KR20090106482A

KR20090106482A - 컨테이너 크레인용 교정 장치, 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20090106482A
Application number: KR1020097012875A
Authority: KR
Inventors: 우노 브뤼포르스; 비에른 헨릭손; 에릭 린데베리; 에릭 스트롤레; 마르틴 오베리; 크리스테르 요한손
Original assignee: 에이비비 에이비
Priority date: 2006-12-21
Filing date: 2007-12-21
Publication date: 2009-10-09
Anticipated expiration: 2027-12-21
Also published as: DE602007006056D1; CA2672056C; CN101573286A; WO2008074882A1; SE530490C2; CN101573286B; SE0602790L; US20090326718A1; ES2344374T3; EP2102089A1; EP2102089B1; KR101465814B1; ATE465119T1; CA2672056A1; US8267264B2

Abstract

적어도 제 1 센서 (LPS) 및/또는 제 2 센서 (TPS) 를 포함하는 시스템에 의해 제어되는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치, 방법 및 시스템에 관한 것이다. 제 1 양태에서, 본 발명은 고정 위치에 배치된 교정 리그 (1) 를 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커를 포함하는 것으로 기재되어 있다. 마커는 제 1 의 가시적 외관을 갖는 제 1 마커 또는 액티브 마커 (5) 및/또는 제 2 의 가시적 외관을 갖는 제 2 마커 또는 패시브 마커 (6) 를 포함할 수도 있다. 액티브 마커는 바람직하게는, IR 광원과 같은 조사원이다. 교정 장치를 사용하여 컨테이너 크레인을 교정하는 교정 방법 및 교정 장치를 포함하는 컨테이너 제어 시스템 및 하나 이상의 컴퓨터 프로그램이 또한 개시되어 있다.

Description

컨테이너 크레인용 교정 장치, 방법 및 시스템{CALIBRATION DEVICE, METHOD AND SYSTEM FOR A CONTAINER CRANE}

본 발명은 컨테이너 크레인의 자동 교정 장치 및 이러한 자동 교정을 실행하는 방법에 관한 것이다. 이 방법은 자동 및/또는 수동 처리를 포함할 수도 있다.

컨테이너 크레인은 화물 컨테이너를 취급하기 위해, 특히 컨테이너 터미널, 화물 항만 등에서 수송 모드 사이에서 컨테이너를 전달하기 위해 사용된다. 표준의 선박 컨테이너가 매우 많으며 그양이 성장중인 화물을 수송하는데 사용된다. 화물을 배로 싣는 것 (transshipment) 은 화물 취급시 중요한 기능이다. 화물을 배로 싣는 것은 각 수송 지점에서 이루어질 수도 있고, 임시 적재를 위해 하역되고, 수송되며, 다른 배에 나중에 탑재되고, 수송의 다른 형태 대신에 동일한 배에 다시 복귀되거나 탑재되어야만 하는 수많은 컨테이너가 존재한다. 컨테이너를 배에 탑재하는 것 및 배에서 컨테이너를 하역하는 것은 취급에 많은 시간을 요한다. 자동화된 크레인의 개발은 탑재 및 하역을 개선시키고, 생산성을 더욱 예측가능하게 하고, 항구 노동자가 위험 및 부상에 노출되는 많은 상황들을 제거하고 있다.

컨테이너의 정확한 취급을 위해서, 컨테이너의 픽업 및 랜딩을 조절하는 제어 시스템이 교정되어야만 한다. 이는 크레인 제어 시스템의 서브 시스템을 교정하는 것을 포함할 수도 있다. 예컨대, 레일 위를 주행하는 갠트리 크레인 (gantry crane) 또는 STS (ship-to-shore) 크레인 상에서, 발생할 수 있는 다소의 임의의 에러가 갠트리 레일 상의 하나 이상의 휠 위치에서의 변화에 의해 야기되고, 스큐 (skew) 에러가 유발될 수도 있다. 다른 에러는 컨테이너가 세워져 있는 영역의 함몰 또는 파괴를 유발하므로, 컨테이너를 위한 랜딩 슬롯의 위치가 변화될 수도 있다. 게다가, 광 센서 장비 또는 위치 인코더 센서가 수리되거나 이동되는 경우, 교정은 필수이다.

요즈음의 수동 처리시에는, LPS (load position sensor), TPS (target position sensor) 및 공통 교정을 실행하기 위해서 크레인 당 약 4 ~ 8 시간이 필요한 것으로 추정되고 있다. LPS 서브 시스템은, 리프팅, 핸들링 중 적재 하물 (컨테이너, 또는 빈 스프레더) 의 위치를 발견하고, TPS 서브 시스템은, 그라운드 슬롯 또는 차량의 목표 랜딩 영역의 위치 뿐만 아니라 목표 근처의 다른 컨테이너, 컨테이너 적재 등의 지도 위치를 발견한다. 게다가, 얼마나 많은 시간이 가능한지에 따라, 적재 시험 및 파라미터 미세 조율을 하는데 1 ~ 4 의 추정 시간이 소요될 수도 있다. 컨테이너 블록 (예컨대, 2 개의 인접한 크레인 사이의 주어진 적재 영역) 이 처리중 비워지거나 치워질 때, 컨테이너 블록을 위한 평균의 추정치가 존재한다. 처리중인 블록의 크레인 상에서 교정이 실행된다면, 처리가 중단되고 수회에 걸쳐 착수되어야 하기 때문에 종종 더많은 시간이 소요된다. 게다 가, 안전상의 문제로, 흔히 보수공이 컨테이너 블록에서 홀로 작업하는 것은 용납되지 않는다.

측정시의 에러는 하기와 같은 수많은 원인중 하나에서 유래할 수도 있다: 갠트리 레일에서의 경사; 크레인 위치에서 스큐 (skew) 를 유발하는 갠트리 레일의 만곡; 트롤리 방향에서 오프셋을 유발하는 갠트리 레일 상의 휠 위치; 크레인 위치에서 스큐를 유발하는 갠트리 레일 상의 휠 위치; 갠트리 위치 결정 에러 (동기화 오프셋); 측정각에서 에러를 유발하는 비틀린 트롤리 거더 프로파일 (trolley girder profile); 트롤리 레일 상에서의 트롤리 플랫폼의 스큐; LPS 시스템 교정 에러; TPS 시스템 교정 에러.

TPS 시스템 교정 에러 등의 일부의 에러는 컨테이너의 주어진 블록을 통해 일정한 경향이 있다. 갠트리 레일 경사 및 방향과 같은 다른 에러는 갠트리 위치에 따르며, 이에 의해 주어진 블록 내에서 베이 (bay) 가 서로 상이할 수도 있다. 갠트리 경사에서의 에러는 트롤리 거더를 비틀게 되는데, 이 때문에 에러는 동일한 블록의 일 열의 컨테이너와 다른 열의 컨테이너에 있어서 상이하게 된다.

