KR20140120437A - 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법 - Google Patents

군집 로봇 청소기 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20140120437A
KR20140120437A KR1020130036084A KR20130036084A KR20140120437A KR 20140120437 A KR20140120437 A KR 20140120437A KR 1020130036084 A KR1020130036084 A KR 1020130036084A KR 20130036084 A KR20130036084 A KR 20130036084A KR 20140120437 A KR20140120437 A KR 20140120437A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
cleaning
cleaning robot
robot cleaner
docking station
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
KR1020130036084A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101647757B1 (ko
Inventor
송재철
Original Assignee
인덕대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 인덕대학교 산학협력단 filed Critical 인덕대학교 산학협력단
Priority to KR1020130036084A priority Critical patent/KR101647757B1/ko
Publication of KR20140120437A publication Critical patent/KR20140120437A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101647757B1 publication Critical patent/KR101647757B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L13/00—Implements for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L13/10—Scrubbing; Scouring; Cleaning; Polishing
    • A47L13/50—Auxiliary implements
    • A47L13/52—Dust pans; Crumb trays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/617—Safety or protection, e.g. defining protection zones around obstacles or avoiding hazards
    • G05D1/622—Obstacle avoidance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/10—Specific applications of the controlled vehicles for cleaning, vacuuming or polishing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 무선 통신 기능을 갖추어 대면적의 장소를 분담하여 청소하는 한 개 이상의 로봇 청소기를 구비하며, 각 로봇청소기는 모(母) 청소로봇과 자(子) 청소로봇으로 이루어지되, 모 청소로봇에는 소형의 자 청소로봇의 탑승 또는 하차가 가능한 자청소로봇의 도킹스테이션이 구비되며, 대 면적 청소와 구석진 좁은 곳의 청소를 효율적이면서 깔끔하게 할 수 있는 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명의 군집 로봇 청소기는, 모 흡입장치와 모 집진장치와 제1먼지유입구와 제1먼지배출구를 구비하여 자동 주행기능을 통해 넓은 공간을 청소하는 모 청소로봇; 상기 모 청소로봇 내에 구비된, 모청소로봇 도킹스테이션에 장착되며, 상기 모 청소로봇의 지시에 따라 상기 모청소로봇 도킹스테이션으로부터 하차하여 청소를 행하는 자 청소로봇; 상기 모 청소로봇이 청소종료후에 안착되어, 모 청소로봇 배터리를 충전하도록 이루어진 군집로봇 청소기 도킹스테이션;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 또한, 군집로봇 청소기 도킹스테이션이 다수개 구비되어, 군집로봇 청소기 도킹스테이션 별로 순위가 설정되어 있으며, 순위에 따라 순차적으로 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 청소할당 영역을 겹치지 않게 설정하도록 이루어진다.

