KR20160078043A - 2차원 라이더 스캐너의 광학계 및 제어장치 - Google Patents

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Abstract

2차원 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계 및 제어장치가 개시된다. 본 발명의 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계는, 송광학계와 수광학계가 동일축상에 위치하여, 시스템의 크기를 줄일 수 있다.

Description

2차원 라이더 스캐너의 광학계 및 제어장치{OPTICAL SYSTEM OF 2-DIMENSIOAL LIDAR SCANNER AND APPARATUS FOR CONTROLLING THE 2-D LIDAR SCANNER}
본 발명은 2차원 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계 및 제어장치에 대한 것이다.
최근, 지능형 자동차 및 스마트카 분야에서는 돌발상황에 대한 차량의 능동적 대처기능을 요구하고 있다. 즉, 보행자의 급작스런 출현을 인지하거나, 어두운 야간에 조명의 범위를 벗어난 곳에 대한 장애물을 사전에 감지하거나, 우천시 전조등 조명의 약화로 인한 장애물을 감지하거나, 또는 도로 파손을 사전에 감지하는 등, 운전자와 보행자의 안전을 위협하는 상황을 사전에 확인할 필요가 있다.
이러한 요구에 대해, 윈드실드 또는 차량의 전방에 설치되어, 자체 출사광을 기반으로 차량이 움직이는 경우 전방의 물체를 확인하여 사전에 운전자에게 경고함을 물론, 차량 스스로가 정지 또는 회피하는데 기초가 되는 영상을 차량의 전자제어유닛(electronic control unit; ECU)에 전달하고, ECU는 이 영상을 이용하여 각종 제어를 수행하게 되는데, 이러한 영상을 획득하는 것을 스캐너(scanner)라 한다.
종래 스캐너로서는, 레이더(radio detection and ranging; RADAR) 장비가 사용되었다. 레이더는 마이크로파(극초단파, 10cm 내지 100cm 파장) 정도의 전자기파를 물체에 발사시켜 그 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 알아내는 무선감시장치로서, 차량용 스캐너에 이용되고 있으나, 가격이 고가이므로 다양한 차종에 보급이 용이하지 않은 문제점이 있다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위해, 라이더(light detection and ranging; LiDAR)를 이용한 스캐너가 개발되고 있다. 라이더는, 펄스 레이저광을 대기중에 발사해 그 반사체 또는 산란체를 이용하여 거리 또는 대기현상 등을 측정하는 장치로서, 레이저 레이더라고도 한다. 반사광의 시간측정은 클럭펄스로 계산하며, 그 진동수 30㎒로 5m, 150㎒로 1m의 분해능을 가진다.
현재, 차량에 탑재되는 라이더(LiDAR) 스캐너로서, 3D 고속 라이더(LiDAR) 스캐너도 개발되어 있으나, 이는 가격이 고가이고, 수십여개의 레이저 거리측정기를 쌓아올려 제작한 형태이므로 차량 장착에 한계가 있다. 따라서, 2D 라이더(LiDAR) 스캐너에 대한 개발이 진행되고 있다.
2D 라이더(LiDAR) 스캐너는 전방의 하나의 선에 대해 스캐닝을 수행하는 것으로서, 이동하는 물체에 의해 스캔범위가 이동하므로, 이동하는 물체에 적합하다. 그러나 종래의 2D 라이더(LiDAR) 스캐너는, 송광학계와 수광학계가 동축상에 위치하지 않아, 광학계의 크기가 커지거나, 또는 송광학계와 수광학계가 동축상에 위치하더라도, 수광렌즈에 홀을 만들거나 광학적 손실을 감수하고 수광하여야 하는 문제점이 있다.
또한, 종래의 2D 라이더(LiDAR) 스캐너는, 스캔방향을 X축이라고 하고, 라이더(LiDAR) 스캐너가 장착되는 차량이 진행하는 방향을 Y축이라고 하면, X축의 스캔속도가 일정한 경우, Y축의 이동속도가 달라지면, X축에 대한 스캔 분해능이 떨어지는 문제가 발생한다. 즉, Y축 이동속도에 따라 스캔속도를 증가시켜야 일정한 수준의 분해능과 일관된 영상을 확보할 수 있게 된다.
도 1은 종래 2D 라이더(LiDAR) 스캐너에서 이동속도에 따라 분해능이 변화하는 것을 설명하기 위한 예시도로서, 차량이 점차 속도를 높이는 경우를 나타낸 것이다.