본 발명의 목적은 컨테이너 크레인의 리프팅 및 핸들링 시스템의 자동 교정을 위한 개선된 장치, 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.

이러한 목적과 다른 목적들은 첨부의 독립 청구범위에 의해 특징화된 방법 및 시스템에 의해 이루어진다. 유리한 실시형태가 독립 청구범위의 하위 청구범위에서 설명된다.

본 발명의 제 1 양태에서는, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치가 기재되는데, 상기 컨테이너 크레인은 적어도 제 1 센서 및 제 2 센서를 포함하는 시스템에 의해 제어되고, 상기 교정 장치는, 고정 위치에 배치된 교정 리그를 더 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커를 포함한다.

본 발명의 실시형태에서, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치가 기재되고, 상기 장치는 적어도 제 1 센서 및 제 2 센서 및, 고정 위치에 배치된 교정 리그를 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커를 포함하는데, 교정 리그는 컨테이너 야적장, 화물 야적장 또는 항만에서 고정된 위치에 배치된다.

본 발명의 실시형태에서, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치가 기재되고, 상기 장치는 적어도 제 1 센서 및/또는 제 2 센서 및, 고정 위치에 배치된 교정 리그를 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커를 포함하는데, 교정 리그에는 제 1 의 가시적 외관을 갖는 표면을 포함하는 적어도 2 개의 제 1 마커가 배치된다.

본 발명의 다른 실시형태에서, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치가 기재되고, 상기 장치는 적어도 제 1 센서 및/또는 제 2 센서 및, 고정 위치에 배치된 교정 리그를 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커를 포함하는데, 제 1 의 가시적 외관을 갖는 적어도 2 개의 제 1 마커는 액티브 마커이다.

본 발명의 다른 실시형태에서, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치가 기재되고, 상기 장치는 적어도 제 1 센서 및/또는 제 2 센서 및, 고정 위치에 배치된 교정 리그를 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커를 포함하는데, 교정 리그에는 제 2 의 가시적 외관을 갖는 표면을 포함하는 적어도 2 개의 제 2 마커가 배치된다.

본 발명의 다른 실시형태에서, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치가 기재되고, 상기 장치는 적어도 제 1 센서 및/또는 제 2 센서 및, 고정 위치에 배치된 교정 리그를 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커를 포함하는데, 제 2 의 가시적 외관을 갖는 적어도 2 개의 제 2 마커는 패시브 마커이다.

본 발명의 실시형태에서, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치가 기재되고, 상기 장치는 고정 위치에 배치된 교정 리그를 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커를 포함하는데, 적어도 2 개의 제 1 또는 액티브 마커는 IR 레이저, IR 램프, 가시 스펙트럼 램프의 그룹 중 어느 것으로부터 선택된 조사원을 포함한다.

본 발명의 실시형태에서, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치가 기재되고, 상기 장치는 고정 위치에 배치된 교정 리그를 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커를 포함하는데, 적어도 2 개의 제 2 또는 패시브 마커는 공지된 고정의 위치에 각각 배치되는 적어도 하나의 스트레이트 에지에 의해 경계지어지는 실질적으로 평면인 부분을 포함한다.

본 발명의 실시형태에서, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치가 기재되고, 상기 장치는 고정 위치에 배치된 교정 리그를 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커를 포함하는데, 적어도 2 개의 제 1 또는 액티브 마커는 각각 패시브 마커에 배치되어 부착된다.

본 발명의 다른 실시형태에서, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치가 기재되고, 상기 장치는 고정 위치에 배치된 교정 리그를 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커를 포함하는데, 적어도 2 개의 제 1 또는 액티브 마커는 동일하게 공지된 실질적으로 수평인 평면에 배치되고, 공지된 거리만큼 분리되며, 3 번째의 제 1 또는 액티브 마커는 제 1 의 2 개의 액티브 마커 위에 실질적으로 수직하게 배치되고, 공지된 거리만큼 분리된다.

본 발명의 실시형태에서, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치가 기재되고, 상기 장치는 적어도 제 1 센서 및/또는 제 2 센서를 포함하는 시스템에 의해 제어되고, 상기 장치는 고정 위치에 배치된 교정 리그를 더 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커를 포함하는데, 적어도 제 1 센서는 컨테이너 크레인의 적재 하물 위치 시스템 (LPS) 의 일부이며, 상기 제 2 센서는 컨테이너 크레인의 목표 위치 시스템 (TPS) 의 일부이다.

본 발명의 다른 양태에서, 적어도 제 1 센서 및/또는 제 2 센서를 포함하는 시스템에 의해 제어되는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법이 기재되는데, 이 방법은 크레인을 고정된 공지의 교정 장치 또는 리그에 인접한 위치로 움직이는 것, 상기 적어도 하나의 제 1 센서를 사용하여 복수 개의 마커의 이미지를 만드는 것, 및 적재 하물의 위치 또는 목표 랜딩/리프팅 위치에 대해 크레인을 제어하는 적어도 하나의 제어 모델을 위해 하나 이상의 위치 파라미터를 산출하는 것의 작동을 포함한다.

자동 교정 장치의 주요한 이점은, 교정이 최소한의 수동적인 중단에 의해서 자동으로 실행될 수도 있다는 것이다. 기본적인 교정을 위해서는, 단지 크레인 조작자의 조작만 필요하고, 지상에 있는 직원의 조작은 필요없다. 자동의 처리는 공지된 수동의 방법보다 빠르고, 상당한 시간이 절약된다. 수동으로 교정하는데 소요된 시간은 노동 비용 뿐만 아니라 제조 손실 (크레인 당 4 ~ 8 시간으로 추정) 을 이미 포함하고 있다.

이전의 수동 방법은 또한, 다소의 얼마나 많은 시간이 가능한지에 따라 적재 시험 및 파라미터 미세 조율에 소요되는 1 ~ 4 의 추정 시간을 필요로 하였다. 신규의 교정 시스템은 프로세스가 LPS 스프레더 마커에 파워를 온 및 오프 시키는데 사용되는 것에 따라 약 5 ~ 15 분 걸린다. 게다가, 자동 교정의 잠재적인 시간 절약은, 보수 직원이 컨테이너 블록에서 홀로 작업하는 것이 통상은 허용되지 않기 때문에 교정을 위한 노동 비용을 주목하면 적어도 두배가 될 수도 있다.

다른 이점으로는, 신규의 자동 교정은 주어진 컨테이너 블록을 통해 일관된 정확성이 부여되고, 블록에서 모든 크레인에 대해 동일하다는 것이다. 이는 레퍼런스 마커의 정확성에 따르는 것이지, 작업자의 기술 및 경험과는 무관하다. 신규의 방법은 보통의 교정을 실행하는데 특별한 기술 또는 경험을 필요로 하지 않는다. 작동 또는 장비 교체 중 요구될 수도 있는 추가의 수동 작업은 트림, 리스트 및 스큐를 측정할 수 있고, LPS 에 대해 이들 결과를 시스템 내에 도입하는 것으로 제한된다.