Description

군집 로봇 청소기 및 그 제어방법{Swarm robot cleaner and thereof control method}
본 발명은 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세히는 무선 통신 기능을 갖추어 대면적의 장소를 분담하여 청소하는 한 개 이상의 로봇 청소기를 구비하며, 각 로봇청소기는 모(母) 청소로봇과 자(子) 청소로봇으로 이루어지되, 모 청소로봇에는 소형의 자 청소로봇의 탑승 또는 하차가 가능한 자청소로봇의 도킹스테이션이 구비되며, 대 면적 청소와 구석진 좁은 곳의 청소를 효율적이면서 깔끔하게 할 수 있는 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
청소 로봇의 기능이 발전함에 따라 청소 기능을 보조하기 위해 여러가지 기능들이 추가되고 있다. 물걸레 청소 기능, 랜덤 주행 청소기능, 내비게이션 기능을 사용하여 가구의 손상을 막기 위한 장애물의 위치 인식 기능 및 실리콘 범퍼 기능들과 같은 편의 기능들이 갖추어 지면서 청소로봇의 보급이 확대되고 있다.
한편 네트워크 기술의 발전에 따라 네트워크 기능을 갖는 로봇이 상용화되고 있으며, 홈 로봇에 인터넷 등을 통한 네트워크 기능을 추가하여 양방향 통신 단말 기능으로서 활용되고 있는 실정이다. 그러나 복수개의 청소로봇이 넓은 공간의 청소를 위하여 협력하여 효율적으로 청소를 수행할 수 있는 로봇은 아직 찾아볼 수 없다.
특히 좁은 공간을 청소할 수 있는 소형의 자 청소로봇의 탑승 또는 하차가 가능한 도킹 스테이션을 모 청소로봇에 구비하여 두 청소로봇 간의 양방향 무선통신을 통해 좁은 공간에서의 청소가 원할히 이루어질 수 있도록 하며, 자 청소로봇이 모 청소로봇에 탑승한 상태에서 자 청소로봇의 배터리 충전 및 먼지 제거가 자동으로 이루어질 수 있도록 이루어진, 자 청소로봇을 구비하는 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법이 요망된다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 , 무선 통신 기능을 갖추어 대면적의 장소를 분담하여 청소하는 한 개 이상의 로봇 청소기를 구비하며, 각 로봇청소기는 모(母) 청소로봇과 자(子) 청소로봇으로 이루어지되, 모 청소로봇에는 소형의 자 청소로봇의 탑승 또는 하차가 가능한 자청소로봇의 도킹스테이션이 구비되어, 대 면적 청소와 구석진 좁은 곳의 청소를 효율적이면서 깔끔하게 할 수 있는 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 모 청소로봇 내에, 자 청소로봇이 내장되며, 필요시 모 청소로봇으로부터 하차하여 청소하도록 이루어지며, 자 청소로봇은 모 청소로봇에 탑승한 상태에서 배터리 충전 및 먼지 제거가 자동으로 이루어질 수 있도록 한 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 군집로봇 청소기는, 모 흡입장치와 모 집진장치와 제1먼지유입구와 제1먼지배출구를 구비하여 자동 주행기능을 통해 넓은 공간을 청소하는 모 청소로봇; 상기 모 청소로봇 내에 구비된, 모청소로봇 도킹스테이션에 장착되며, 상기 모 청소로봇의 지시에 따라 상기 모청소로봇 도킹스테이션으로부터 하차하여 청소를 행하는 자 청소로봇; 상기 모 청소로봇이 청소종료후에 안착되어, 모 청소로봇 배터리를 충전하도록 이루어진 군집로봇 청소기 도킹스테이션;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
군집로봇 청소기 도킹스테이션이 다수개 구비되어, 군집로봇 청소기 도킹스테이션 별로 순위가 설정되어 있으며, 순위에 따라 순차적으로 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 청소할당 영역을 겹치지 않게 설정하도록 이루어진다.
군집로봇 청소기 도킹스테이션은, 모 청소로봇을 하나 이상 구비하며, 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 각 모 청소로봇으로 청소영역을 할당하여 청소를 지시하도록 이루어진다.
모청소로봇은, 모청소로봇 센서부로부터 장애물 신호를 수신하고, 장애물 신호로부터 청소해야할 면적을 추정하고, 청소해야할 면적이 기설정된 청소면적 기준치보다 작은지를 판단하여, 작다면 자 청소로봇에게 청소하도록 청소개시신호와 함께 작업영역 할당신호를 전송하는 모청소로봇 연산처리부를 구비한다.
본 발명의 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법에 따르면 , 무선 통신 기능을 갖추어 대면적의 장소를 분담하여 청소하는 한 개 이상의 로봇 청소기를 구비하며, 각 로봇청소기는 모(母) 청소로봇과 자(子) 청소로봇으로 이루어지되, 모 청소로봇에는 소형의 자 청소로봇의 탑승 또는 하차가 가능한 도킹 스테이션이 구비되어, 대 면적 청소와 구석진 좁은 곳의 청소를 효율적이면서 깔끔하게 할 수 있다.
또한 본 발명은, 모 청소로봇 내에, 자 청소로봇이 내장되며, 필요시 모 청소로봇으로부터 하차하여 청소하도록 이루어지며, 자 청소로봇은 모 청소로봇에 탑승한 상태에서 배터리 충전 및 먼지 제거가 자동으로 이루어질 수 있도록 하여, 사용이 편리하며 부피를 많이 차지하지 않고 소형화로 이루어질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 군집 로봇 청소기의 전체구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 2는 도 1의 하나의 로봇 청소기의 구동을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 모 청소로봇의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 의한 자 청소로봇의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 6은 본 발명의 다른 일실시예에 의한 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 7a은 본 발명에서 하나의 모 청소로봇이 하나의 자 청소로봇(300)을 포함하는 경우를 설명하는 일예이다.
도 7b는 본 발명에서 하나의 모 청소로봇에 병렬로 내장되는 하나 이상의 자 청소로봇(300)의 경우를 설명하는 일예이다.
도 7c는 본 발명에서 하나의 모 청소로봇에 직렬로 내장되는 하나 이상의 자 청소로봇(300)의 경우를 설명하는 일예이다.
도 8은 도 7a의 모 청소로봇의 일예를 개략적으로 설명하는 설명도이다.
도 9는 도 8의 모청소로봇에서 도킹 플랫폼의 회전동작에 의해 자청소로봇이 모청소로봇의 도킹 스테이션에 수납되는 동작상태를 설명하기 위하여 예시한 참고도이다.
도 10은 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 일예이다.
도 11은 도 3의 군집로봇 청소기 도킹스테이션을 구비한 군집로봇 청소기의 구동방법을 설명하는 흐름도이다.
도 12는 도 6의 군집로봇 청소기 도킹스테이션을 구비한 군집로봇 청소기의 구동방법을 설명하는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 군집 로봇 청소기의 전체구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이고, 도 2는 도 1의 하나의 로봇 청소기의 구동을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 1에서와 같이 군집로봇청소기는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)과 다수의 로봇청소기(200a, 200b, 200c)를 구비한다.
군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 청소개시 스위치의 구동에 따라 로봇청소기(200a, 200b, 200c)들에게 청소시작신호 또는 청소종료신호를 전송하며, 또한 유휴시간 등에 로봇청소기(200a, 200a, 200c)들을 충전시킨다. 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 각 로봇청소기(200a, 200b, 200c)들에게 우선 순위를 부여한다. 우선순위는 공장출하시 부여되어 있을 수도 있으며, 경우에 따라서는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100) 또는 로봇청소기(200a, 200b, 200c)들의 키스위치의 조작에 의해 사용자에 의해 변경할 수도 있다.
로봇청소기(200a, 200b, 200c)들은 각각 모 청소로봇(200)과 자 청소로봇(300)으로 이루어지며, 각 모 청소로봇(200)에 자 청소로봇(300)이 내장되며, 모 청소로봇(200)의 지시에 따라, 자 청소로봇(300)은 모 청소로봇(200)으로부터 하차하여 청소를 하도록 이루어지며, 모 청소로봇(200)은 그것의 자 청소로봇(300)과 무선통신이 가능하도록 이루어져있다. 또한, 로봇청소기(200a, 200b, 200c)들의 각 모 청소로봇(200)은 다른 모 청소로봇(200) 및 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)과 무선통신을 할 수 있도록 이루어져 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도로, 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 메인 키스위치부(110), 메인 배터리충전부(120), 메인 배터리체크부(130), 메인 메모리부(140), 메인 센서부(145), 메인 연산처리부(150), 메인 표시부(160), 메인 송수신부(190)를 포함한다.
메인 키스위치부(110)는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)의 상면 또는 측면에 위치하며, 전원 온/오프(on/off) 스위치, 청소개시 스위치, 청소종료 스위치 등을 구비한다. 메인 키스위치부(110)를 통해 사용자가 청소할 면적 및 위치를 설정할 수 있다. 경우에 따라서는 메인 키스위치부(110)는 GUI로 이루어질 수 있다. 경우에 따라서 리모콘(미도시)에 의해 대행될 수도 있다.
메인 배터리충전부(120)는 메인 연산처리부(150)의 지시에 따라 모청소로봇 배터리(280)을 충전한다. 경우에 따라서 메인 배터리충전부(120)는 자청소로봇 배터리(380)도 충전할 수 있다.
메인 배터리체크부(130)는 자 청소로봇(300)을 내장한 모 청소로봇(200)들은 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100) 내로 들어와 안착되거나, 또는 메인 연산처리부(150)로부터 배터리검사신호가 수신되면, 메인 배터리체크부(130)는 모 청소로봇 배터리(280)를 검사하여 모청소로봇 배터리점검정보를 메인 연산처리부(150)로 전송한다.
다시말해, 모 청소로봇(200)으로부터 청소종료 신호가 수신되거나, 청소종료 스위치가 온(on)되면, 자 청소로봇(300)을 내장한 모 청소로봇(200)들은 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100) 내로 들어와 안착되게 되고, 이때 메인 배터리체크부(130)가 모 청소로봇 배터리(280)을 검사하여 모청소로봇 배터리점검정보를 메인 연산처리부(150)로 알리고, 메인 연산처리부(150)는 배터리 점검 기준치와 비교하여 충전여부를 결정하고, 충전지시신호를 메인 배터리충전부(120)로 전송하며, 메인 배터리충전부(120)는 이에 따라 모청소로봇 배터리(280)를 충전하고, 충전이 완료되면 충전완료신호를 메인 연산처리부(150)로 전송한다.
