精度の高
い位置検出が可能であり％ま九、ｌＩＩ紀反射装置をひ
とつの光源の周囲の過電既知位置に設置することによっ
て、唯一の光ｌＩＡを設けるだけで互いに異なる移動範
囲にある複数の移動体の位置金量＃に１かつ、精度良く
検出することもで趣るので極めて経済的である３ 本願第ｇ発明は、前記第１発明を改良して、移動体の位
置のみならずその向きをも検出可能Ｋしたものであって
、所定既知位置に順次異なる方位に向けて光線を発光す
る光源を設け、前記所定既知位−とは異なる既知位置に
回転する光線反射を有する反射装置を設け、かつ、移動
体上の′ｌ＠Ｊ＃＆なるコ箇所夫々に光線を受光し走時
に受光値’１ｊ−１ｔ：＠倍する受光装置を設け１．前
記各受光装置ｉ１により光線受光信号が発信され九夫々
の時点の発光方位の（ｉＮ号を取り込むとともに、前記
各受光装置により受光信号が発せられがっ前記光源によ
シ前記反射装置に向けて光線が発光されている天々の時
点の反射体の向きの信号を取込み、これら春１−の方位
測定結果ならびに前記ふたつの既知位置の位置に基いて
移動体の位置を検出することを特徴とするものである。
進性を利用しｂ三角測量である位置検出の自動化が、他
めで簡素な設備で実施ｌ］能となり、従って、どのよう
な場所でも容易に実施できるという効果がある。 例え
ば、前配光源を広大な農場の中央部の所だ既知位置に設
け、・ＩＩ紀反射鯖装ｔ−移動体の移動範囲に見合った
１尚な既知位ｗＫ設置することによって、より精度の高
い位置検出が可能であり％ま九、ｌＩＩ紀反射装置をひ
とつの光源の周囲の過電既知位置に設置することによっ
て、唯一の光ｌＩＡを設けるだけで互いに異なる移動範
囲にある複数の移動体の位置金量＃に１かつ、精度良く
検出することもで趣るので極めて経済的である３ 本願第ｇ発明は、前記第１発明を改良して、移動体の位
置のみならずその向きをも検出可能Ｋしたものであって
、所定既知位置に順次異なる方位に向けて光線を発光す
る光源を設け、前記所定既知位−とは異なる既知位置に
回転する光線反射を有する反射装置を設け、かつ、移動
体上の′ｌ＠Ｊ＃＆なるコ箇所夫々に光線を受光し走時
に受光値’１ｊ−１ｔ：＠倍する受光装置を設け１．前
記各受光装置ｉ１により光線受光信号が発信され九夫々
の時点の発光方位の（ｉＮ号を取り込むとともに、前記
各受光装置により受光信号が発せられがっ前記光源によ
シ前記反射装置に向けて光線が発光されている天々の時
点の反射体の向きの信号を取込み、これら春１−の方位
測定結果ならびに前記ふたつの既知位置の位置に基いて
移動体の位置を検出することを特徴とするものである。
つまり、この方法によれば、移動体の２筒所について位
置検出で自るので、極めて簡易な設備で移動体の位置の
みならず同色をも同時に検出できるに至ったものである
。 又％コ点の位置を測定で自るものであるから、例え
ばこれらのコ位置の平杓をとることによって移動体の位
置測定を一層輌度よく行なうこともで色る。
置検出で自るので、極めて簡易な設備で移動体の位置の
みならず同色をも同時に検出できるに至ったものである
。 又％コ点の位置を測定で自るものであるから、例え
ばこれらのコ位置の平杓をとることによって移動体の位
置測定を一層輌度よく行なうこともで色る。
以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。
第１図は、本発明方法の：、′ｔＪ／ＩＪ／１＊＆ｆＰ
ｊｔ図解したものであって、（１）は地上の所定既知位
１ｔ（Ｐ）に固定的に設けられたレーザー光源、（りは
１記所定既知位置ＩＰ）とは別の既知位置（Ｑ）に設け
られ九レーザー光線の反射装置、そして、（Ｓ）は移動