본 발명의 다른 실시형태에서, 측정, 파라미터 및 그와 같이 판정된 교정의 확인을 나타내는 그래픽 사용자 인터페이스 (GUI) 가 본 발명의 방법의 일부를 실행하는데 사용된다.

본 발명의 다른 목적은 크레인에 의해 취급되는 화물 컨테이너에 대해 상대적인 위치를 판정하도록, 적어도 제 1 센서 (LPS) 및/또는 제 2 센서 (TPS) 를 포함하는 제어 시스템에 의해 제어되는 컨테이너 크레인을 자동으로 교정하기 위한, 개선된 컴퓨터 프로그램 제품 및 이 컴퓨터 프로그램이 기록되는 컴퓨터 판독가능 매체를 제공하는 것이다.

본 발명의 방법 및 시스템의 더욱 완벽한 이해는 첨부의 도면을 함께 참조하여 하기의 상세한 설명을 통해 이루어질 수도 있다.

도 1 은 본 발명의 제 1 양태의 실시형태에 따른 컨테이너 크레인의 교정 리그의 단순화된 개략도를 나타내는 도면이다.

도 2 및 도 9 는 화물 터미널 또는 항구에서의 컨테이너 적재 및 컨테이너 크레인의 배치의 개략도를 나타내는 도면이다.

도 3 은 표준의 컨테이너를 나타내는 축선 및 이동 방향의 개략도를 나타내는 도면이다.

도 4 및 도 5 는 본 발명의 제 2 양태의 실시형태에 따른 컨테이너 크레인의 자동 교정을 실행하는 방법을 위한 플로우차트이다.

도 6 은 본 발명의 실시형태에 따른 자동 교정 처리의 조작을 선택하기 위해 조작자를 위해 나타내는 인터페이스를 개략적으로 도시하는 도면이다.

도 7 및 도 8 은 본 발명의 실시형태에 관련된 디스플레이 방법 단계 및 다른 정보를 위한 하나 이상의 인터페이스를 개략적으로 도시하는 도면이다.

도 1 은 본 발명의 제 1 양태의 실시형태에 따른 교정 리그 (1) 의 개략도를 나타내는 도면이다. 이 교정 리그는 정면을 F 로 나타내며, 미리 정확하게 측정된 3 개의 위치 (2, 3, 4) 에 장착되는 마커를 가지며, 이들 각각의 마커의 위치는 공지되어 있다. 도시된 예시적 실시형태에서의 각각의 마커는 바람직하게는 광원인 액티브 마커 (5a ~ 5c) 등의 제 1 의 가시적 외관을 갖는 제 1 마커 및 바람직하게는 패시브 마커 (6a ~ 6c) 인 제 2 의 가시적 외관을 갖는 제 2 마커를 포함한다. 2 개의 마커 위치 (2, 3) 는 공지되고 고정된 거리 (D) 만큼 떨어져 실질적으로 수평하게 배치된다. 제 3 위치 (4) 는 2 개의 마커 위치 (2, 3) 의 중간 지점 위에 실질적으로 수직 거리 (V) 로 실질적으로 수직하게 배치된다. 리그가 정확하게 수직 방향으로 정렬된 준비완료 상태의 체크 (ready check) 를 제공하기 위해서, 단순한 추 (plump) 선 등의 수직의 체크 수단 (8) 또는 원격으로 판독될 수도 있는 센서가 장착될 수도 있다. 마커는 또한 리그의 위에서부터 아래로 보는 상태 (U) 인 도면의 하부에서와 같이 도시되기도 한다. 제 1 또는 액티브 마커 (5a ~ 5c) 는 교차 해칭으로 나타내며, 본 실시예에서 하나 이상의 스트레이트 에지에 의해 규정된 평면 직각 형상으로서 도시된 제 2 또는 패시브 마커 (6a ~ 6c) 에 배치되어 장착된다.

각각의 마커 위치 (2, 3, 4) 에서, 제 1 또는 액티브 마커 (5a ~ 5c) 는 제 2 또는 패시브 마커 (6a ~ 6c) 와 함께 배치된다. 제 1 또는 액티브 마커는, LPS (Load Position System) 의 카메라, CCD 카메라 또는 비디오 카메라 등의 광 수신기 또는 센서에 의한 교정 처리중 검출되는 IR (Infra Red) 다이오드 등과 같은 여러 형식의 광원일 수도 있다. 제 2 의 가시적 외관을 갖는 표면을 구비하는 패시브 마커 (6a ~ 6c) 는 패시브 마커의 표면 및/또는 하나 이상의 에지를 TPS (Target Position System) 의 레이저 스캐너에 의해 검출된다. 패시브 마커는, 예컨대 실질적으로 직사각형 또는 원형 등의 평면 형상을 가질 수도 있다. 제 1 의 가시적 외관을 갖는 제 1 마커 (액티브 마커) 및 제 2 의 가시적 외관을 갖는 제 2 마커 (패시브 마커) 가 함께 배치되거나 부착되는, 이러한 결합된 타켓의 배치에 의해, 2 개의 제어 시스템의 서브 시스템의 2 개의 센서는 양자의 시스템에 의해 컨테이너 야적장의 공간에서 동일한 위치에 등록되고 교정될 수 있다.

도 9 는 선박 (10) 과 STS 크레인 (9') 을 도시한다. 크레인은, 아래에 위치된 트롤리 (11) 를 X 방향으로 전진 및 후진시키는 갠트리 (17) 를 갖는 것으로 도시되어 있다. 또한, 이와 같은 X 방향은 갠트리 방향으로서 공지되어 있 다. 트롤리는 컨테이너 (13) 를 유지하는 스프레더 (12) 를 지지한다. 크레인은 예컨대, 컨테이너를 선박 (10) 밖으로 또한, 컨테이너 상의 하방으로 설정된 경로 (P) 등의 경로를 따라 또는 그라운드 슬롯과 같은 랜딩 장소, 또는 트럭이나 다른 차량 (도시 생략) 위로 들어올린다. 크레인 (9') 은 도면의 평면에 있어 내외 방향 (Y 방향) 에 있는 각각의 레그 세트 (15, 16) 아래의 레일 위를 움직인다. 또한, 이와 같은 방향은 트롤리 방향으로서 공지되어 있다. 도 2 는 화물 야적장 위에서 본 화물 터미널 또는 항만의 컨테이너, 크레인 및 컨테이너 적재의 배치를 도시한다. 도 2 는 컨테이너 블록 (20) 및 컨테이너 크레인 (9') 을 도시한다. 크레인의 갠트리 (17) 는 컨테이너 (13)(또한, 도 9 의 컨테이너, 스프레더 및 트롤리 참조) 를 지지하는 것으로 도시되어 있다. 크레인은 2 개의 레일 (15r, 16r) 위에서 Y 또는 갠트리 방향으로 움직인다. 적재된 컨테이너의 직사각형 블록 (20) 및 그라운드 슬롯 (25) 은 1 개의 크레인 주위 및 바람직하게는 2 개의 크레인 사이로 공지되었지만, 임의로 선택된 컨테이너 슬롯의 그룹이다. 본 명세서에서, 이러한 그룹 (20) 은 컨테이너 적재 및 그라운드 슬롯의 "블록" 이라 한다. 컨테이너는 그라운드 슬롯에 배치된 40 ft 컨테이너 등의 전체 크기 또는 20 ft 컨테이너 (14) 등의 다른 크기일 수도 있다. 이러한 블록은 베이 (21) 라고 불리는 X 방향으로 컨테이너 또는 그라운드 슬롯의 단일선으로 분할되고, 또한 로우 (22) 로 불리는 수직한 방향을 따라 컨테이너의 단일선으로 분할된다.