메인 메모리부(140)는 모 청소로봇(200)들의 우선 순위정보, 배터리 점검 기준치 등을 저장하고 있다.
메인 센서부(145)는 모 청소로봇(200)들이 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)에 들어와 안착되면, 이를 감지하여, 메인 연산처리부(150)로 전송한다.
메인 연산처리부(150)는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)를 전체적으로 제어한다. 메인 연산처리부(150)는 메인 키스위치부(110)로부터 청소 개시 신호가 수신되면, 모 청소로봇(200)의 각각 작업영역을 할당하여 주는 작업영역 할당신호및 청소개시신호를, 메인 송수신부(190)를 통해, 각 모 청소로봇(200)으로 전송한다. 또한 청소가 종료되어 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)에 장착된 모 청소로봇(200)은 메인 배터리체크부(130)로 베터리 검사신호를 송신하여 배터리 잔량여부를 첵크하게 하며, 배터리 잔량이 기준치 이하인 경우, 메인 배터리충전부(120)가 모청소로봇 배터리(280)을 충전하게 되며, 또한, 아직 청소해야할 영역이 남아 있는 경우, 모청소로봇 배터리(280)가 충전된 모청소로봇(200)은 다음 작업영역 할당신호및 청소개시신호를 받게 된다.
메인 표시부(160)는 전원 온/오프 여부 표시, 모 청소로봇(200)의 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)에의 안착여부 표시, 각 모청소로봇 배터리(280)의 파워(전력) 잔량 표시, 청소 중인지 종료되었는지 여부 표시, 등등을 표시한다.
메인 송수신부(190)는 메인 연산처리부(150)로부터 수신된 신호를 각 모 청소로봇(200)으로 전송하고, 각 모 청소로봇(200)로부터 수신된 신호를 메인 연산처리부(150)로 전송한다. 즉, 메인 송수신부(190)는 메인 연산처리부(150)의 청소개시 지시신호 또는 청소종료 지시신호를 각 모 청소로봇(200)들로 전송하고, 각 모 청소로봇(200)들의 모청소로봇 센서부(255)에서 검출한 센싱신호, 모청소로봇 카메라부(235)에서 촬영된 영상신호 등을 수신하여, 메인 연산처리부(150)로 전송한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 모 청소로봇의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도로, 모청소로봇(200)은 모청소로봇 키스위치부(210), 모청소로봇 배터리충전부(220), 모청소로봇 배터리체크부(230), 모청소로봇 카메라(235), 모청소로봇 메모리부(240), 모청소로봇 센서부(245), 모청소로봇 연산처리부(250), 모청소로봇 흡진부(260), 모청소로봇 모터구동부(270), 모청소로봇 모터(275), 모청소로봇 배터리부(280), 모청소로봇 송수신부(290)를 포함한다.
모청소로봇 키스위치부(210)는 모청소로봇 순위 설정키를 구비하여, 사용자가 모청소로봇의 순위를 설정할 수 있으며, 배터리체크 주기 등을 설정할 수 있다.
모청소로봇 배터리충전부(220)는 모청소로봇 연산처리부(250)의 충전명령신호에 따라, 자청소로봇 배터리(380)을 충전한다.
모청소로봇 배터리체크부(230)는 자청소로봇 배터리(380) 및 모청소로봇 배터리(280)를 주기적으로 첵크하여 모청소로봇 연산처리부(250)로 전송한다.
다시말해, 자 청소로봇(300)으로부터 청소종료 신호 또는 자청소로봇 배터리 방전(전력 없음)신호가 수신되거나, 모청소로봇 연산처리부(250)로부터 청소종료 신호가 온(on)되거나 하여, 자 청소로봇(300)이 모청소로봇내 도킹스테이션(100) 내로 들어와 안착되게 되면, 이때 모청소로봇 배터리체크부(230)가 자청소로봇 배터리(380)을 주기적으로 검사하며 자청소로봇 배터리점검정보를 모청소로봇 연산처리부(250)로 알리고, 모청소로봇 연산처리부(250)는 배터리 점검 기준치와 비교하여 충전여부를 결정하고, 충전지시신호를 모청소로봇 배터리충전부(220)로 전송하며, 모청소로봇 배터리충전부(220)는 이에 따라 자청소로봇 배터리(380)를 충전하고, 충전이 완료되면 충전완료신호를 모청소로봇 연산처리부(250)로 전송한다. 경우에 따라서 모 청소로봇(200)이 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)에 장착되어 있을 때에는 자청소로봇 배터리(380)도 메인 배터리충전부(120)에 충전될 수도 있다.
모청소로봇 카메라부(235)는 전방 카메라, 상방 카메라 등을 구비하여, 전방과 상방의 이미지를 촬상하여 모청소로봇 연산처리부(250)로 전송한다. 여기서, 전방 카메라는 전방의 이미지를 촬상할 수 있도록 모청소로봇(200)의 본체 상에 설치되어 있으며, 상방 카메라는 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 모청소로봇(200)의 본체 상에 설치되어 있으며, 전방 카메라 및 상방 카메라는 CCD카메라를 사용할 수 있다. 모청소로봇 카메라부(235)는 모청소로봇(200)이 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)의 안착위치를 확인하기 위해 사용될 수 있다.
모청소로봇 메모리부(240)는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)으로부터 수신된 작업할당영역을 임시 저장한다. 또한, 모청소로봇 연산처리부(250)에서 검출된 수행작업 영역을 임시 저장한다. 또한, 모청소로봇 메모리부(240)는 배터리 잔량 기준치, 청소면적 기준치 등을 저장하고 있으며, 배터리 검사 이력을 저장하고 있다.
모청소로봇 센서부(245)는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)까지의 거리를 측정할 수 있는 거리측정센서와, 주행거리를 측정할 수 있는 주행거리 검출센서 및 로봇 청소기의 회전각도를 측정할 수 있는 각도센서를 포함할 수 있다. 또한, 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서를 더 구비할 수 있으며, 장애물 감지센서는 적외선 센서나 초음파 센서로 이루어질 수 있다. 거리측정센서로는 외부로 신호를 송출하고, 물체로부터 반사된 신호를 수신하여 반사된 물체까지의 거리를 측정할 수 있는 센서를 사용하며, 그일예로, 적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 센서 등을 이용할 수 있다. 주행거리 검출센서는 바퀴의 회전수를 검출하는 회전 검출센서가 적용될 수 있으며, 일예로, 회전 검출센서는 모터의 회전수를 검출하도록 설치된 엔코더가 적용될 수 있다. 각도센서는 모 로봇청소기가 주행방향을 변경하고자 할 때, 기존의 주행방향에 대해 모 로봇청소기가 회전한 각도를 검출하는 센서로, 자이로센서를 사용할 수 있다.
모청소로봇 연산처리부(250)는 모청소로봇 송수신부(290)를 통해 수신된 신호를 처리하고, 지시된 작업을 수행할 수 있도록 모 로봇청소기(200)의 각 구성요소를 제어한다. 모청소로봇 연산처리부(250)는 모 로봇청소기(200)가 할당된 작업영역 내에서 장애물 검출센서 등을 이용하여 벽이나 장애물을 따라 돌면서 청소 등의 작업을 수행할, 수행 작업영역을 결정하여 모청소로봇 메모리부(240)에 저장한다. 이로부터, 모청소로봇 연산처리부(250)는 모청소로봇 메모리부(240)에 저장된 수행 작업영역을 주행하며 작업을 할 수 있는 주행경로를 산출할 수 있다.
또한, 모청소로봇 연산처리부(250)는, 모청소로봇 센서부(245)의 주행거리 검출센서와 각도센서를 이용하여 주행경로를 주행하면서 청소등의 작업을 수행하도록 모청소로봇 모터구동부(270)와 모청소로봇 흡진부(260)를 제어한다. 모청소로봇 연산처리부(250)는 작업이 완료되거나 충전이 필요한 경우는 모 로봇청소기(200)가 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)으로 복귀하도록 모청소로봇 모터구동부(270)를 제어한다. 모청소로봇 연산처리부(250)는 전방 카메라나 상방 카메라 또는 초음파 센서 등을 이용하여 위치를 인식하는 방법을 사용하여 모 로봇청소기(200)가 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)으로 복귀하도록 제어한다.
모청소로봇 연산처리부(250)는 모청소로봇 센서부(245)로부터 수신된 장애물 신호를 수신하고, 장애물 신호로부터 청소해야할 면적을 추정하고, 청소해야할 면적이 기설정된 청소면적 기준치보다 작은지를 판단하여, 작다면 자 청소로봇(300)에게 청소하도록 청소개시신호와 함께 작업영역 할당신호를 전송한다. 만약 청소면적 기준치보다 크거나 같다면, 모 청소로봇(200)이 청소를 하도록 모청소로봇 모터제어신호 및 모청소로봇 흡진제어신호를 생성하여, 모청소로봇 모터구동부(270)와 모청소로봇 흡진부(260)로 각각 전송한다.
또한, 모청소로봇 연산처리부(250)는 모청소로봇 배터리 체크부(230)로부터 자청소로봇 배터리(380)를 주기적으로 검사한 결과를 수신하여, 기준치와 비교하여 그 결과에 따라 자청소로봇 배터리 충전제어신호를 생성하여, 모청소로봇 배터리충전부(220)로 전송한다. 또한 모청소로봇 배터리 체크부(230)로부터 모청소로봇 배터리(280)를 주기적으로 검사한 결과를 수신하여, 기준치와 비교하여 기준치 이하이면 그 결과를 모청소로봇 송수신부(290)를 통해, 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)으로 전송한다.
모청소로봇 흡진부(260)는 모 흡입장치(201), 모 집진장치(202)를 포함하여, 청소시 먼지 등의 오물을 포집하기 위한 수단이다. 모 흡입장치(201)는 흡입모터(미도시)를 구비하여 오물을 모청소로봇의 본체 하우징 내부로 흡입하기 위한 수단이며, 모 집진장치(202)는 모청소로봇의 본체 하우징 내부로 흡입된 오물을 집진하기 위한 수단이다.
모청소로봇 모터구동부(270)는 모청소로봇 연산처리부(250)로부터 수신된 모청소로봇 모터제어신호에 따라, 모청소로봇 모터(275)을 구동시킨다.
모청소로봇 모터(275)는 모청소로봇 모터구동부(270)에 의해 구동되어, 청소를 위해 모청소로봇(200)을 이동시킨다.
모청소로봇 배터리부(280)는 모 청소로봇(200)을 구동시키는 전원으로, 주기적으로 체크되며, 메인 배터리 충전부(120)에 의해 충전된다.
모청소로봇 송수신부(290)는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)으로 부터 신호를 수신하여 모청소로봇 연산처리부(250)로 전달하며, 모청소로봇 연산처리부(250)로부터 수신된 신호를 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)으로 전송한다. 또한, 자 청소로봇(300)으로부터 수신된 신호를 모청소로봇 연산처리부(250)로 전송하거나, 모청소로봇 연산처리부(250)로부터 수신된 신호를 자 청소로봇(300)으로 전송한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 의한 자 청소로봇의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도로, 자 청소로봇(300)은 자청소로봇 배터리체크부(330), 자청소로봇 카메라(335), 자청소로봇 메모리부(340), 자청소로봇 센서부(345), 자청소로봇 연산처리부(350), 자청소로봇 흡진부(360), 자청소로봇 모터구동부(370), 자청소로봇 모터(375), 자청소로봇 배터리부(380), 자청소로봇 송수신부(390)를 포함한다.