体（■である車輌上に設けられた受光装置であって、そ
の受光ＭｌＢ１の未知位置は１鋤で示されている。
ｊｔ図解したものであって、（１）は地上の所定既知位
１ｔ（Ｐ）に固定的に設けられたレーザー光源、（りは
１記所定既知位置ＩＰ）とは別の既知位置（Ｑ）に設け
られ九レーザー光線の反射装置、そして、（Ｓ）は移動
体（■である車輌上に設けられた受光装置であって、そ
の受光ＭｌＢ１の未知位置は１鋤で示されている。
レーザー光源（１）では、レーザー発光ダイオード（Ｉ
Ｉ）等の発光体がモーターＵＫよって鉛直方向軸６鞠り
に回転させられて、レーザー光線を順欠水平面内の異な
る方位に向けて発射すべく構成されている。 この毫−
タ（１′４にはロータリエンコーダ１１１が連結されて
いて、反射装置（りの方位を基準としてレーザー光線の
発射方位角（α）を検出する。
Ｉ）等の発光体がモーターＵＫよって鉛直方向軸６鞠り
に回転させられて、レーザー光線を順欠水平面内の異な
る方位に向けて発射すべく構成されている。 この毫−
タ（１′４にはロータリエンコーダ１１１が連結されて
いて、反射装置（りの方位を基準としてレーザー光線の
発射方位角（α）を検出する。
一方、既知位置（Ｑｌに設けられた反射装置（り紘七−
夕（２）Ｋよって鉛直軸芯周りに回転する平面状反射属
から成る反射体＠Ｉによって構成され、ま九モーターに
ａ紬されたロータリエンコーダ（２）は反射光の方位角
（７４を検出するように構成されている この反射体
１２Ｍ）は表裏両面が反射面に構成され、反−装置（２
）＠のモーターはレーザ １゜−光線がこの反射
体シ幻に照射している間Ｋ ／１００ＩＮ！１ＩＩＫす
るように、レーザー光源１１）ＩＩのモータ（１日はモ
ータ制御部０彎によって発射方位角が反射装置（りの方
位を向い走時、反射体馨わが／ ｆ ００回転する時間
回転を停止されるように構成されているＯ また、移動体（Ｖ）では、移動体（Ｖ）Ｋ設けられた受
光器のりにレーザー光線が入射した時に受光器■υで発
生する受光信号が送信器（至）及びスイッチ図に入力さ
れ、スイッチ図は受光器６すからの受光信号がある間ア
ンテナを一時的に送信器＠に接続して送信器−から受光
信号が発せられる。
夕（２）Ｋよって鉛直軸芯周りに回転する平面状反射属
から成る反射体＠Ｉによって構成され、ま九モーターに
ａ紬されたロータリエンコーダ（２）は反射光の方位角
（７４を検出するように構成されている この反射体
１２Ｍ）は表裏両面が反射面に構成され、反−装置（２
）＠のモーターはレーザ １゜−光線がこの反射
体シ幻に照射している間Ｋ ／１００ＩＮ！１ＩＩＫす
るように、レーザー光源１１）ＩＩのモータ（１日はモ
ータ制御部０彎によって発射方位角が反射装置（りの方
位を向い走時、反射体馨わが／ ｆ ００回転する時間
回転を停止されるように構成されているＯ また、移動体（Ｖ）では、移動体（Ｖ）Ｋ設けられた受
光器のりにレーザー光線が入射した時に受光器■υで発
生する受光信号が送信器（至）及びスイッチ図に入力さ
れ、スイッチ図は受光器６すからの受光信号がある間ア
ンテナを一時的に送信器＠に接続して送信器−から受光
信号が発せられる。
この受光信号はレーザー光源（１）のアンテナで受信さ
れ、スイッチ（１７）を介して受信ＩＩＨに入力される
。 受信＋ａＱｌｌｉが受光信号を受け、送信制御部（
ＩＩに信号を送り、この信号で送信制御部−は一時的に
スイッチ（ｌ？）を切り替え、アンテナを送信器Ｈに接
続すると共に送信！ＩＮＫ送信開始信によって各４受光
値号を受けた時のロータリエンコーダ輌、（ハ）の値を
ラッチするものである。
れ、スイッチ（１７）を介して受信ＩＩＨに入力される