도 3 은 컨테이너 (13) 에 대한 3 개의 주요한 직교 축선 (X, Y, V) 을 도시 하며, 이들 직교 축선에 대해 컨테이너의 3 개의 가상 중심선을 갖는 것으로 도시한다. 또한, 도 3 은 수직 축선 (V) 을 중심으로 회전하게 되는 스큐 에러 (skew error, S), 컨테이너가 그 장축에 대해 경사져 축선 (Y) 을 중심으로 회전하게 되는 리스트 (list) 에러 (L) 및 장축을 따르는 컨테이너의 단부중 하나가 다른 단부보다 낮게 되는, 가상의 중심 축선 (X) 을 중심으로 회전하는 것으로 도시된 트림 에러 (T) 를 개략적으로 도시한다.

TPS 및 LPS 를 위한 교정 처리는 모두 완전하며 (즉, 야적장의 X-Y-Z 좌표계에 대해서), 따라서 LPS 와 TPS 사이에서 공통 교정을 할 필요가 없다. 그 결과 컨테이너 블록 (20) 전체에서의 높은 일관된 정확성을 갖게 된다. 블록에서의 모든 크레인이 동일한 레퍼런스를 사용하여 완전하게 교정되므로, 이들 크레인의 공통의 적재 능력이 개선되는데, 이는 레퍼런스 타겟 위치에서의 임의의 측정 에러가 모든 크레인 상에서 동일하게 작용하기 때문이다.

자동 교정 시스템에 의해, 만족스런 결과를 얻기 위해서 오프셋 및 다른 조절 파라미터의 소수 변경 (tweaking) 또는 미세한 조율 (tuning) 을 갖는 광범위하고 많은 시간을 요하는 적재 시험이 필요없다.

이 시스템은 레퍼런스 타겟의 공지 위치를 이용하여 시스템의 교정 파라미터 세트의 상태 (즉, 품질) 를 자체 분석할 수 있다. 예컨대, 레일의 시프팅 등과 같은 환경의 가능한 변화 효과를 다루기 위해서, 조화 알고리즘이 위치 결정 시스템에 의해 사용되는 자동 조절 파라미터를 위해 입수될 수 있다. 이에 대해서는 하기에 더욱 상세히 설명한다.

LPS 시스템의 자동 교정은 야적장에서의 정확하게 미리 판정된 위치 (2, 3, 4) 에서 3 개의 LPS 레퍼런스 마커 (5a ~ 5c)(도 1 에서 교정 리그 상의 마커 위치를 참조) 를 사용하여 실행된다. 이들 마커의 바람직한 셋업은 하부 마커 위에서 그 하부 마커 사이에 위치된 높은 마커 (5b)(대략 3.5 m 높이 (V)) 와 함께 배치된 2 개의 하부 마커 (5a, 5c)(D = 약 2 m 떨어져 위치됨) 를 사용하는 것이다. 상세한 셋업 치수의 선택은 실제의 문제 및 알고리즘의 성능에 따라 변화될 수도 있다. 교정중, 필요하다면, (스프레더의 위치를 등록하고 산출하기 위해 크레인 제어 시스템에 의해 사용되는) 스프레더 (12) 에 장착되는 제 1 또는 액티브 레퍼런스 마커 (5a ~ 5c) 및 기존의 마커에 파워를 온/오프 전환시킬 수 있는 것이 바람직하고 필요할 수도 있다. 바람직하게는, 이와 같은 파워의 온/오프는 크레인으로부터 자동으로 또는 원격으로 제어될 수 있어야 한다.

자동 교정은 모델 기반의 LPS 시스템에 의해 부분적으로 가능하다. 제조중, 모델은 스프레더 마커의 위치를 매우 정확하게 판정할 수 있다. 이후, 이러한 위치는 트림, 리스트 및 스큐 뿐만 아니라, 스프레더의 위치 및 적재 하물 (컨테이너 (13)) 의 바닥을 판정하는데 사용된다.

크레인 조작자를 위한 교정 절차는, "교정 시작" 버튼을 누른 후, 크레인이 레퍼런스 마커 리그에서의 위치로 움직이고, 필요하다면 스프레더 마커가 스위치 오프되고, 리그 마커 (5a ~ 5c) 가 스위치 온 되는 것 (도 6 의 "LPS 교정함" 버튼 참조) 으로 이루어진다. 이후, 트롤리 상의 LPS 카메라가 리그 마커를 검출하고, 카메라에 의해 측정이 이루어지며, 모델 파라미터가 산출되고, 스프레더 마커 에 파워를 회복시키고 교정 리그 마커의 스위치 오프를 한 후, 크레인이 블록으로 복귀한다.

작동시, 또는 임의의 장비 (예컨대, 마커 박스, IR 다이오드, 스프레더 등) 가 교체된다면, 스프레더 및 스프레더 마커 사이의 관계를 성립하거나 재성립시킬 필요가 있다. 이는 스프레더를 낮추고, 스프레더의 트림, 리스트 및 스큐 (도 3 의 T, L, S 참조) 를 측정함으로써 이루어진다. 이러한 값들은, 그 값들을 LPS 로부터의 대응 출력과 비교하여 임의의 차이점을 보정하는 교정 변수를 만드는 시스템에 도입된다.

크레인을 레퍼런스 리그로 복귀시킬 수 있고, LPS 는 자기 교정 상태를 자기 분석할 수도 있다. 이는 공지되고 측정된 레퍼런스 마커의 위치와 동일해야 하는 레퍼런스 마커의 위치를 평가함으로써 실행된다.