자청소로봇 배터리체크부(330)는 자청소로봇 배터리(380)를 주기적으로 첵크하여 자청소로봇 연산처리부(350)로 전송한다.
자청소로봇 카메라(335)는 전방 카메라 또는 상방 카메라를 구비하여, 전방과 상방의 이미지를 촬상하여 자청소로봇 연산처리부(350)로 전송한다. 자청소로봇 카메라부(335)는 자 청소로봇(300)이 복귀시 모청소로봇(200)을 확인하기 위해 사용될 수 있다.
자청소로봇 메모리부(340)는 모 청소로봇(200)으로부터 수신된 작업할당영역을 임시 저장한다. 또한, 자청소로봇 연산처리부(350)에서 검출된 수행작업 영역을 임시 저장한다. 자청소로봇 메모리부(340)는 배터리 잔량 기준치, 청소면적 기준치 등을 저장하며, 배터리 검사 이력을 저장하고 있다.
자청소로봇 센서부(345)는 모청소로봇(200)까지의 거리를 측정할 수 있는 거리측정센서와, 주행거리를 측정할 수 있는 주행거리 검출센서 및 로봇 청소기의 회전각도를 측정할 수 있는 각도센서를 포함할 수 있다. 또한, 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서를 더 구비할 수 있다.
자청소로봇 연산처리부(350)는 자청소로봇 송수신부(390)를 통해 수신된 신호를 처리하고, 지시된 작업을 수행할 수 있도록 자 로봇청소기(300)의 각 구성요소를 제어한다. 자청소로봇 연산처리부(350)는 자 로봇청소기(300)가 할당된 작업영역 내에서 장애물 검출센서 등을 이용하여 벽이나 장애물을 따라 돌면서, 청소 등의 작업을 수행할, 수행 작업영역을 결정하여, 자청소로봇 메모리부(340)에 저장한다. 이로부터, 자청소로봇 연산처리부(350)는 자청소로봇 메모리부(340)에 저장된 수행 작업영역을 주행하며 작업을 할 수 있는 주행경로를 산출할 수 있다.
또한, 자청소로봇 연산처리부(350)는, 자청소로봇 센서부(345)의 주행거리 검출센서와 각도센서를 이용하여 주행경로를 주행하면서 청소등의 작업을 수행하도록 자청소로봇 모터구동부(370)와 자청소로봇 흡진부(360)를 제어한다. 자청소로봇 연산처리부(350)는 작업이 완료되거나 충전이 필요한 경우는 자 로봇청소기(300)가 모 로봇청소기(200)로 복귀하도록 자청소로봇 모터구동부(370)를 제어한다. 자청소로봇 연산처리부(350)는 전방 카메라나 상방 카메라 또는 초음파 센서 등을 이용하여 위치를 인식하는 방법을 사용하여 자 로봇청소기(300)가 모 로봇청소기(200)로 복귀하도록 제어한다.
자청소로봇 연산처리부(350)는 자청소로봇 센서부(345)로부터 수신된 장애물 신호를 수신하고, 장애물 신호로부터 청소해야할 면적을 추정하고, 청소해야할 면적에 대해, 자 청소로봇(300)이 청소를 하도록, 자청소로봇 모터제어신호 및 자청소로봇 흡진제어신호를 생성하여, 자청소로봇 모터구동부(370)와 자청소로봇 흡진부(360)로 각각 전송한다.
또한, 자청소로봇 연산처리부(350)는 자청소로봇 배터리부(380)로부터 자청소로봇 배터리(380)를 주기적으로 검사한 결과를 수신하고, 그 결과가 기준치 이하이면, 모 청소로봇(200)으로 전송한다.
자청소로봇 흡진부(360)는 자 흡입장치(301), 자 집진장치(302)를 포함하여, 청소시 먼지 등의 오물을 포집하기 위한 수단이다. 자 흡입장치(301)는 흡입모터(미도시)를 구비하여 오물을 자청소로봇의 본체 하우징 내부로 흡입하기 위한 수단이며, 자 집진장치(302)는 자청소로봇의 본체 하우징 내부로 흡입된 오물을 집진하기 위한 수단이다.
자청소로봇 모터구동부(370)는 자청소로봇 연산처리부(350)로부터 수신된 자청소로봇 모터제어신호에 따라, 자청소로봇 모터(375)을 구동시킨다.
자청소로봇 모터(375)는 자청소로봇 모터구동부(370)에 의해 구동되어, 청소를 위해 자 청소로봇(300)을 이동시킨다.
자청소로봇 배터리부(380)는 자 청소로봇(300)을 구동시키는 전원으로, 주기적으로 체크되며, 모청소로봇 배터리 충전부(220)에 의해 충전된다.
자청소로봇 송수신부(390)는 모 청소로봇(200)으로 부터 신호를 수신하여 자청소로봇 연산처리부(350)로 전달하며, 자청소로봇 연산처리부(350)로부터 수신된 신호를 모 청소로봇(200)으로 전송한다. 송수신은 블루투스, 적외선 통신 등을 사용할 수 있다.
도 3의 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 소정 위치에 놓여져 이동하지 않는 군집로봇 청소기 도킹스테이션이나, 경우에 따라서 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 이동 가능하도록 이루어질 수 있다. 또한, 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)을 다수 구비할 수 있다.
이 경우, 메인 키스위치부(110) 등을 설정하여 군집로봇 청소기 도킹스테이션 들의 우선순위를 결정할 수 있도록 이루어질 수 있다. 다수의 군집로봇 청소기 도킹스테이션들에서 순위가 결정되면, 순위순서대로 군집로봇 청소기 도킹스테이션들은 청소할 영역 중에 자신이 수행할 청소영역을 스스로 할당하고, 자신의 할당 영역을 다음 순위의 군집로봇 청소기 도킹스테이션으로 알리고, 자신이 수행할 청소영역의 소정위치로 모 청소로봇과 함께 이동한다.
그러면, 다음 순위의 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 전의 군집로봇 청소기 도킹스테이션들이 결정한 할당 영역을 피하여, 자신의 할당 영역을 설정하게 된다.
그리고, 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 자신의 할당 영역의 청소를 지시하며, 모 청소로봇(200)들에게 청소영역을 할당하여 준다. 이렇게 하여 청소가 완료되면, 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 자신이 수행할 다음 청소영역을 스스로 할당하고, 자신의 할당 영역을 다음 순위의 군집로봇 청소기 도킹스테이션으로 알리고, 자신이 다음 수행할 청소영역의 소정위치로 모 청소로봇들과 함께 이동한다.
도 6은 본 발명의 다른 일실시예에 의한 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 설명도이다.
도 6에서의 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)은 메인 카메라부(135), 메인 모터구동부(170), 메인 모터(175)를 제외하고는 도 3의 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)과 같다.
메인 카메라부(135)는 전방 카메라 또는 상방 카메라를 구비하여, 이미지를 촬상하여 메인 연산처리부(150)로 전송한다. 메인 카메라부(135)는 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)이 다음 청소위치로 이동시 위치확인을 위해 사용될 수 있다.
메인 센서부(145)는 다음 청소위치(자신의 할당영역을 청소하기 위한 위치)까지의 거리를 측정할 수 있는 거리측정센서와, 주행거리를 측정할 수 있는 주행거리 검출센서 및 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)의 회전각도를 측정할 수 있는 각도센서를 포함할 수 있다. 또한, 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서를 더 구비할 수 있다.
메인 연산처리부(150)는 다음 청소위치로 이동하도록 메인 모터구동부(170)를 제어한다.
도 1 및 도 2에서는 각 모 청소로봇(200)에 하나의 자 청소로봇(300)을 구비한 것으로 이로써 본 발명을 한정하기 위한 것이 아니며, 각 모 청소로봇(200)에 하나 이상의 자 청소로봇(300)을 구비할 수 있음을 밝혀둔다.
도 7a은 본 발명에서 하나의 모 청소로봇이 하나의 자 청소로봇(300)을 포함하는 경우를 설명하는 일예이며, 도 7b는 본 발명에서 하나의 모 청소로봇에 병렬로 내장되는 하나 이상의 자 청소로봇(300)의 경우를 설명하는 일예이며, 도 7c는 본 발명에서 하나의 모 청소로봇에 직렬로 내장되는 하나 이상의 자 청소로봇(300)의 경우를 설명하는 일예이다.
도 8은 도 7a의 모 청소로봇의 일예를 개략적으로 설명하는 설명도이다.
모 청소로봇(200)은 일반적인 자동 주행기능을 통해 넓은 공간을 이동할 수있도록, 모터에 의해 동작하여 로봇을 이동시키는 구동륜(205)과 구동륜에 의해 회전하는 보조륜(206)을 구비하고, 바닥의 먼지를 흡입하여 제거할 수 있도록 모 흡입장치(201), 모 집진장치(202)와, 입구에 제1브러쉬(203a)가 회전 가능하게 설치되는 제1먼지유입구(203), 먼지를 외부로 배출할 수 있도록 연설되는 제1먼지배출구(204)를 구비한다. 모 흡입장치(201)는 먼지의 흡입을 위한 흡입력을 발생시키는 장치로서, 흡입모터(미도시)와 송풍팬(미도시)를 포함하여 구성된다. 모 집진장치(202)는 흡입력에 의해 유입되는 먼지를 수집하여 저장하며 그 내부에는 모 흡입장치(201)로 먼지가 유입되는 것을 방지하기 위한 필터(202a)와, 흡입 유로(211b)와 제1먼지유입구(203) 및 제1먼지배출구(204)를 자동으로 각각 걔폐하는 제1개폐부재(202b)와 제2개폐부재(202c) 및 제3개폐부재(202d), 누적된 먼지의 양을 감지하기 위한 센서가 더 설치될 수 있다.
여기서 제1개폐부재(202b)와 제2개폐부재(202c) 및 제3개폐부재(202d)는, 모 청소로봇(200)이 청소할 때에는 제2개폐부재(202c)가 개방되고 제1개폐부재(202b)와 제3개폐부재(202d)는 폐쇄되어 모 흡입장치(201)의 흡입력이 흡입 유로(211b) 및 제1먼지배출구(204)를 통해 누설되는 것을 방지하고, 모 청소로봇(200)이 자 청소로봇(300)의 먼지를 흡입할 때에는 제2개폐부재(202b)는 개방되고 제2개폐부재(202c)와 제3개폐부재(202d)가 폐쇄되어 모 흡입장치(201)의 흡입력이 제1먼지유입구(203) 및 제1먼지배출구(204)를 통해 누설되는 것을 방지하며, 모 집진장치(202)에 누적된 먼지를 외부로 배출할 때에는 제3개폐부재(202)만 개방되고 제1개폐부재(202b)와 제2개폐부재(202c)는 폐쇄되어 외부의 흡입력이 흡입유로(211b) 및 제1먼지유입구(203)를 통해 누설되는 것을 방지할 수 있도록 설치되는 것이 바람직하다. 또한 이러한 각각의 개폐부재(202b-202d)는 일단이 모 청소로봇(200)의 케이스에 힌지 결합되는 것이 바람직하며, 모 집진장치(202)를 폐쇄하는 방향으로 각각의 개폐부재(202b-202d)를 탄성바이어스시키는 스프링을 더 포함하여 구성될 수 있다.
또 모 청소로봇(200)의 외측에는 장애물감지센서가 설치된다. 이 장애물 감지센서는 모 청소로봇(200) 주위에 위치하는 장애물과의 거리를 측정하여 모 청소로봇(200)이 장애물을 피해갈 수 있도록 한다.
그리고 상기 모 청소로봇(200)의 내부 공간 일측에는 자 청소로봇(300)의 탑승이 가능한 도킹 스테이션(295)을 구비하고, 도킹 스테이션(295)의 하부 일측에는 자 청소로봇(300)의 탑승 또는 하차, 및 도킹 스테이션(295)의 내부 공간의 개폐를 위한 도킹 플랫폼(212)이 회동 가능하게 설치되어 필요에 따라 자 청소로봇(300)을 도킹 스테이션(295)에 탑승 또는 하차시킬 수 있도록 구성된다.