도면에 도시된 바와 같이, 차량의 속도가 느린 영역(1A)에서는 스캔간격이 좁지만, 차량 속도가 증가하여 빨라지는 영역(1B)에서는 스캔간격이 벌어지게 되므로, 분해능이 떨어지게 됨을 알 수 있다.
이와 같이, 종래의 2D 라이더(LiDAR) 스캐너는, Y축 이동속도 즉, 차량 및 이동물체의 이동속도에 따라 스캔 속도를 증가시켜야 일정한 수준의 분해능과 일관된 영상을 확보할 수 있는 문제점이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 송광학계와 수광학계가 동일축상에 위치하여 광학계의 수평크기를 최소화하여, 라이더(LiDAR) 스캐너 자체의 크기를 최소화하는 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 라이더(LiDAR) 스캐너가 장착되는 차량의 속도데이터 등과 연계하여 수직 스캔거리와 스캔각도를 가변할 수 있는 라이더(LiDAR) 스캐너의 제어장치를 제공하는 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일실시예의 라이더 스캐너의 광학계는, 인쇄회로기판 상에 배치되며, 펄스 레이저를 출력하는 광원; 상기 인쇄회로기판과 소정 각도를 이루도록 배치되고, 제1중공을 가지는 제1미러; 상기 제1중공으로 상기 광원의 경로가 구성되도록, 상기 제1미러와 직각을 이루도록 배치되는 제2미러; 상기 제1미러의 상부에서, 상기 제1미러를 통해 반사된 광을 수광하는 수광렌즈; 및 상기 수광렌즈로부터 수광된 광신호를 전기신호로 변환하는 광검출부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예의 라이더 스캐너의 광학계는, 상기 광원과 상기 제1미러의 사이에 배치되며, 상기 제1미러를 일방향으로 회전하게 구동하는 모터를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 모터는, 제2중공을 가질 수 있다.
또한, 상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일실시예의 라이더 스캐너 제어장치는, 차량의 속도 데이터 및 상기 차량의 전조등의 각도 데이터중 적어도 하나를 이용하여, 제1항 내지 제3항의 중 어느 한 항의 광학계의 스캔각도를 결정하는 제어부; 및 상기 스캔각도에 따라 상기 광학계를 구동하는 구동부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예의 제어장치는, 사용자 입력을 수신하는 터치스크린을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 터치스크린을 통해 수신되는 사용자 입력에 따라 상기 광학계의 스캔각도를 결정할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 제어부는, 상기 차량의 속도 데이터를 이용하여, 상기 광학계의 스캔주기를 결정할 수 있다.
상기와 같은 본 발명은, 송광학계와 수광학계가 동일축상에 위치하여 수평크기를 최소화할 수 있으며, 라이더(LiDAR) 스캐너가 배치되는 차량의 외부환경에 의해 스캔각도를 변경하여 스캔거리를 조절함으로써, 변화하는 환경에 적절히 대응하게 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 차량의 속도가 증가하면 스캔속도를 빠르게 함으로써, 분해능의 변경 없이, 일정한 영상을 획득하게 하는 효과가 있다.
도 1은 종래 2D 라이더(LiDAR) 스캐너에서 이동속도에 따라 분해능이 변화하는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 라이더(LiDAR) 스캐너가 차량에 적용되는 것을 설명하기 위한 일예시도이다.
도 3는 본 발명의 일실시예의 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계를 개략적으로 설명하기 위한 구성도이다.
도 4는 도 3의 분해사시도이다.
도 5는 도 3의 광학계를 외부에서 본 것을 예를 들어 나타낸 일예시도이다.
도 6a 및 도 6b는 도 3의 제1 및 제2미러의 구성을 구체적으로 설명하기 위한 일예시도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예의 라이더(LiDAR) 스캐너의 제어장치를 설명하기 위한 구성도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따라 라이더(LiDAR) 스캐너의 스캔거리가 변경되는 것을 설명하기 위한 일예시도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따라 사용자가 스캔거리를 설정하는 화면을 설명하기 위한 일예시도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 라이더(LiDAR) 스캐너가 차량에 적용되는 것을 설명하기 위한 일예시도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 라이더(LiDAR) 스캐너는, 스캔각도 또는 스캔거리를 가변할 수 있으므로, 차량(10)의 윈드실드 글래스(11)의 상단 또는 하단에 설치하거나, 또는 모서리 부분에 설치할 수 있다. 또는 차량(10)의 라디에이터 그릴(12) 또는 전조등(13)의 높이에 설치할 수도 있다.