。 受信＋ａＱｌｌｉが受光信号を受け、送信制御部（
ＩＩに信号を送り、この信号で送信制御部−は一時的に
スイッチ（ｌ？）を切り替え、アンテナを送信器Ｈに接
続すると共に送信！ＩＮＫ送信開始信によって各４受光
値号を受けた時のロータリエンコーダ輌、（ハ）の値を
ラッチするものである。
こうして、移動体ｆｆ）側から受光信号が発せられると
、その時の方位角（α）及びいが識別信号と共にレーザ
ー光源（１）＠から移動体ＴＶＩ側へ送信される。 こ
の信号は移動体１′ｖ）のアンテナを介し受伽−一で受
信され、方位角（α）及び（ロ）が演算制御＼部−に与
えられる。 演算制御部ＭＦｉ方位角−）がＯ°Ｏ場合
には反射光を受光したと判別して方位角−を受は取り、
（α）が００以外の場合にはレーザー光ＩＩ ｆｉｌか
らの直接光を受光したと判別して方位角（α）を受けと
る。 よって、この方位角−）及び（ロ）よシ三角浦量
の原壇で受光器ｃｌｌｌの位置（２）ｔ−針算し、移動
体ｆｆｌが所定コースを走行するように走行方向を制御
する。
、その時の方位角（α）及びいが識別信号と共にレーザ
ー光源（１）＠から移動体ＴＶＩ側へ送信される。 こ
の信号は移動体１′ｖ）のアンテナを介し受伽−一で受
信され、方位角（α）及び（ロ）が演算制御＼部−に与
えられる。 演算制御部ＭＦｉ方位角−）がＯ°Ｏ場合
には反射光を受光したと判別して方位角−を受は取り、
（α）が００以外の場合にはレーザー光ＩＩ ｆｉｌか
らの直接光を受光したと判別して方位角（α）を受けと
る。 よって、この方位角−）及び（ロ）よシ三角浦量
の原壇で受光器ｃｌｌｌの位置（２）ｔ−針算し、移動
体ｆｆｌが所定コースを走行するように走行方向を制御
する。
尚、本実施例では角度情報を電波を利用して送受してい
るがレーザー光線を変調してこのレーザー光源に情報音
のせることで全て光システムで構成することもで−る。
るがレーザー光線を変調してこのレーザー光源に情報音
のせることで全て光システムで構成することもで−る。
又、光源ｉｌｌから絶えず角度情報を出力しておき、レ
ーザー光線を受光した時の情報を取込む橡に構成しても
よい。
ーザー光線を受光した時の情報を取込む橡に構成しても
よい。
第８図は別の実施例を図解したものであって、移動体ｆ
ｆ＋に受光器ｅｌｌとしてコーナキューブ（８１ｍ）を
設けたものである。 コーナキューブ（８１ｍ）はレー
ザー光線がとの方向から入射してもその入射経路を戻る
様に反射するものであって、このコーナキューブ（８１
ｍ）にレーザ光線が瞭されると、その反射レーザー光線
はＶ−ザー光線はレーザー光源（１）に医る。 この反
射レーザー光線を発光器（ｌ１ｍ）に固層の受光＠ （
ｌｌｂ）で受光し、その時の角度を光ｍ （１）の演算
制御部（１９ｍ）に送る本のである。 仁の演算部（１
９ｍ） （Ｄ動作は第１図の車輌ｆｆ）の演算部−と同
様ＫＮ動体（７）の位置を求め、これに基づいて移動体
（■をコントロールする信号を送信器（８−）から移動
体（′ｖ）把−−−一 送信する様に構 成されている。 そして、移動体（７）の受信Ｕ（財）
でコントロー／Ｌ’信号を受信・し、駆動回路−は信号
に駅づいて移動体ｔｗｉｔ操縦する。
ｆ＋に受光器ｅｌｌとしてコーナキューブ（８１ｍ）を
設けたものである。 コーナキューブ（８１ｍ）はレー
ザー光線がとの方向から入射してもその入射経路を戻る
様に反射するものであって、このコーナキューブ（８１
ｍ）にレーザ光線が瞭されると、その反射レーザー光線
はＶ−ザー光線はレーザー光源（１）に医る。 この反
射レーザー光線を発光器（ｌ１ｍ）に固層の受光＠ （
ｌｌｂ）で受光し、その時の角度を光ｍ （１）の演算
