JPS644590U - - Google Patents

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JPS644590U
JPS644590U JP9877687U JP9877687U JPS644590U JP S644590 U JPS644590 U JP S644590U JP 9877687 U JP9877687 U JP 9877687U JP 9877687 U JP9877687 U JP 9877687U JP S644590 U JPS644590 U JP S644590U
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arm
joint shaft
rotatable
arms
joint
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JP9877687U
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【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例を示す断面正面図、
第２図は動作状態を示す要部拡大断平面図である
。 １ａは第１アーム、１ｂは第２アーム、２は関
節軸、２ａは中空穴、３はケーブル、１０は第１
回転板、１１ａは第１支持軸、１１ｂは第２支持
軸、１２ａ，１２ｂはリンク、１３はアーム駆動
用モータ、１４は第２回転板、１５ａは第３支持
軸、１５ｂは第４支持軸、２０はガイド軸、２１
は螺旋溝、２２はスプライン溝、３０はボールね
じ部材、３１は従動プーリ、３２はユニツト駆動
用モータ、３３は主動プーリ、３４はベルト、４
０は係合部材、４１は従動スプロケツト、４２は
第１中間スプロケツト、４３は従動チエーン、４
４は第２中間スプロケツト、４５は姿勢制御用モ
ータ、４６は主動スプロケツト、４７は主動チエ
ーン、５０はガイド部材、５１はガイドパイプ、
６０は把持ユニツト。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 最先端のアームに作業ユニツトを取付け、この
    アームを含む複数のアームを夫々関節軸を介して
    旋回自在に配置し、アーム駆動用モータに連動連
    結されたリンクを介してアームが旋回するよう構
    成した産業用ロボツトにおいて、 中空穴を有する前記関節軸に、これを介して連
    結された互いのアームのいずれか一方を固定し、 他方のアームに前記関節軸を回転自在に支承し
    、 この関節軸にＬ字形に折曲されたガイドパイプ
    を回動自在に取付けた、 ことを特徴とするケーブル案内装置。
JP9877687U 1987-06-26 1987-06-26 Pending JPS644590U (ja)

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JP9877687U JPS644590U (ja) 1987-06-26 1987-06-26

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JP9877687U JPS644590U (ja) 1987-06-26 1987-06-26

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JPS644590U true JPS644590U (ja) 1989-01-12

Family

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JP9877687U Pending JPS644590U (ja) 1987-06-26 1987-06-26

Country Status (1)

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JP (1) JPS644590U (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6231271U (ja) * 1985-08-08 1987-02-25
JPS6248481A (ja) * 1985-08-26 1987-03-03 フアナツク株式会社 水平関節型ロボツト

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6231271U (ja) * 1985-08-08 1987-02-25
JPS6248481A (ja) * 1985-08-26 1987-03-03 フアナツク株式会社 水平関節型ロボツト

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