JPS644588U - - Google Patents

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JPS644588U
JPS644588U JP9877587U JP9877587U JPS644588U JP S644588 U JPS644588 U JP S644588U JP 9877587 U JP9877587 U JP 9877587U JP 9877587 U JP9877587 U JP 9877587U JP S644588 U JPS644588 U JP S644588U
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Japan
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arm
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ball screw
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screw member
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JP9877587U
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【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例を示す断面正面図、
第２図は動作状態を示す要部拡大正面図、第３図
は従来例を示す要部拡大正面図である。 １ａは第１アーム、１ｂは第２アーム、２は回
転軸、２ａは中空穴、３は部品、１０は第１回転
板、１１ａは第１支持軸、１１ｂは第２支持軸、
１２ａ，１２ｂはリンク、１３はアーム駆動用モ
ータ、１４は第２回転板、１５ａは第３支持軸、
１５ｂは第４支持軸、２０はガイド軸、２１は螺
旋溝、２２はスプライン溝、３０はボールねじ部
材、３１は従動プーリ、３２はユニツト駆動用モ
ータ、３３は主動プーリ、３４はベルト、４０は
係合部材、４１は従動スプロケツト、４２は第１
中間スプロケツト、４３は従動チエーン、４４は
第２中間スプロケツト、４５は姿勢制御用モータ
、４６は主動スプロケツト、４７は主動チエーン
、５０はガイド部材、５１はガイドパイプ、６０
は把持ユニツト、６１は把持部材。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 支柱を中心に旋回するアーム１の先端に作業ユ
    ニツトを固定し、この作業ユニツトを作業位置上
    に案内する産業用ロボツトにおいて、 前記アーム１の先端に、前記作業ユニツトを先
    端に固定するとともに外周に螺旋溝２１とスプラ
    イン溝２２とを一体に形成したガイド軸２０を回
    転自在に支持し、 このガイド軸２０に前記アーム１に回転自在に
    支持されたボールねじ部材３０を噛合わせ、 このボールねじ部材３０とアーム１に固定した
    ユニツト駆動用モータ３２とを第１動力伝達手段
    を介して接続し、 一方、前記ボールねじ部材３０と直列をなす接
    近した位置に前記ガイド軸２０に軸方向に摺動自
    在に係合する係合部材４０を配置し、 しかもこの係合部材４０を前記アーム１に回転
    自在に支承するとともに、 この係合部材４０と前記アーム１に固定した姿
    勢制御用モータ４５とを第２動力伝達手段を介し
    て接続した、 ことを特徴とする作業ユニツト移動装置。
JP9877587U 1987-06-26 1987-06-26 Pending JPS644588U (ja)

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JP9877587U JPS644588U (ja) 1987-06-26 1987-06-26

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JP9877587U JPS644588U (ja) 1987-06-26 1987-06-26

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JPS644588U true JPS644588U (ja) 1989-01-12

Family

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Family Applications (1)

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JP9877587U Pending JPS644588U (ja) 1987-06-26 1987-06-26

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