또한 도킹 스테이션(295)의 일측에는 자 청소로봇(300)이 탑승된 상태에서 배터리 충전이 이루어질 수 있도록 하기 위하여 자 청소로봇(300)의 대응위치에 전원공급단자(216)를 구비한다.
이로써 모 청소로봇(200)에 자 청소로봇(300)이 탑승하게 되면 모 청소로봇(200)의 배터리 전원공급단자(216)를 통해 자 청소로봇(300)의 배터리 충전이 이루어질 수 있게 된다. 또한 모 청소로봇(200)은 도킹 스테이션(295)에 자 청소로봇(300)이 탑승된 상태에서 자 청소로봇(300)의 집진장치에 누적된 먼지를 흡입할 수 있도록 하기 위하여 도킹 스테이션(295)의 상부에 도킹부(211)를 구한다. 이 도킹부(211)는 먼지 흡입구(211a)와 신축성 이음관(211c) 및 흡입 유로(211b)가 연설되어 신축성 이음관(211c)에 의해 도킹부(211)의 전체의 길이 신장 또는 축소가 가능하도록 구성된다. 또한 먼지 흡입구(211a)의 단부에는 자 청소로봇(300)의 제2먼지배출구(204)와 접촉시 틈새를 완전하게 밀폐할 수 있는 실링부재(215)가 더 구비된다. 이 실링부재(215)는 도킹부(211)의 먼지 흡입구(211a)를 둘러싸도록 설치되어 도킹부(211)의 먼지 흡입구(211a)와 자 청소로봇(300)의 제2먼지배출구(204)가 밀착되더라도 먼지 흡입구(211a)와 제2먼지 배출구(204) 사이에 틈새가 생기지 않도록 하며, 따라서 이 실링부재(215)는 그러한 틈새로 흡입력이 손실되는 것을 방지할 수 있게 한다.
도킹부(211)의 측면에는 자 청소로봇(300)의 탑승 및 하차에 따라 도킹부(211)의 승강 운동을 기계적으로 유발시킬 수 있는 링크부재(213)가 연결된다. 이 링크부재(213)는 도킹 스테이션(295)의 측면 상부에서 회동 가능하게 설치되며, 일측 단부가 소정 각도만큼 회전되는 경우 다른측 단부에 직선 운동이 유발될 수 있도록 하기위하여 몸체의 중간부분이 절곡된 형태로 이루어지고 아울러 그 몸체의 중간 부분이 결합핀(214)에 의해 회전가능하게 고정되어 설치된다. 또한 이 링크부재(213)의 단부에는 도킹 스테이션에 탑승되는 제2청소로봇과의 접촉을 위한 접촉부(213a)가 구비되며, 이 접촉부(213a)에는 자 청소로봇(300)에 의한 접촉부(213a)의 회전 동작을 유연하게 하기 위하여 그 단부에 회전 롤러(113b)가 더 설치되어 구성된다.
자 청소로봇(300)은 좁은 공간으로의 이동 및 상기 모 청소로봇(200)의 도킹스테이션(295)에 탑승 또는 하차 가능하도록 소형으로 구성되어 상기 모 청소로봇(200)의 제어에 의해 상기 도킹 스테이션(295)에 탑승 또는 하차되며, 모터에 의해 동작하는 구동륜과 구동륜에 의해 회전하는 보조륜을 구비하고, 바닥의 먼지를 흡입하여 제거할 수 있도록 자 흡입장치(301)와, 제2필터와 집진센서를 내장한 자 집진장치(202)와, 입구에 제2브러쉬가 설치된 제2먼지유입구(203), 먼지를 외부로 배출할 수 있도록 연설되는 제2먼지배출구(204), 제2먼지배출구를 자동으로 걔폐하는 제4개폐부재를 구비하여 자동 주행기능을 통해 좁은 공간을 이동하면서 구석 부분의 먼지를 흡입할 수 있도록 구성된다.
한편, 상기 제4개폐부재는 자 청소로봇(300)이 청소할 때에는 폐쇄되어 자 흡입장치(301)의 흡입력이 제2먼지배출구를 통해 누설되는 것을 방지하며, 모 청소로봇(200)의 도킹 스테이션(295)에 도킹되어 제2집진장치(302) 내의 먼지가 제거될 때에는 제2먼지배출구(304)를 개방하여 제2집진장치(302) 내의 먼지가 모 청소로봇(200)의 모 집진장치(202) 쪽으로 이동할 수 있도록 한다. 이러한 제4개폐부재는 일단이 자 청소로봇(300)의 케이스에 힌지 결합되는 것이 바람직하며, 제2먼지배출구(204)를 폐쇄하는 방향으로 제4개폐부재를 탄성 바이어스시키는 스프링을 더 포함하여 구성될 수 있다.
도 9는 도 8의 모청소로봇에서 도킹 플랫폼의 회전동작에 의해 자청소로봇이 모청소로봇의 도킹 스테이션에 수납되는 동작상태를 설명하기 위하여 예시한 참고도이다.
모 청소로봇(200)의 도킹 스테이션(110)에 자 청소로봇(300)이 탑승 및 하차하는 과정을 설명하는 것으로, 모 청소로봇(200)의 연산처리부에 의해 도킹 플랫폼(212)이 시계방향으로 90도 만큼 회전 제어되어 'ㄴ'자 형상으로 위치하게 되면 자 청소로봇(300)이 도킹 플랫폼(212) 위쪽으로 올라갈 수 있는 상태로 되며, 이 상태에서 자 청소로봇(300)에 도킹 플랫폼(212) 위에 안착되면 다시 모 청소로봇(200)의 제어부에서는 도킹 플랫폼(212)이 반시계 방향으로 90도 만큼 회전되도록 동작을 제어하여, 모 청소로봇(200)의 도킹 스테이션(110) 내부로 자 청소로봇(300)을 안전하게 안착시킬 수 있게 된다. 이때 도킹 플랫폼(212)의 회전동작에 의해 자 청소로봇(300)이 옆으로 눕게 되면서 아울러 동시에 링크부재(213)의 접촉부(213a)에 설치된 회전 롤러(213b)를 도킹 스테이션(110)의 내부 쪽으로 밀어주게 된다. 따라서 링크부재(213)의 다른쪽 단부에 연결된 도킹부(211)의 먼지 흡입구(211a)가 하부 쪽으로 당겨지게되고 동시에 이음관(211c)이 늘어나면서 도킹부(211)의 먼지 흡입구(211a)는 실링부재(215)를 매개체로 하여 자 청소로봇(300)의 제2먼지배출구에 밀착될 수 있게 된다.
도킹부(211)의 먼지 흡입구(211a)와 자 청소로봇(300)의 제2먼지배출구(204) 간의 밀착이 완료되면 제1개폐부재(202b)는 개방되고 제2개폐부재(202c)와 제3개폐부재(202d)가 폐쇄되면서 모 청소로봇(200)의 제1흡입장치(201)가 동작하고, 제1흡입장치(201)의 흡입력에 의해 자 청소로봇(300)의 제4개폐부재가 개방되면서 자 청소로봇(300)의 제2집진장치(202)에 저장되어 있던 먼지가 제2먼지배출구(204), 도킹부(211)의 먼지흡입구(211a), 이음관(211c) 및 흡입 유로(211b)를 순차적으로 통과하여 모 집진장치(202) 쪽으로 흡입된다. 이와아울러 자 청소로봇(300)의 충전단자는 모 청소로봇(200)의 전원공급단자(216)에 접속되어 자 청소로봇(300)의 충전배터리(215)가 충전된다. 이러한 충전 동작은 모 청소로봇(200)이 청소동작을 실시하지 않을 때 이루어질 수 있게 된다.
도 10은 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 일예로, 본 발명에서는 다양한 형태의 군집로봇 청소기 도킹스테이션을 구비할 수 있다.
도 10의 경우, 군집로봇 청소기 도킹스테이션의 원통형 본체에 줄기형 코넥터가 장착되어 있으며, 상기 줄기형 코넥터의 일단에 모 청소로봇의 후단에 있는 홈형 연결부와 연결한다.
도 11은 도 3의 군집로봇 청소기 도킹스테이션을 구비한 군집로봇 청소기의 구동방법을 설명하는 흐름도이다.
청소면적설정단계로, 사용자가 청송할 면적 또는 위치를 설정한다(S110).
청소개시 신호입력단계로, 메인 키스위치부(110)의 청소개시 스위치를 온함에 의해 청소개시가 시작되며, 따라서 청소개시 스위치가 온(on)될 때까지 기다린다(S120).
작업영역 할당단계로, 메인 연산처리부(150)는 작업영역 할당신호를 각 모 청소로봇(200)으로 전송한다(S130).
모 청소로봇으로 청소개시신호 전달단계로, 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 모 청소로봇으로 청소개시신호를 전송한다(S140).
수행작업영역 검출단계로, 모청소로봇 연산처리부(250)는 할당된 작업영역 내에서 장애물 검출센서 등을 이용하여 벽이나 장애물을 따라 돌면서 청소 등의 작업을 수행할, 수행 작업영역을 결정하여 모청소로봇 메모리부(240)에 저장한다(S145).
모 청소로봇의 청소단계로, 모 청소로봇으로 청소를 시작한다(S150).
작업영역의 기준치 이하 여부판단단계로, 모청소로봇 센서부(245)로부터 장애물 신호를 수신하고, 장애물 신호로부터 청소해야할 면적을 추정하고, 청소해야할 면적이 기설정된 청소면적 기준치보다 작은지를 판단하여(S160), 작다면 자 청소로봇(300)에게 청소하도록 청소개시신호와 함께 작업영역 할당신호를 전송한다(S170, S180).
수행작업영역 검출단계로, 자청소로봇 연산처리부(350)는 할당된 작업영역 내에서 장애물 검출센서 등을 이용하여 벽이나 장애물을 따라 돌면서, 수행 작업영역을 결정하여 자청소로봇 메모리부(340)에 저장한다(S190).
자청소로봇 청소단계로, 자 청소로봇으로 청소를 시작한다(S200).
자 청소로봇의 청소종료 알림단계로, 자 청소로봇이 청소종료를 모 청소로봇에게 알리며(S210), 모 청소로봇은 나머지 청소를 종료하고, 모 청소로봇이 청소 종료됨을 군집로봇 청소기 도킹스테이션(100)에 알린다(S220).
도 12는 도 6의 군집로봇 청소기 도킹스테이션을 구비한 군집로봇 청소기의 구동방법을 설명하는 흐름도이다. 도 12에서는 다수개의 군집로봇 청소기 도킹스테이션을 구비하였을 경우를 설명한다.
청소면적설정단계로, 사용자가 청송할 면적 또는 위치를 설정한다(S310).
청소개시 신호입력단계로, 메인 키스위치부(110)의 청소개시 스위치를 온함에 의해 청소개시가 시작되며, 따라서 청소개시 스위치가 온(on)될 때까지 기다린다(S320).
군집로봇 청소기 도킹스테이션1의 작업영역 할당단계로, 청소기 도킹스테이션 1은 작업영역 할당을 할당한 후(S330), 작업영역 할당을 포함하는 작업정보를 다음의 청소기 도킹스테이션 2로 전송한다(S340).
군집로봇 청소기 도킹스테이션2의 작업영역 할당단계로, 청소기 도킹스테이션 2은 수신된 작업정보를 바탕으로 겹치지 않게 작업영역 할당을 할당한 후(S350), 작업영역 할당을 포함하는 작업정보를 다음의 청소기 도킹스테이션 3로 전송한다(S360).
군집로봇 청소기 도킹스테이션3의 작업영역 할당단계로, 청소기 도킹스테이션 3은 수신된 작업정보를 바탕으로 다른 것들의 할당영역과 겹치지 않게 작업영역 할당을 할당한 후(S370), 작업영역 할당을 포함하는 작업정보를 군집로봇 청소기 도킹스테이션 2 및 군집로봇청소기 도킹스테이션 3로 전송한다(S380, 390).
군집로봇 청소기 도킹스테이션1, 군집로봇 청소기 도킹스테이션2, 군집로봇 청소기 도킹스테이션들은 할당된 작업영역을 청소하고(S410, S420, S430), 군집로봇 청소기 도킹스테이션2, 군집로봇 청소기 도킹스테이션들의 청소종료신호를 군집로봇 청소기 도킹스테이션1로 전달한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 군집로봇 청소기 도킹스테이션 110: 키스위치부
120: 메인 배터리충전부 130: 메인 배터리체크부
140:메인 메모리부 145:메인 센서부
150:메인 연산처리부 160:메인 표시부
190:메인 송수신부 200: 모 청소로봇
200a, 200b, 200c: 로봇청소기 210:모청소로봇 키스위치부
220:모청소로봇 배터리충전부 230:모청소로봇 배터리체크부
235:모청소로봇 카메라 240:모청소로봇 메모리부
245: 모청소로봇 센서부 250: 모청소로봇 연산처리부
260:모청소로봇 흡진부 270:모청소로봇 모터구동부
275: 모청소로봇 모터 280:모청소로봇 배터리부
290:모청소로봇 송수신부 300: 자 청소로봇
330: 자청소로봇 배터리체크부 335: 자청소로봇 카메라
340: 자청소로봇 메모리부 345: 자청소로봇 센서부
350:자청소로봇 연산처리부 360: 자청소로봇 흡진부
370:자청소로봇 모터구동부 375: 자청소로봇 모터
380: 자청소로봇 배터리부 390: 자청소로봇 송수신부