교정된 모델의 이로 인한 정확성은 제 1 또는 액티브 마커 (5a ~ 5c) 위치의 정확성에 따른다. 이들 마커의 위치에서의 오프셋 에러는 카메라 모델에서의 오프셋 에러를 유발하고, 상부 마커 (5b) 위치에서의 에러는 높이에 선형인 대응하는 경사 에러를 유발한다. 그러나, 동일한 리그를 사용하는 모든 크레인은 동일한 오프셋을 갖는다. 조작중, LPS 시스템의 정밀도는 항상 존재하는 제어불가한 임의의 에러 (예컨대, 레일에서의 휠 위치 등) 이외에 (아마도 매우 작은) 모델 에러 및 (하기에 상세히 설명하는) 경사표의 수정에 의해 판정된다.

도 4 는 교정 리그 (1) 를 사용하는 예컨대, LPS 시스템 상에서의 자동 교정을 실행하는 방법의 플로우차트를 나타낸다. 도 4 의 블록은 다음을 나타낸다:

400 : 교정 시작, 조작자는 시작 버튼 (예컨대, 도 6 의 "LPS 교정함 (62) 버튼") 을 누른다.

402 : 크레인을 교정 리그 위치로 움직임, - 크레인이 교정 리그에 인접하게 바람직하게는 자동으로 움직인다.

406 : 리그 상의 마커를 스위치 온 (on) 시킴, 액티브 마커 (5a ~ 5c) 가 스위치 온된다.

407 : 필요하다면, 센서 시스템이 교정 리그를 검출하고 스프레더 마커 광원에 의해 영향을 받지 않도록, 크레인 스프레더 상의 마커를 스위치 오프 (off) 시킨다.

408 : LPS 카메라를 갖는 트롤리에 대해 리그 마커의 이미지를 만들어, 액티브 리그 마커 (5a ~ 5c) 의 위치를 발견하고 측정한다.

410 : 트롤리에 대한 리그 마커의 상대 위치를 산출하여, 마커 이미지 데이터로부터 추출된 리그 마커의 측정 위치를 마커 위치용의 저장된 값과 비교한다.

412 : 모델을 위한 파라미터를 산출/업데이트함, 비교후에, 측정된 값이 체크시에 확인된 것으로 발견되면 측정된 값으로부터 모델 값이 업데이트될 수도 있다.

413 : 그래픽 인터페이스 (60, 70, 80) 에 결과를 나타냄: 예컨대, 도 8 에 도시된 아이템 86, 87 참조.

이후, 교정 리그로부터 크레인을 멀리 움직이고, 리그 마커를 스위치 오프시키며, (스프레더 마커가 407 에서 스위치 오프되었다면) 스프레더 마커를 스위치 온 시키는 작동이 후속한다.

LPS 교정은 (갠트리 및 트롤리 방향 모두에서의) 스프레더 (12) 의 위치와 트롤리 (11) 하우스의 실제 위치를 산출한다. 이미 언급한 바와 같이, TPS 시스템은 컨테이너 (13) 를 위한 목표 랜딩 위치 (또는 리프팅 위치) 의 위치를 검출하는 것 뿐만 아니라, 당해 위치에 인접한 다른 컨테이너 적재를 위한 위치를 측정하거나 지도화 (map) 하는데 사용된다. TPS 교정은 교정 리그의 공지의 위치 (2, 3, 4)(도 1 참조) 와 함께 트롤리 (11) 하우스의 위치를 이용한다. TPS 는 상기에서 도 4 에 대해 언급한 바와 유사한 방법으로 리그 마커의 위치를 측정하고, 리그의 TPS 측정 위치가 교정 리그 및 트롤리 하우스 위치의 실제 위치에 해당할 때까지 TPS 의 교정 파라미터를 조절한다. 하나 이상의 크레인이 함께 배치될 때, 양자의 크레인이 동일한 자동 교정 리그를 사용하여 교정을 실행하는데, 이는 양자의 크레인이 추후 블록에서 컨테이너를 동일하게 측정하는 것을 보장한다. 그러나, TPS 시스템은 상이한 센서, 바람직하게는 레이저 스캐너를 갖기 때문에 패시브 마커 (6a ~ 6c) 를 사용한다.

TPS 교정은 LPS 교정에 연속으로 또한 후속하여 이루어진다. "교정 시작" 버튼을 누르면, 제어 시스템은 먼저 LPS 교정을 한다 (도 6 참조). 성공적인 LPS 교정의 인식후에, 제어 시스템은 TPS 교정을 실시한다. 그 결과가 사용자 인터페이스 (도 7 및 도 8 의 부분 디스플레이 참조) 에 나타난다. 작동시, 또는 장비가 교체된다면 (즉, TPS 의 레벨링 및 스큐 측정), 추가의 작업이 요구된다.

도 5 는 예컨대, 교정 리그 (1) 를 사용하는 TPS 시스템 상에서의 자동 교정을 실행하는 방법의 플로우차트를 나타낸다. 도 5 는 도 4 의 방법의 블록 (400 ~ 407) 에 하기의 블록을 추가하여 나타낸다 :

508 : TPS 센서를 갖는 트롤리 하우스에 대한 리그 마커의 이미지를 만든다; 마커 (6a ~ 6c) 가 트롤리 센서 또는 레이저 스캐너에 의해 검출된다.

510 : 트롤리 하우스에 대한 리그 마커의 상대 위치를 산출한다; 410 과 유사하게, 이미지 데이터가 마커 (6a ~ 6c) 의 위치를 추출하도록 처리된다.

512 : 모델을 위한 파라미터를 산출/업데이트한다; 측정된 위치가 확인되어 저장된 값과 비교되고, 필요하다면 파라미터가 업데이트된다.

513 : 도 8 에서의 실시예와 유사하게, 그래픽 인터페이스 상에 결과를 나타낸다.

그래픽 사용자 인터페이스 (GUI) 가 전술한 시스템 및 방법을 사용하여 얻어진 하나 이상의 정보 또는 값을 나타내는데 사용될 수도 있다. 도 6 은 LPS의 교정 또는 자동 교정을 시작하기 위한 선택 수단, LPS 교정함 (62), 컨테이너 적재 하물을 교정하는 적재 하물 교정함 (66), 및 TPS 시스템을 교정하는 TPS 교정함 (64) 을 포함하는 인터페이스를 나타내는 GUI (60) 의 개략적인 단순 도면을 나타낸다. 도 7 은 LPS 교정 처리중 디스플레이된 정보를 개략적으로 나타내는 GUI 인터페이스 (70) 를 나타낸다. 도 7 은 카메라 교정의 시작, 교정위치의 크레인, 스프레더 마커 파워 온 (73)(처리된 것으로 표시됨), 리그 마커 발견 (71) 및 고장과 같은 상태 표시기를 포함할 수도 있는 처리시의 단계에 대한 정보인 LPS 시 퀀스 정보 (76) 를 나타낸다. 도 7 에서, 처리 정보는, 스프레더 마커가 아직 온 (on) 상태인 것으로 나타내고 있다. LPS 결과 (77) 는 카메라 교정 (완료된 것으로 표시됨), 마지막 카메라의 교정 성공 (76), 마지막 카메라의 교정 실패 (74) 등의 정보를 나타낸다.

