KR102855112B1 - 방향 지시등 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

방향 지시등 제어 시스템 및 방법

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Abstract

본 발명은 방향 지시등을 자동 제어하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 시스템은 주행상황 정보를 수신하는 입력부와, 주행상황 정보를 이용하여 방향 지시등 자동 제어 필요 여부를 판단하는 프로그램이 저장된 메모리 및 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 네비게이션의 길 안내 정보, 조향 제어 정보 및 방향 지시등 제어 상태 정보를 포함하는 주행상황 정보를 이용하여 방향 지시등에 대한 자동 제어가 필요한 상황인지 여부를 확인하고, 방향 지시등 자동 점등이 필요한 상황에서 방향 지시등이 점등되어 있지 않은 경우, 방향 지시등 자동 점등 명령 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.

Description

방향 지시등 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING TURN SIGNAL LAMP}
본 발명은 방향 지시등을 자동 제어하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
방향 지시등은 자동차의 주행 방향을 표시하는 신호 수단이다.
좌, 우측으로 방향을 표시할 수 있으며, 후방에서 뒤따르는 차량 또는 반대 차선의 차량에 자신의 주행 방향을 알려 안전하게 이동할 수 있도록 한다.
기본적으로 차량의 전면, 후면에 램프가 장착되며, 사이드 미러, 도어 캐치, 몰딩 등 램프가 적용된 제품을 이용하여 방향 지시등으로 사용한다.
종래 기술에 따르면, 좌회전, 우회전 또는 갈림길에서 분기 시, 운전자가 수동으로 방향 지시등을 조작하지 않을 경우, 주변 차량에서는 해당 차량의 방향 변경을 미리 인지할 수 없어, 사고 위험성이 증가하게 되는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 운전자가 방향 지시등을 조작하지 않는 경우에도, 주행 데이터 학습을 통해 주행 방향 변경 여부를 인공지능 기반으로 판단하여 자동으로 방향 지시등을 조작하는 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 시스템은 주행상황 정보를 수신하는 입력부와, 주행상황 정보를 이용하여 방향 지시등 자동 제어 필요 여부를 판단하는 프로그램이 저장된 메모리 및 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 네비게이션의 길 안내 정보, 조향 제어 정보 및 방향 지시등 제어 상태 정보를 포함하는 주행상황 정보를 이용하여 방향 지시등에 대한 자동 제어가 필요한 상황인지 여부를 확인하고, 방향 지시등 자동 점등이 필요한 상황에서 방향 지시등이 점등되어 있지 않은 경우, 방향 지시등 자동 점등 명령 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.
프로세서는 네비게이션의 길 안내 정보를 고려하여 갈림길 분기 상황에서 길 안내 방향으로 주행하는 것으로 확인하면, 이용하는 도로인 것으로 인식하여 포인트 가산을 수행하고, 포인트가 기설정 점수 이상이 되는 경우 자주 이용하는 도로로 인식한다.
프로세서는 네비게이션의 길 안내 정보를 고려하여 갈림길 분기 상황에서 길 안내 방향으로 주행하지 않는 것으로 확인하면, 이용하지 않는 도로인 것으로 인식하여 포인트 감산을 수행하고, 포인트가 기설정 점수 미만이 되는 경우 자주 이용하지 않는 도로로 인식한다.
프로세서는 주행 중인 차량의 주행 방향이 변경되어 차선이 변경되는 상황에서, 방향 지시등이 수동으로 조작되지 않고 네비게이션의 길 안내 방향과 일치하도록 주행하는 것으로 인식되면, 기학습된 경로인지 여부를 확인하여 방향 지시등 자동 점등 명령 신호를 전송한다.
프로세서는 주행 중인 차량의 방향 지시등이 점등된 상태에서 네비게이션의 길 안내 방향과 일치하도록 주행하여 분기 후 기설정 거리 이상 주행한 것으로 확인하는 경우, 방향 지시등 자동 소등 명령 신호를 전송한다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 방법은 (a) 주행 데이터 학습을 수행하여 자주 이용하는 도로인지 여부를 학습하는 단계와, (b) 주행 상황 정보를 수신하는 단계 및 (c) (a) 단계에서의 학습 결과와 (b) 단계에서 획득한 주행상황 정보를 이용하여 방향 지시등에 대한 자동 제어가 필요한 상황인지 여부를 확인하고, 방향 지시등 자동 점등 명령 신호를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
(a) 단계는 네비게이션의 길 안내 정보를 고려하여 갈림길 분기 상황에서 길 안내 방향으로 주행하는 것으로 확인하면, 이용하는 도로인 것으로 인식하여 포인트 가산을 수행하고, 포인트가 기설정 점수 이상이 되는 경우 자주 이용하는 도로로 인식한다.