Claims (4)

  1. 모 흡입장치와 모 집진장치와 제1먼지유입구와 제1먼지배출구를 구비하여 자동 주행기능을 통해 넓은 공간을 청소하는 모 청소로봇;
    상기 모 청소로봇 내에 구비된, 모청소로봇 도킹스테이션에 장착되며, 상기 모 청소로봇의 지시에 따라 상기 모청소로봇 도킹스테이션으로부터 하차하여 청소를 행하는 자 청소로봇;
    상기 모 청소로봇이 청소종료후에 안착되어, 모 청소로봇 배터리를 충전하도록 이루어진 군집로봇 청소기 도킹스테이션;
    을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 군집로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    군집로봇 청소기 도킹스테이션이 다수개 구비되어, 군집로봇 청소기 도킹스테이션 별로 순위가 설정되어 있으며, 순위에 따라 순차적으로 군집로봇 청소기 도킹스테이션은 청소할당 영역을 겹치지 않게 설정하는 것을 특징으로 하는 군집로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    군집로봇 청소기 도킹스테이션은, 모 청소로봇을 하나 이상 구비하며,
    군집로봇 청소기 도킹스테이션은 각 모 청소로봇으로 청소영역을 할당하여 청소를 지시하는 것을 특징으로 하는 군집로봇 청소기.
  4. 제1항에 있어서,
    모청소로봇은, 모청소로봇 센서부로부터 장애물 신호를 수신하고, 장애물 신호로부터 청소해야할 면적을 추정하고, 청소해야할 면적이 기설정된 청소면적 기준치보다 작은지를 판단하여, 작다면 자 청소로봇에게 청소하도록 청소개시신호와 함께 작업영역 할당신호를 전송하는 모청소로봇 연산처리부를 구비하는 것을 특징으로 하는 군집로봇 청소기.
KR1020130036084A 2013-04-03 2013-04-03 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법 Active KR101647757B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130036084A KR101647757B1 (ko) 2013-04-03 2013-04-03 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130036084A KR101647757B1 (ko) 2013-04-03 2013-04-03 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140120437A true KR20140120437A (ko) 2014-10-14
KR101647757B1 KR101647757B1 (ko) 2016-08-17