도 8 은 LPS 모델 확인 (82) 결과를 나타내는 유사한 인터페이스 (80) 를 나타낸다. 교정중 판정되고 이러한 형식의 인터페이스에서 나타내는 정보들은 카메라 체크 시작, 교정 위치의 크레인 (완료된 것으로 표시됨), 스프레더 마커 파워 온 (83), 리그 마커 발견 (81)(완료된 것으로 표시됨) 을 위한 상태 표시이다. 이에 의해, 조작자는, 크레인이 리그 위로 움직이는 것 (도 4 의 402), 스프레더 마커가 오프된 것 (407) 및 리그 마커가 온된 것 (406) 및 검출된 것을 알 수 있다. 도 8 은 또한 트롤리로부터의 측정 (TPS 시스템)(87) 및 갠트리로부터의 측정 (86) 을 위한 유사한 형태를 포함하는 교정으로부터의 결과를 나타낸다.

전술한 바와 같이, 적재 하물 위치 시스템 (LPS : Load Position System) 이 트롤리 위치 및 스프레더 위치로부터 공간에서의 컨테이너의 순간 위치를 판정하는데 바람직하게 사용된다. 그러나, 외부 센서에 의해 스프레더 아래의 컨테이너의 위치를 판정할 수도 있다. 게다가, LPS 로부터의 데이터에는 외부 센서로부터의 데이터가 보충될 수도 있다.

LPS 및 TPS의 측정 시스템은 또한 에러를 최소화하기 위해서 조화 방법 및 알고리즘을 포함할 수도 있다. 에러를 최소화하는 제 1 방법은, 다른 크레인이 셋다운되는 위치와 동일한 위치에서, 또한 이하의 제어 시스템 내에서, 크레인이 컨테이너를 항상 픽업하는 것이다:

- LPS 시스템은, TPS 가 컨테이너의 픽업시 컨테이너를 측정하게 되는 동일한 위치를 나타내야 하고,

- TPS 시스템은, 그라운드 마커가 명목상의 위치 (nominal position) 에 있는 것으로 측정되어야 한다. 그라운드 마커는, 하나 이상의 그라운드 슬롯의 위치를 나타내는, 그라운드 상에 고정된 마커이다.

컨테이너 취급시의 측정 에러는 하기와 같은 다양한 가능의 원인으로부터 유래할 수도 있다:

a) 갠트리 레일에서의 경사

b) 크레인 위치에서의 스큐를 유발하는 갠트리 레일에서의 만곡

c) 트롤리 방향에서의 오프셋을 유발하는 갠트리 레일 상의 휠 위치

d) 크레인 위치에서의 스큐를 유발하는 갠트리 레일 상의 휠 위치

e) 갠트리 위치 결정 에러 (동기화 오프셋)

f) 측정 각도에서의 에러를 유발하는 비틀린 트롤리 거더 (girder) 프로파일

g) 트롤리 레일 상의 트롤리 플랫폼의 스큐

h) LPS 교정 에러

i) TPS 교정 에러

(i) TPS 교정 에러와 같은 일부의 에러는 블록 전체에서 일정하다. a) 갠트리 레일 경사 및 방향과 같은 다른 에러는 레일을 따르는 갠트리 위치에 종속되며, 이에 의해 베이와 베이가 서로 상이하다. 갠트리 경사에서의 에러는 트 롤리 거더를 비틀며, 이는 또한 하나의 레인과 다른 레인이 서로 상이한 에러를 갖게 한다. 상이한 형식의 에러를 처리하기 위해서, 실제 베이, 실제의 로우 (row) 및 전체의 블록을 위해 공통인 것을 제외하고는, 조화 (adaptation) 가 각각의 그라운드 슬롯을 위해 개별적으로 이루어지며, 즉, (도 2 의 그라운드 슬롯 (25), 베이 (21), 로우 (22) 및 블록 (20) 을 위해) 4 개의 조화가 존재한다.

갠트리 레일 상의 휠 위치와 같은 확률론적인 에러가 존재한다. 조화 상의 이러한 에러의 충격을 감소시키기 위해서, 단지 작은 부분의 측정 차이 (약 5 %) 가 시스템의 조절을 위해 사용된다. 얼마나 많은지는 중량 팩터를 사용하여 규정되며, 중량 팩터는 슬롯, 베이, 로우 및 블록을 위해 별개이며, 또한 크레인 사이, TPS 와 LPS 사이 및 TPS 와 그라운드 측정 사이의 조화를 위해서도 별개이다.

LPS/TPS 사이 및 크레인 사이의 조화는, 갠트리 레일에서의 경사가 적재를 수직하게 세우지 못하게 할 때는 검출될 수 없다. 조화는, 하나의 크레인이 알려지지 않은 불량의 경사를 갖는 경우에 양자의 크레인이 경사 에러의 1/2을 적재하는 것을 제외하고는, 양자의 크레인을 동일한 위치로 적재한다. 따라서, 갠트리 레일의 경사를 측정할 필요가 있다. 이 경사는 교정 리그의 위치에서 0 으로 미리 설정된다. 다른 모든 위치의 경사는 이 위치의 경사 및 경사 표에 저장된 값에 대해 상대적으로 판정된다.

교정 방법의 처리 또는 관리는 조작자에 의한 관리 또는 작동을 위한 어떠한요구없이 하나 이상의 또는 컴퓨터화된 방법에 의해 자동으로 실행될 수도 있다. 항상, 조작자 또는 다른 권한을 가진 자가 시스템에 접근하여 필요에 따라 디스플레이하고, 조사하고, 검사하고 또는 온라인 또는 오프라인으로 라이브 데이터를 분석할 수도 있다.

다른 실시형태에서, 제 1 마커는 조사원의 면에서 액티브 마커는 아니지만, 제 1 의 광학적 외관을 갖는다. 제 1 마커는, 예컨대, 대기의 천연광 또는 스프레더 (또는 트롤리) 상의 램프에 의한 조사와 관련된 파장 및/또는 카메라 센서에 중요한 파장에 대해 반사가 아주 잘 될 수도 있다. 제 2 마커는, 제 1 마커로부터의 상이한 가시적 특성을 갖는 패시브 마커이다. 표면은, 특별한 파장에 반사가 안되거나 또는 선택된 것에 대해 반사가 아주 잘될 수도 있지만, 가시적 및/또는 광학 특성은 제 1 마커의 특성들과 상이하다. 가장 단순한 형태로는, 제 1 마커는 제 1 칼러에 따른 제 1 의 가시적 외관을 가지며, 제 2 마커는 제 2 칼러에 따른 제 2 의 가시적 외관을 갖는다. 제 1 및 제 2 가시적 외관에 의해, 마커 세트가 판정되고, 등록되고 및/또는 사진촬영되는 시스템이 명확해진다.