制御部（１９ｍ）に送る本のである。 仁の演算部（１
９ｍ） （Ｄ動作は第１図の車輌ｆｆ）の演算部−と同
様ＫＮ動体（７）の位置を求め、これに基づいて移動体
（■をコントロールする信号を送信器（８−）から移動
体（′ｖ）把−−−一 送信する様に構 成されている。 そして、移動体（７）の受信Ｕ（財）
でコントロー／Ｌ’信号を受信・し、駆動回路−は信号
に駅づいて移動体ｔｗｉｔ操縦する。
第８図は更に別爽施例を図解したものであって、移動体
（Ｖｌの一つの位置にコーナキューブ（８１亀） 、
ＣＢｌｂ）會設け、各々の位置（Ｒ１）及び（Ｒ，）を
第８図と同様の方法で算出し、移動体ｔｖ＋の現在位置
及び進行方位を検出できるものである。 これを利用し
て、所定コースを走行する様に移動体（Ｖ）ｔｔジオコ
ントロールすることも可能である 尚、この寮Ａ例の様に一つの受光器（３１ｍ） 。
（Ｖｌの一つの位置にコーナキューブ（８１亀） 、
ＣＢｌｂ）會設け、各々の位置（Ｒ１）及び（Ｒ，）を
第８図と同様の方法で算出し、移動体ｔｖ＋の現在位置
及び進行方位を検出できるものである。 これを利用し
て、所定コースを走行する様に移動体（Ｖ）ｔｔジオコ
ントロールすることも可能である 尚、この寮Ａ例の様に一つの受光器（３１ｍ） 。
Ｃ８１ｂ）をｗｋけた場合には、第３図に示される様に
、固定される参個の方位角（αｌ）、（αｍ）、（β１
）。
、固定される参個の方位角（αｌ）、（αｍ）、（β１
）。
（βｍ）の組合せの関係上、実際の受光ｌｉ！（８１ｍ
）。
）。
ＣＢｌｂ）位置（ｉＬｓ）、（Ｉｍ）のみならず虚なる
位置（Ｒ’ｌ） 、 （Ｉ’ｓ ）も位置を求めるため
の方程式の解となる。 このため（１１）、（’Ｒ１）
の組と（Ｒ’ｌ） 、 （ｄＢ）の組のうちどちらが真
なる位置か区別する手段が必要であるがニコつの受光Ｉ
Ｉ （８１ｍ） 、 （８１ｂ）の関の距離から判別し
ている。 この組合せを判別する手段としてその他に前
回固定しだ肉色と比較し、近い方を採ることもで色、更
にそれ １ら１ｔｉ４者を組合せることもできる
。
位置（Ｒ’ｌ） 、 （Ｉ’ｓ ）も位置を求めるため
の方程式の解となる。 このため（１１）、（’Ｒ１）
の組と（Ｒ’ｌ） 、 （ｄＢ）の組のうちどちらが真
なる位置か区別する手段が必要であるがニコつの受光Ｉ
Ｉ （８１ｍ） 、 （８１ｂ）の関の距離から判別し
ている。 この組合せを判別する手段としてその他に前
回固定しだ肉色と比較し、近い方を採ることもで色、更
にそれ １ら１ｔｉ４者を組合せることもできる
。
以上、＊ｋＨでは全てレーザー光線を用いているが、赤
外線、 ｉＪ視光線、紫外線を利用してもよい。
外線、 ｉＪ視光線、紫外線を利用してもよい。
又、移動体の走行コース尋に応じてＩＩｔＩ紀反射装置
（２）を適当な場所に設置することが可能な様に改良し
た構成にすることができる。
（２）を適当な場所に設置することが可能な様に改良し
た構成にすることができる。
即ち、まず反射装置（２）の設置位ｋ ｆＱｌの測定を
行い、次にこの反射装置（りを用いて移動体の位置検出
を行うものであｉ。
行い、次にこの反射装置（りを用いて移動体の位置検出
を行うものであｉ。
このために、前記位置（Ｑｌとは別の固定既知位置に受
光装置を固定設置し、この受光装置を用いてまず反射装
置（２）の位置ＩＱＩを検出するのであって、この算出
方法は実施例の説明で示された方法とは逆に、既知の受
光装置の位置から反射装置（２）の位ｌ１ＩＬを求める
様に方程式を解けばよいのである。
光装置を固定設置し、この受光装置を用いてまず反射装
置（２）の位置ＩＱＩを検出するのであって、この算出