(a) 단계는 네비게이션의 길 안내 정보를 고려하여 갈림길 분기 상황에서 길 안내 방향으로 주행하지 않는 것으로 확인하면, 이용하지 않는 도로인 것으로 인식하여 포인트 감산을 수행하고, 포인트가 기설정 점수 미만이 되는 경우 자주 이용하지 않는 도로로 인식한다.
(b) 단계는 네비게이션의 길 안내 정보, 조향 제어 정보 및 방향 지시등 제어 상태 정보를 포함하는 주행상황 정보를 수신한다.
(c) 단계는 주행 중인 차량의 주행 방향이 변경되어 차선이 변경되는 상황에서, 방향 지시등이 수동으로 조작되지 않고 네비게이션의 길 안내 방향과 일치하도록 주행하는 것으로 인식되면, 기학습된 경로인지 여부를 확인하여 방향 지시등 자동 점등 명령 신호를 전송한다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 방법은 (d) 주행 중인 차량의 방향 지시등이 점등된 상태에서 네비게이션의 길 안내 방향과 일치하도록 주행하여 차선 변경, 좌/우회전 또는 분기 후 기설정 거리 이상 주행한 것으로 확인하는 경우, 방향 지시등 자동 소등 명령 신호를 전송하는 단계를 더 포함한다.
본 발명에 따르면, 운전자가 방향 지시등을 조작하지 않는 경우에도, 방향 지시등 점등 필요 여부 판단에 따라 자동으로 방향 지시등을 조작하여 운전자 편의성을 향상시키고, 주변 차량들에게 주행 차량의 방향 변경 의도를 알림으로써 안전성을 향상시키는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 장치를 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도로 학습 과정을 도시한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 자동 점등 과정을 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 자동 소등 과정을 도시한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 시스템을 도시한다.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 장치는 주행 중 방향 지시등에 대한 수동 조작 없이 주행 방향이 변경되는 경우, 네비게이션의 길 안내 정보를 고려하여, 길 안내 방향과 주행 방향이 일치하는 경우 자동으로 방향 지시등을 점등시킨다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 장치는 주행 중 운전자가 방향 지시등을 조작하지 않은 상태에서 핸들 조작을 통해 주행 차량이 차선을 이탈하게 되는 것을 감지하면, 이탈 방향을 고려하여 자동으로 방향 지시등을 점등시킨다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 장치는 운전자가 자주 이용하는 도로에 대해 학습을 수행하고, 주행 시 기학습된 모델을 이용하여 주행 차량이 어느 방향으로 주행할 것인지 예측하고, 예측 결과를 기반으로 자동으로 방향 지시등을 점등시킨다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 장치를 도시한다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 장치는 주행상황 정보 획득 모듈(100) 및 방향 지시등 제어 판단 모듈(200)을 포함한다.
주행상황 정보 획득 모듈(100)은 네비게이션(110), 조향 제어 모듈(120), 방향 지시등 제어 모듈(130)을 포함한다.
네비게이션(110)은 길 안내를 수행하며, 길 안내 중 좌/우회전 시 또는 갈림길에서 분기 시 네비게이션(110)의 길안내 방향과 일치하게 주행하는지 여부에 관한 주행 정보를 방향 지시등 제어 판단 모듈(200)로 전송한다.
또한, 네비게이션(110)은 분기하는 도로로 진입 후 기설정 거리(예: 10미터) 이상 주행하였는지 여부에 관한 주행 정보를 방향 지시등 제어 판단 모듈(200)로 전송한다.
조향 제어 모듈(120)은 핸들 조작을 통해 주행 방향이 변경되는지 여부에 관한 정보와, 차선 인식을 통해 차선 이탈 여부에 관한 정보를 확인하여 방향 지시등 제어 판단 모듈(200)로 전송한다.
방향 지시등 제어 모듈(120)은 현 시점에서의 방향 지시등 조작 여부에 관한 정보를 확인하고, 이를 방향 지시등 제어 판단 모듈(200)로 전송한다.