본 발명의 방법은 하나 이상의 컴퓨터 프로그램에 의해 관리되고, 제어되며 또는 실행될 수도 있다. 하나 이상의 마이크로 프로세서 (또는 프로세서 또는 컴퓨터) 는, 하나 이상의 전술한 크레인 제어 유닛에 연결되거나 또는 포함되는 중앙 처리 장치 (CPU) 를 포함하고, 프로세서, PLC 또는 컴퓨터는 도 4 를 참조하여 언급한 바와 같이, 예컨대 2 개 이상의 산업용 핸들러 및 2 개의 프레스의 시스템을 조작하거나 제어하기 위해 기술된 본 발명의 하나 이상의 양태에 따른 방법의 단계를 수행한다. 본 발명에 따른 방법을 실행하는 컴퓨터 프로그램은, 하나 이상의 특별히 적용된 컴퓨터 또는 프로세서 대신에 하나 이상의 다용도의 산업용 마이크로 프로세서 또는 PLC 또는 컴퓨터를 작동시킬 수도 있음을 알 수 있다.

컴퓨터 프로그램은, 방정식, 알고리즘, 데이터, 저장된 값, 연산, 동기화 및 예컨대 도 4, 5 의 플로우차트 및/또는 도 6, 7, 8 의 그래픽 사용자 인터페이스에 관해 이미 언급한 방법 등을 컴퓨터 또는 프로세서가 실행할 수 있게 하는 컴퓨터 프로그램 코드 요소 또는 소프트웨어 코드 부분을 포함한다. 프로그램의 일부는 전술한 바와 같이 프로세서에 저장될 수도 있지만, 또한 ROM, RAM, PROM, EPROM 또는 EEPROM 칩 또는 유사한 메모리 수단에 저장될 수도 있다. 프로그램의 일부 또는 전체가 휘발성 메모리, 플래쉬 메모리에서 펌웨어로서 자기 디스크, CD 롬 또는 DVD 디스크, 하드 디스크, 자기 광학 메모리 저장 수단 등의 다른 적당한 컴퓨터 판독가능 매체 상에 국부적으로 (또는 집중식으로) 저장될 수도 있으며, 또는 데이터 서버에 저장될 수도 있다. 소니 메모리 스틱 (상표명), USB 메모리 스틱 및 다른 제거 가능한 플래시 메모리등의 제거 가능한 메모리 매체, 하드 드라이브 등을 포함하는 다른 공지의 적절한 매체가 사용될 수도 있다. 또한, 이 프로그램은 부분적으로 인터넷 등의 공중의 네트워크를 포함하는 데이터 네트워크로부터 공급되거나 업데이트될 수도 있다.

상기에서 본 발명을 예시화하는 실시형태에 대해 기술하고 있지만, 첨부의 청구의 범위에서 규정된 바와 같은 본 발명의 범주를 벗어나지 않고 개시된 해법을 가능하게 하는 수개의 변경예 및 변형예가 존재한다.

Claims

적어도 제 1 센서 (LPS) 및/또는 제 2 센서 (TPS) 를 포함하는 시스템에 의해 제어되는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치에 있어서,

고정 위치 (2 ~ 4) 에 배치되는 교정 리그 (1) 를 포함하고, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커 (5a ~ 5c, 6a ~ 6c) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 교정 리그는 컨테이너 야적장, 화물 야적장 또는 항만에서 고정된 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 교정 리그에는 제 1 의 가시적 외관을 갖는 표면을 포함하는 적어도 2 개의 제 1 마커 (5a ~ 5c) 가 배치되는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 3 항에 있어서, 상기 제 1 의 가시적 외관을 갖는 적어도 2 개의 제 1 마커 (5a ~ 5c) 는 액티브 마커인 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 교정 리그에는 제 2 의 가시적 외관을 갖는 표면을 포함하는 적어도 2 개의 제 2 마커 (6a ~ 6c) 가 배치되는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 5 항에 있어서, 상기 제 2 의 가시적 외관을 갖는 적어도 2 개의 제 2 마커 (6a ~ 6c) 는 패시브 마커인 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 복수 개의 마커는, 적어도 2 개의 제 1 또는 액티브 마커 (5a, 5c) 가 동일하게 공지된 실질적으로 수평인 평면에 배치되고, 공지된 거리 (D) 만큼 분리되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 복수 개의 마커는, 적어도 2 개의 제 1 또는 액티브 마커 (5a ~ 5c) 가 동일하게 공지된 실질적으로 수직인 평면에 배치되고, 공지된 거리 (V) 만큼 분리되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 4 항에 있어서, 상기 2 개의 제 1 또는 액티브 마커 (5a ~ 5c) 는 IR 레 이저, IR 램프, 가시 스펙트럼 램프의 그룹 중 어느 것으로부터 선택된 조사원을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 6 항에 있어서, 상기 적어도 2 개의 제 2 또는 패시브 마커 (6a ~ 6c) 는 공지된 고정 위치에 각각 배치되며 적어도 하나의 스트레이트 에지에 의해 경계지어지는 실질적으로 평면인 부분을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 6 항에 있어서, 상기 제 2 또는 패시브 마커 (6a ~ 6c) 의 평면 치수는 액티브 마커 (5a ~ 5c) 의 액티브 면적의 대략 두배인 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 6 항에 있어서, 상기 적어도 2 개의 제 1 또는 액티브 마커 (5a ~ 5c) 는 각각 패시브 마커 (6a ~ 6c) 에 배치되어 부착되는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 12 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 제 1 또는 액티브 마커는 패시브 마커의 상부측에 배치되어 장착되는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 13 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 제 1 또는 액티브 마커는 패시브 마커의 상부측의 중간에 배치되어 장착되는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 4 항, 제 7 항 또는 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 2 개의 제 1 또는 액티브 마커 (5a, 5c) 는 동일하게 공지된 실질적으로 수평인 평면에 배치되고, 공지된 거리 (D) 만큼 분리되며, 3 번째의 제 1 또는 액티브 마커 (5b) 는 제 1 의 2 개의 액티브 마커 위에 실질적으로 수직하게 배치되고, 공지된 거리 (V) 만큼 분리되는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 제 1 센서는 적재 하물 위치 시스템 (LPS) 의 일부이며, 상기 제 2 센서는 목표 위치 시스템 (TPS) 의 일부인 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 교정 장치.
적어도 제 1 센서 (LPS) 및/또는 제 2 센서 (TPS) 를 포함하는 시스템에 의해 제어되는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법에 있어서,