Family

ID=51992300

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130036084A Active KR101647757B1 (ko) 2013-04-03 2013-04-03 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101647757B1 (ko)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105686766A (zh) * 2016-04-14 2016-06-22 京东方科技集团股份有限公司 清洁机器人和清洁机器人工作方法
WO2017200346A1 (ko) * 2016-05-20 2017-11-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
WO2018004694A1 (en) * 2016-07-01 2018-01-04 Intel Corporation Charging miniature devices
KR20190003159A (ko) * 2017-06-30 2019-01-09 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템
KR20190079783A (ko) * 2017-12-28 2019-07-08 한성익 멀티 로봇 위치인식 시스템
US10342405B2 (en) 2016-05-20 2019-07-09 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10342400B2 (en) 2016-05-20 2019-07-09 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10362916B2 (en) 2016-05-20 2019-07-30 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10398276B2 (en) 2016-05-20 2019-09-03 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10441128B2 (en) 2016-05-20 2019-10-15 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10463221B2 (en) 2016-05-20 2019-11-05 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10463212B2 (en) 2016-05-20 2019-11-05 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10481611B2 (en) 2016-05-20 2019-11-19 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10524628B2 (en) 2016-05-20 2020-01-07 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
KR20230073496A (ko) * 2021-11-19 2023-05-26 엄천섭 보조주행체의 합체가 가능한 자율주행장치
US11846937B2 (en) 2016-05-20 2023-12-19 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102489806B1 (ko) 2018-01-03 2023-01-19 삼성전자주식회사 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법
KR20190088824A (ko) * 2018-01-19 2019-07-29 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR102431982B1 (ko) * 2020-04-08 2022-08-12 엘지전자 주식회사 복수의 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR20210030298A (ko) * 2020-10-23 2021-03-17 (주)쓰리엠탑 살균수모듈을 갖는 3 몹 로봇 걸레청소기
DE102021130326A1 (de) 2021-11-19 2023-05-25 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Reinigen eines Bodens sowie Reinigungsmaschine