방향 지시등 제어 모듈(130)은 방향 지시등 제어 판단 모듈(200)로부터 방향 지시등 조작 명령 신호를 수신하여, 방향 지시등에 대한 자동 점등, 소등을 수행한다.
방향지시등 제어 판단 모듈(200)은 방향 지시등 제어 모듈(130)로부터 현 시점에서의 방향 지시등 조작 여부에 관한 정보를 확인하고, 운전자에 의해 수동으로 방향 지시등이 조작되지 않은 것으로 확인되면, 주행상황 정보를 이용하여 방향 지시등에 대한 자동 점/소등 필요 여부를 확인한다.
방향지시등 제어 판단 모듈(200)은 네비게이션(110)으로부터 길 안내 방향과 일치하게 주행하고 있는지에 관한 데이터를 수신하고, 길 안내 방향과 일치하게 주행하는지 여부를 학습하여 저장한다.
방향지시등 제어 판단 모듈(200)은 조향 제어 모듈(130)로부터 주행 방향 변경 및 차선 이탈 여부에 관한 데이터를 수신하여, 주행 방향 변경 여부 및 차선 이탈 여부를 판단한다.
방향지시등 제어 판단 모듈(200)은 네비게이션(110)의 길 안내 방향과 일치하게 주행하는지, 학습된 경로로 주행하는지, 분기하는 도로로 진입 후 기설정 거리 이상 주행하였는지 여부에 대한 주행상황 정보를 고려하여, 방향 지시등에 대한 자동 점등, 소등 필요 여부를 판단하고, 방향 지시등 조작 명령 신호를 방향 지시등 제어 모듈(130)로 전송한다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 방법은 (a) 주행 데이터 학습을 수행하여 자주 이용하는 도로인지 여부를 학습하는 단계와, (b) 주행 상황 정보를 수신하는 단계 및 (c) (a) 단계에서의 학습 결과와 (b) 단계에서 획득한 주행상황 정보를 이용하여 방향 지시등에 대한 자동 제어가 필요한 상황인지 여부를 확인하고, 방향 지시등 자동 점등 명령 신호를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
(a) 단계는 네비게이션의 길 안내 정보를 고려하여 갈림길 분기 상황에서 길 안내 방향으로 주행하는 것으로 확인하면, 이용하는 도로인 것으로 인식하여 포인트 가산을 수행하고, 포인트가 기설정 점수 이상이 되는 경우 자주 이용하는 도로로 인식한다.
(a) 단계는 네비게이션의 길 안내 정보를 고려하여 갈림길 분기 상황에서 길 안내 방향으로 주행하지 않는 것으로 확인하면, 이용하지 않는 도로인 것으로 인식하여 포인트 감산을 수행하고, 포인트가 기설정 점수 미만이 되는 경우 자주 이용하지 않는 도로로 인식한다.
(b) 단계는 네비게이션의 길 안내 정보, 조향 제어 정보 및 방향 지시등 제어 상태 정보를 포함하는 주행상황 정보를 수신한다.
(c) 단계는 주행 중인 차량의 주행 방향이 변경되어 차선이 변경되는 상황에서, 방향 지시등이 수동으로 조작되지 않고 네비게이션의 길 안내 방향과 일치하도록 주행하는 것으로 인식되면, 기학습된 경로인지 여부를 확인하여 방향 지시등 자동 점등 명령 신호를 전송한다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 방법은 (d) 주행 중인 차량의 방향 지시등이 점등된 상태에서 네비게이션의 길 안내 방향과 일치하도록 주행하여 차선 변경, 좌/우회전 또는 분기 후 기설정 거리 이상 주행한 것으로 확인하는 경우, 방향 지시등 자동 소등 명령 신호를 전송하는 단계를 더 포함한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도로 학습 과정을 도시한다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 장치는 주행상황 정보를 획득하고(S210), 주행상황 정보를 이용하여 네비게이션 길 안내에서 갈림길 분기 상황인지 여부를 확인한다(S220).
네비게이션 길 안내에서 갈림길 분기 상황인 경우, 길 안내 방향과 동일한 방향으로 주행하는지 여부를 확인한다(S230).
길 안내 방향과 동일한 방향으로 주행하는 경우, 사용자가 이용하는 도로로 학습한다(S240).