크레인을 고정된 공지의 교정 장치 (1) 에 인접한 위치로 움직이는 것 (402), 상기 적어도 하나의 제 1 센서를 사용하여 복수 개의 마커 (5a ~ 5c, 6a ~ 6c) 의 이미지를 만드는 것, 및 적재 하물 (13) 의 위치 또는 목표 랜딩/리프팅 위치에 대해 크레인을 제어하는 적어도 하나의 제어 모델을 위해 하나 이상의 위치 파라미터를 산출하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 17 항에 있어서, 크레인을 교정 리그에 근접한 위치에 수동으로 또는 자동으로 구동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 17 항 또는 제 18 항에 있어서, 교정 리그 상에서 제 1 의 가시적 외관을 갖는 하나 이상의 제 1 마커 또는 액티브 마커 (5a ~ 5c) 를 스위치 온 시키는 것 (406) 을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 17 항 또는 제 19 항에 있어서, 스프레더 (12) 상에서 마커를 스위치 오프 시키는 것 (407) 을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 17 항 또는 제 18 항에 있어서, 교정 리그 상에 배치된 상기 복수 개의 마커에 포함되는 적어도 2 개의 제 1 또는 액티브 마커 (5a ~ 5c) 의 이미지를 만드는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 17 항 또는 제 18 항에 있어서, 적어도 2 개의 제 1 또는 액티브 마커의 이미지로부터 스프레더 (12) 위치에 대한 LPS 카메라의 위치를 산출하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 17 항 또는 제 19 항에 있어서, 상기 위치들을 크레인 제어 시스템의 적재 하물 위치 제어 모델 (LPS) 의 파라미터로서 판독하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 17 항 또는 제 20 항에 있어서, 교정 방법의 하나 이상의 단계 (408 ~ 412, 508 ~ 512) 후에, 허용가능한 LPS 교정을 조사하고 확인하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 17 항 또는 제 18 항에 있어서, 하나의 제 2 센서를 사용하여 상기 복수 개의 마커에 포함되는 제 2 의 가시적 외관을 갖는 적어도 2 개의 제 2 마커, 또는 패시브 마커 (6a ~ 6c) 의 이미지를 만드는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 22 항에 있어서, 거리 측정 수단 또는 레이저 스캐너를 사용하여 TPS 패시브 마커 (6a ~ 6c) 의 하나 이상의 이미지를 만드는 것을 포함하는 것을 특징으 로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 22 항에 있어서, 제 2 또는 패시브 마커 (6a ~ 6c) 에 대한 트롤리 하우스 (11) 의 위치를 산출하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 22 항에 있어서, 허용가능한 TPS 교정의 확인 후에, 마커 위치 값을 목표 위치 제어 모델의 파라미터로서 판독하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 22 항에 있어서, 교정 리그의 제 1 또는 액티브 마커 (5a ~ 5c) 를 스위치 오프시키고, 스프레더의 마커를 스위치 온시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 22 항에 있어서, 에러에 대한 LPS 교정에 조화를 적용시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
제 22 항에 있어서, 경사표로부터의 값을 갠트리 레일 또는 비틀린 트롤리 거더 경사 에러에 대한 LPS 교정에 적용하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인의 자동 교정 방법.
적어도 제 1 센서 (LPS) 및/또는 제 2 센서 (TPS) 를 포함하는 시스템에 의해 제어되는 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 컴퓨터 프로그램으로서, 컴퓨터에 투입될 때, 제 17 항 내지 제 31 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터가 실행하게 되는 컴퓨터 코드 및/또는 컴퓨터 소프트웨어 수단을 포함하는, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 컴퓨터 프로그램.
컴퓨터 또는 프로세서에서 판독할 때, 제 17 항 내지 제 31 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터 또는 프로세서에서 실행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독 가능 매체.
크레인에 배치되는 적어도 제 1 센서 (LPS) 및/또는 제 2 센서 (TPS) 를 포함하는, 적어도 하나의 컨테이너 크레인에서의 컨테이너 크레인 제어 시스템에 있어서,

크레인에 대해 고정된 위치에 배치된 적어도 하나의 교정 리그 (1) 를 포함하며, 각각 공지의 고정된 위치에 또한 서로에 대해 떨어져 배치되는 복수 개의 마커 (5a ~ 5c, 6a ~ 6c) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인에서의 컨테이너 크레인 제어 시스템.
제 34 항에 있어서, 상기 복수 개의 마커 (5a ~ 5c, 6a ~ 6c) 는 적어도 2 개의 제 1 또는 액티브 마커 (5a ~ 5c) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인에서의 컨테이너 크레인 제어 시스템.
제 34 항에 있어서, 상기 복수 개의 마커 (5a ~ 5c, 6a ~ 6c) 는 적어도 2 개의 제 2 또는 패시브 마커 (6a ~ 6c) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인에서의 컨테이너 크레인 제어 시스템.
제 34 항에 있어서, 상기 제 1 센서 (LPS) 는 적재 하물 위치 시스템의 일부이며, 상기 제 2 센서 (TPS) 는 목표 위치 시스템의 일부인 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인에서의 컨테이너 크레인 제어 시스템.
제 34 항에 있어서, LPS 및/또는 TPS 교정에 에러에 대한 조화를 산출하여 적용하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인에서의 컨테이너 크레인 제어 시스템.
제 34 항에 있어서, LPS 및/또는 TPS 교정에 경사 에러를 회복시켜 적용하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인에서의 컨테이너 크레인 제어 시스템.
제 34 항에 있어서, 자동 교정 리그 (1) 의 자동 교정 및/또는 조작에 의해 발생되는 정보를 나타내는 적어도 하나의 그래픽 사용자 인터페이스 (GUI) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인에서의 컨테이너 크레인 제어 시스템.
제 34 항에 있어서, 컨테이너 크레인이 적어도 제 1 센서 (LPS) 및/또는 제 2 센서 (TPS) 를 포함하는 시스템에 의해 제어되고, 컴퓨터에 투입될 때, 제 17 항 내지 제 31 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터가 실행하게 되는 컴퓨터 코드 및/또는 컴퓨터 소프트웨어 수단을 포함하는, 컨테이너 크레인의 자동 교정을 위한 컴퓨터 프로그램을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 크레인에서의 컨테이너 크레인 제어 시스템.
제 31 항 내지 제 37 항 중 어느 한 항에 따라 적어도 하나의 컨테이너 크레인을 교정하기 위해 상기 크레인에 배치된 제 1 센서 (LPS) 및 제 2 센서 (TPS) 를 포함하는 적어도 하나의 컨테이너 크레인을 제어하는 제어 시스템의 용도.