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060032305A (ko) * 2004-10-12 2006-04-17 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템
JP2008015692A (ja) * 2006-07-04 2008-01-24 Toshiba Battery Co Ltd ロボットシステム
KR20110061797A (ko) * 2009-12-02 2011-06-10 한국생산기술연구원 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법
KR20120113188A (ko) * 2011-04-04 2012-10-12 연세대학교 산학협력단 보조 로봇을 갖는 로봇청소기 시스템

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060032305A (ko) * 2004-10-12 2006-04-17 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템
JP2008015692A (ja) * 2006-07-04 2008-01-24 Toshiba Battery Co Ltd ロボットシステム
KR20110061797A (ko) * 2009-12-02 2011-06-10 한국생산기술연구원 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법
KR20120113188A (ko) * 2011-04-04 2012-10-12 연세대학교 산학협력단 보조 로봇을 갖는 로봇청소기 시스템

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10244916B2 (en) 2016-04-14 2019-04-02 Boe Technology Group Co., Ltd. Cleaning robot and method of cleaning thereof
WO2017177672A1 (en) * 2016-04-14 2017-10-19 Boe Technology Group Co., Ltd. Cleaning robot and method of cleaning thereof
CN105686766A (zh) * 2016-04-14 2016-06-22 京东方科技集团股份有限公司 清洁机器人和清洁机器人工作方法
US10827895B2 (en) 2016-05-20 2020-11-10 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10463212B2 (en) 2016-05-20 2019-11-05 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US11846937B2 (en) 2016-05-20 2023-12-19 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US11547263B2 (en) 2016-05-20 2023-01-10 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10342405B2 (en) 2016-05-20 2019-07-09 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10342400B2 (en) 2016-05-20 2019-07-09 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10362916B2 (en) 2016-05-20 2019-07-30 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10398276B2 (en) 2016-05-20 2019-09-03 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10420448B2 (en) 2016-05-20 2019-09-24 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10441128B2 (en) 2016-05-20 2019-10-15 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10463221B2 (en) 2016-05-20 2019-11-05 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10939792B2 (en) 2016-05-20 2021-03-09 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10481611B2 (en) 2016-05-20 2019-11-19 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10524628B2 (en) 2016-05-20 2020-01-07 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10827896B2 (en) 2016-05-20 2020-11-10 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
WO2017200346A1 (ko) * 2016-05-20 2017-11-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US10856714B2 (en) 2016-05-20 2020-12-08 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10835095B2 (en) 2016-05-20 2020-11-17 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10833525B2 (en) 2016-07-01 2020-11-10 Intel Corporation Charging miniature devices
WO2018004694A1 (en) * 2016-07-01 2018-01-04 Intel Corporation Charging miniature devices
KR20190003159A (ko) * 2017-06-30 2019-01-09 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템
KR20190079783A (ko) * 2017-12-28 2019-07-08 한성익 멀티 로봇 위치인식 시스템
KR20230073496A (ko) * 2021-11-19 2023-05-26 엄천섭 보조주행체의 합체가 가능한 자율주행장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR101647757B1 (ko) 2016-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101647757B1 (ko) 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법
KR101467341B1 (ko) 보조 로봇을 갖는 로봇청소기 시스템
EP3727122B1 (en) Robot cleaners and controlling method thereof
KR102021894B1 (ko) 자동 청소기의 제어방법
KR102020215B1 (ko) 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
US9687131B2 (en) Self-propelled floor cleaning device comprising a consecutive vehicle, which follows a lead vehicle
US9931008B2 (en) Cleaning robot and control method thereof
US20200100640A1 (en) Vacuum cleaning apparatus
JP7141220B2 (ja) 自走式電気掃除機
EP3205250B1 (en) Autonomous travel-type cleaner
US10376122B2 (en) Self-propelled electronic device and travel method for said self-propelled electronic device
US20190008347A1 (en) Self-propelled electronic device and travel method for self-propelled electronic device
JP6681260B2 (ja) 中継用自走機器および自走機器用通信中継システム
WO2025044772A1 (zh) 传动装置、自动清洁设备和清洁机器人系统
KR20210125301A (ko) 복수의 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR20200037200A (ko) 복수의 로봇 청소기 및 그 제어방법
KR20190090757A (ko) 복수의 로봇 청소기 및 그 제어방법
CN120458441A (zh) 湿式清洁系统、清洁机器人和控制方法
CN220735310U (zh) 自动清洁设备和清洁机器人系统
KR20250162848A (ko) 베이스 스테이션 및 청소 로봇 시스템
JP6619055B2 (ja) 走行体装置
CN115316889A (zh) 自动清洁设备
JP6685740B2 (ja) 電気掃除機
JP2020096668A (ja) 掃除システム、自律型掃除機、および環境推定装置
JP6416550B2 (ja) 自律走行体および走行体装置

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A12-nap-PA0109

P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

N231 Notification of change of applicant
PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-3-3-R10-R13-asn-PN2301

St.27 status event code: A-3-3-R10-R11-asn-PN2301

P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

A201 Request for examination
P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

PA0201 Request for examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201

PG1501 Laying open of application

St.27 status event code: A-1-1-Q10-Q12-nap-PG1501

D13-X000 Search requested

St.27 status event code: A-1-2-D10-D13-srh-X000

D14-X000 Search report completed

St.27 status event code: A-1-2-D10-D14-srh-X000

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

St.27 status event code: A-1-2-D10-D21-exm-PE0902

T11-X000 Administrative time limit extension requested

St.27 status event code: U-3-3-T10-T11-oth-X000

T11-X000 Administrative time limit extension requested

St.27 status event code: U-3-3-T10-T11-oth-X000

T11-X000 Administrative time limit extension requested

St.27 status event code: U-3-3-T10-T11-oth-X000

T11-X000 Administrative time limit extension requested

St.27 status event code: U-3-3-T10-T11-oth-X000

E13-X000 Pre-grant limitation requested

St.27 status event code: A-2-3-E10-E13-lim-X000

P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

St.27 status event code: A-2-4-F10-F11-exm-PR0701

PR1002 Payment of registration fee

St.27 status event code: A-2-2-U10-U11-oth-PR1002

Fee payment year number: 1

PG1601 Publication of registration

St.27 status event code: A-4-4-Q10-Q13-nap-PG1601

PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-5-5-R10-R13-asn-PN2301

St.27 status event code: A-5-5-R10-R11-asn-PN2301

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190515

Year of fee payment: 4

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 4

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 5

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 6

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 7

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 8

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 9

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 10

U11 Full renewal or maintenance fee paid

Free format text: ST27 STATUS EVENT CODE: A-4-4-U10-U11-OTH-PR1001 (AS PROVIDED BY THE NATIONAL OFFICE)

Year of fee payment: 10