이 때, 현재 이용한 도로에 대해 이용하는 도로로 인식하여, 해당 도로에 대해 포인트(예: 1점)를 카운팅(가산)하여 메모리에 저장시킨다.
해당 도로에 대한 포인트가 기설정 포인트(예: 3점) 이상이 되면, '자주 이용하는 도로'로 인식한다.
길 안내 방향과 동일한 방향으로 주행하지 않는 경우, 이용하지 않는 도로로 학습한다(S250).
이 때, 현재 이용한 도로에 대해 이용하지 않는 도로로 인식하여, 해당 도로에 대해 포인트(예: 1점)를 카운팅(감산)하여 메모리에 저장시킨다.
해당 도로에 대한 포인트가 기설정 포인트(예: 3점) 미만이 되면, '자주 이용하는 도로'가 아닌 것으로 인식한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 자동 점등 과정을 도시한다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 장치는 주행상황 정보를 획득하고(S310), 주행상황 정보를 이용하여 주행 방향이 왼쪽 또는 오른쪽으로 변경되는지(S320), 차선을 이탈하여 다른 차선으로 주행하려고 하는지(S330), 방향 지시등을 수동으로 조작한 상태인지(S340), 네비게이션에서 안내하는 길 안내 방향으로 주행하는지(S350), 기존에 학습되어 자주 이용하는 도로로 학습된 경로인지 여부를 확인하고(S360), 자동으로 방향 지시등을 조작한다(S370).
자주 이용하는 도로는 전술한 바와 같이, 기존에 학습을 통해 메모리 상에 저장된 도로 데이터를 이용하여, 현재 주행 중인 도로가 자주 이용하는 도로인 경우(예컨대, 포인트 누적 결과 3점 이상인 경우) 자주 이용하는 도로로 인식된다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 자동 소등 과정을 도시한다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 장치는 주행상황 정보를 획득하고(S410), 운전자 조작 없이 자동으로 방향 지시등이 작동된 상태인지(turn-on 상태인지) 여부를 확인하고(S420), 네비게이션의 길 안내 방향과 일치하는지 확인하고(S430), 네비게이션의 길 안내 방향과 일치하도록 주행하지 않는 경우, 방향 지시등에 대한 자동 소등을 수행한다(S460).
네비게이션의 길 안내 방향과 일치하게 주행하는 경우, 네비게이션의 길 안내 반대 방향으로 차선을 이탈하는지 여부를 확인하여(S440), 현재 작동되는 방향 지시등의 반대 방향으로 차선 이탈 시, 방향 지시등에 대한 자동 소등을 수행한다(S460).
S450 단계는 방향 지시등 자동 소등 조건 만족 여부를 확인하고, 예컨대 길 안내 중인 도로로 분기하여 진입 후 기설정 거리(예: 10미터) 이상 주행하는 경우, 방향 지시등 자동 소등 조건이 만족된 것으로 확인하고 방향 지시등에 대한 자동 소등을 수행한다(S460).
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 시스템을 도시한다.
본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 시스템은 주행상황 정보를 수신하는 입력부(510)와, 주행상황 정보를 이용하여 방향 지시등 자동 제어 필요 여부를 판단하는 프로그램이 저장된 메모리(520) 및 프로그램을 실행시키는 프로세서(530)를 포함하고, 프로세서(530)는 네비게이션의 길 안내 정보, 조향 제어 정보 및 방향 지시등 제어 상태 정보를 포함하는 주행상황 정보를 이용하여 방향 지시등에 대한 자동 제어가 필요한 상황인지 여부를 확인하고, 방향 지시등 자동 점등이 필요한 상황에서 방향 지시등이 점등되어 있지 않은 경우, 방향 지시등 자동 점등 명령 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.
프로세서(530)는 네비게이션의 길 안내 정보를 고려하여 갈림길 분기 상황에서 길 안내 방향으로 주행하는 것으로 확인하면, 이용하는 도로인 것으로 인식하여 포인트 가산을 수행하고, 포인트가 기설정 점수 이상이 되는 경우 자주 이용하는 도로로 인식한다.
프로세서(530)는 네비게이션의 길 안내 정보를 고려하여 갈림길 분기 상황에서 길 안내 방향으로 주행하지 않는 것으로 확인하면, 이용하지 않는 도로인 것으로 인식하여 포인트 감산을 수행하고, 포인트가 기설정 점수 미만이 되는 경우 자주 이용하지 않는 도로로 인식한다.