方法は実施例の説明で示された方法とは逆に、既知の受
光装置の位置から反射装置（２）の位ｌ１ＩＬを求める
様に方程式を解けばよいのである。
図面は本発明に係る移動体の位置検出方法の実施の軸様
を例示し、第１図は実／実施例の説明図、第８図は別の
実施例の説明図、そして第８図は更に別の実施例の説明
図である。 ０）・・・・・・レーザー光源、（２）・・・・・・反
射装置、（３）・・・受光装置、＠荀・・・・・・反射
体％（８１ｍ） 、 （８１ｂ）・・・・・・コーナキ
ューブ、（Ｐ）・・・・・・所定既知位置、（Ｑ）・・
・・・・敵知位置、ｆｉｌ・・・・・・移動体。
を例示し、第１図は実／実施例の説明図、第８図は別の
実施例の説明図、そして第８図は更に別の実施例の説明
図である。 ０）・・・・・・レーザー光源、（２）・・・・・・反
射装置、（３）・・・受光装置、＠荀・・・・・・反射
体％（８１ｍ） 、 （８１ｂ）・・・・・・コーナキ
ューブ、（Ｐ）・・・・・・所定既知位置、（Ｑ）・・
・・・・敵知位置、ｆｉｌ・・・・・・移動体。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 移動体（ト）の位置検出方法であって、所定既知位
置（Ｐｌに順次異なる方位に向けて光線を発光する光源
（１）を設け、前記所定既知位置ヂ）とは異なる既知位
置（Ｐｌとは異なる既知位置ｔＱ）に回転する光線反射
体（２υを有する反射装置（りを設け、かつ、移動体（
２）上に光線を受光した時に受光信号を発信する受光装
置（３）を設け、前記受光装置（３）により光線受光信
号が発信された時点の発光方位の信号を取込むとともに
、前記受光装置（３）により受光（ＭＪｉｊが発せられ
かつ前記光源（１）により前記反射装置（りに向けて光
線が発射されている時点の反射体馨りの肉色の信号を取
込み、これらふたつの方位瀾楚結果ならびに前記ふたつ
の既知位置ｔＰｌ 、 ｔＱｌの位置に基いて移動体（
至）の位置を検出することを特徴とする移動体の位置検
出方法。 ■ 前記移動体（２）上の受光装＊ ｉ＄１における受
光信号発信手段として、入射経路を戻る様に光線全反射
するコーナーキューブ（８１ｍ）をｉｎ、このコーナー
キューブ（８１ｍ）から前記光源ｉｌｌに戻る反射光を
前記受光＊Ｖとして利用することを特徴とする特許請求
の範囲第０項に記載の方法 ■ 前記反射装ｗ（８）を移動ｉＪ能に構成すると共に
また別の固定位置に受光装置を設けこの受光装置によっ
て前記反射装置ＩＩ （！ｌの既知位置（Ｑｌを検出し
た績に、この既知位１１１（Ｊｌの反射装置（２）音用
いて移動体（３）の位置検出を行うことを特徴とする特
Ｊ’Ｆｉ＃求の範囲第■狽又は第０項に記載の方法。 ■ 移動体の位置検出方法であって、所定既知位１（Ｐ
）に−次異なる方位に向けて光線を発光する光源ｉｌｌ
Ｋ−設け、前記所定既知位１ｉ１１１Ｐ＋とは＾なる
曖知位置（Ｑｌに［ｌｌ１１転する光線反射体シυを自
する反射値１ｉ１１ ｔ！＋を設け、かつ、移動体閉止
の相異なるコー所大４に光線を受光し九時に受光し走時
に愛党（８号を発信する受光装置（Ｓ）。 （３）を設け、前記各受光装置（３）により光線受光信
号が発信された犬々の時点の発光方位の信号を取り込む
とともに、前記各受光装置１ｍｌにより受光信号が発せ
られかつ前記光源（１）により前記反射装［＋２１に向
けて光線が発光されている大役の時点の反射体Ｃ２ｔ）
の崗きの信号を取り込み、これら９個の方位測定結果な
らびに前記ふたつの既知位置１）’Ｉ 、 ＩＱＩの位
置に慕いて移動体（７）の位置および肉色を検出するこ
とを特徴とする移動体の位置検出方法 ■ １記移動体（至）上のふたつの受光装置＋３１ 、
１３１のうちの少なくとも一方（３）に、入射経絡を戻
るようにレーザー光線を反射するコーナーキューブ（８
１［、，８１ｂ）を有せしめ、このコーナーキューブ（
８１ａ 、 ８１ｂ）から前記レーザー光源ｔｌｌ
に戻る反射光を前記受光信号として利用することを特徴
とする特＃！Ｆｔｓ求の１！Ｉｉｉ囲第■積に記載の方
法。 ■ 前記反射装置（りを移動可能に構成すると共Ｋまだ
別の固定位置に受光装置を設けこの受光装置によって前
記反射ｋｋｋ ＋２１の既知位置（Ｑｌｌ、検出した後
に、この既知位［ｔＱｌの反射装置（幻を用いて移動体
（３）の位置検出を行うことを特徴とする待針請求の範
囲第■項又は第■項Ｖｃｔｄ軌の方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57084607A JPS58200177A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | 移動体の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57084607A JPS58200177A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | 移動体の位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58200177A true JPS58200177A (ja) | 1983-11-21 |
| JPS642900B2 JPS642900B2 (ja) | 1989-01-19 |
Family
ID=13835371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57084607A Granted JPS58200177A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | 移動体の位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58200177A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61191976A (ja) * | 1985-02-20 | 1986-08-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置検出装置 |
| JP2000276226A (ja) * | 1988-04-09 | 2000-10-06 | Sega Enterp Ltd | 競争ゲーム装置 |
-
1982
- 1982-05-18 JP JP57084607A patent/JPS58200177A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61191976A (ja) * | 1985-02-20 | 1986-08-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置検出装置 |
| JP2000276226A (ja) * | 1988-04-09 | 2000-10-06 | Sega Enterp Ltd | 競争ゲーム装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS642900B2 (ja) | 1989-01-19 |
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