프로세서(530)는 주행 중인 차량의 주행 방향이 변경되어 차선이 변경되는 상황에서, 방향 지시등이 수동으로 조작되지 않고 네비게이션의 길 안내 방향과 일치하도록 주행하는 것으로 인식되면, 기학습된 경로인지 여부를 확인하여 방향 지시등 자동 점등 명령 신호를 전송한다.
프로세서(530)는 주행 중인 차량의 방향 지시등이 점등된 상태에서 네비게이션의 길 안내 방향과 일치하도록 주행하여 분기 후 기설정 거리 이상 주행한 것으로 확인하는 경우, 방향 지시등 자동 소등 명령 신호를 전송한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 방법은 컴퓨터 시스템에서 구현되거나, 또는 기록매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 시스템은 적어도 하나 이상의 프로세서와, 메모리와, 사용자 입력 장치와, 데이터 통신 버스와, 사용자 출력 장치와, 저장소를 포함할 수 있다. 전술한 각각의 구성 요소는 데이터 통신 버스를 통해 데이터 통신을 한다.
컴퓨터 시스템은 네트워크에 커플링된 네트워크 인터페이스를 더 포함할 수 있다. 프로세서는 중앙처리 장치(central processing unit (CPU))이거나, 혹은 메모리 및/또는 저장소에 저장된 명령어를 처리하는 반도체 장치일 수 있다.
메모리 및 저장소는 다양한 형태의 휘발성 혹은 비휘발성 저장매체를 포함할 수 있다. 예컨대, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 방법은 컴퓨터에서 실행 가능한 방법으로 구현될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 방향 지시등 제어 방법이 컴퓨터 장치에서 수행될 때, 컴퓨터로 판독 가능한 명령어들이 본 발명에 따른 제어 방법을 수행할 수 있다.
한편, 상술한 본 발명에 따른 방향 지시등 제어 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.

Claims (11)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. (a) 주행 데이터 학습을 수행하여 운전자가 자주 이용하는 도로인지 여부를 학습하는 단계;
    (b) 주행 상황 정보를 수신하는 단계; 및
    (c) 상기 (a) 단계에서의 운전자가 자주 이용하는 도로인지 여부에 대한 학습 결과 및 상기 (b) 단계에서 획득한 상기 주행 상황 정보를 이용하여 방향 지시등에 대한 자동 제어가 필요한 상황인지 여부를 확인하고, 방향 지시등 자동 점등 명령 신호를 전송하는 단계
    를 포함하되,
    상기 (a) 단계는,
    네비게이션의 길 안내 정보를 고려하여 갈림길 분기 상황에서 길 안내 방향으로 주행하는 것으로 확인하면, 이용하는 도로인 것으로 인식하여 포인트 가산을 수행하고, 포인트가 기설정 점수 이상이 되는 경우 상기 자주 이용하는 도로로 인식하고,
    상기 네비게이션의 길 안내 정보를 고려하여 상기 갈림길 분기 상황에서 길 안내 방향으로 주행하지 않는 것으로 확인하면, 이용하지 않는 도로인 것으로 인식하여 포인트 감산을 수행하고, 포인트가 기설정 점수 미만이 되는 경우 자주 이용하지 않는 도로로 인식하는 것인, 방향 지시등 제어 방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제6항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 네비게이션의 길 안내 정보, 조향 제어 정보 및 방향 지시등 제어 상태 정보를 포함하는 상기 주행상황 정보를 수신하는 것
    인 방향 지시등 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 (c) 단계는 주행 중인 차량의 주행 방향이 변경되어 차선이 변경되는 상황에서, 상기 방향 지시등이 수동으로 조작되지 않고 상기 네비게이션의 길 안내 방향과 일치하도록 주행하는 것으로 인식되면, 기학습된 경로인지 여부를 확인하여 상기 방향 지시등 자동 점등 명령 신호를 전송하는 것
    인 방향 지시등 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    (d) 주행 중인 차량의 상기 방향 지시등이 점등된 상태에서 상기 네비게이션의 길 안내 방향과 일치하도록 주행하여 차선 변경, 좌/우회전 또는 분기 후 기설정 거리 이상 주행한 것으로 확인하는 경우, 방향 지시등 자동 소등 명령 신호를 전송하는 단계
    를 더 포함하는 방향 지시등 제어 방법.
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