본 발명의 일실시예의 라이더(LiDAR) 스캐너는, 차량의 속도를 감지하는 속도센서, 레인센서 및 전조등으로부터 정보를 수신하여, 스캔각도 및 스캔거리를 제어할 수 있다. 이에 대해서는, 추후 더욱 상세하게 설명하기로 한다.
도 3는 본 발명의 일실시예의 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계를 개략적으로 설명하기 위한 구성도이고, 도 4는 도 3의 분해사시도이며, 도 5는 도 3의 광학계를 외부에서 본 것을 예를 들어 나타낸 일예시도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 광학계는, 하부 인쇄회로기판(20) 상에 배치되는 광원(21), 빔 콜리메이터(22), 중공모터(23), 제1미러(24), 제2미러(25), 수광렌즈(26) 및 광검출부(27)를 포함할 수 있다. 다만, 본 발명에서 설명하는 광학계는, 개략적인 기능을 소개하기 위하여 필요한 구성요소만이 도시된 것으로서, 그 외 다양한 구성요소가 포함될 수 있음은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 자명하다 할 것이다.
광원(21)은, 하부 인쇄회로기판(20) 상에 배치되는 것으로서, 펄스 레이저(3A)를 출력할 수 있다. 빔 콜리메이터(22)는 광원(21)으로부터 출력되는 펄스 레이저가 지향성을 지니게 할 수 있다. 즉, 광원(21)으로부터 출력되는 펄스 레이저가 중공모터(23)의 중공(23A)을 향하도록 시준할 수 있다.
중공모터(23)는, 내부에 중공(23A)이 형성되며, 제1미러(24)가 일방향으로 회전하게 구동할 수 있다. 도 1에서 중공모터(23)는, 내부에 중공(23A)이 형성된 원형일 수 있지만, 그 형상에 한정되는 것은 아니며, 내부에 중공(23A)이 형성되면, 그 외부의 형상은 무관하다 할 수 있다.
또한, 중공모터(23)는 하부 인쇄회로기판(20)에 배치되는 것으로서, 광원(21)과 빔 콜리메이터(22)가 중공모터(23)의 내부에 배치될 수 있을 것이다. 다만, 이는 예시적인 것으로서, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
제2미러(25)는, 제1미러(24)와 직각을 이루도록 구성될 수 있다. 도 6a 및 도 6b는 도 3의 제1 및 제2미러의 구성을 구체적으로 설명하기 위한 일예시도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 제2미러(25)는, 제1미러(24)와 직각을 이루도록 설치될 수 있다. 제1미러(24)는 중공(24A)을 가지는 원형 또는 타원형으로서, 광원(21)이 배치되는 하부 인쇄회로기판(20)과 소정 각도(θ)를 이루도록 배치될 수 있으며, 이와 같이 소정 각도를 이루도록 배치되는 제1미러(24)에 의해, 물체로부터 반사되어 제1미러(24)로 입사되는 펄스 레이저(3D)가 수광렌즈(26)로 향할 수 있게 된다. 이때, 소정 각도는, 예를 들어 45도일 수 있지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
제2미러(25)는, 제1미러(24)의 중공(24A)으로 광원(21)으로부터 출력되어 빔 콜리메이터(22)를 통과한 광(3B)이 진행하도록 제1미러(24)의 하부에 배치될 수 있을 것이다. 이때, 제2미러(25)는 고정부(32)에 의해 제1미러(24)의 중공(24A) 근처에 배치될 수 있으며, 제2미러(25)를 향하여 입사되는 빛(3B)이 제2미러(25)에 반사되어 제1미러(24)의 중공(24A)을 통해 출력될 수 있도록 배치되는 것이다.
제1미러(24)는, 중공모터(23)에 의해 일방향으로 회전할 수 있으며, 제1미러(24)의 회전에 의해 광원(21)으로부터 출력되어 빔 콜리메이터(22)를 통한 빛(3B)d은 제2미러(25)를 통해 반사되어, 제1미러(24)의 중공(24A)을 통해 출력될 수 있다(3B). 즉, 중공모터(23)에 의해 제1미러(24)가 일방향으로 회전하면, 빛(3C)은 2차원의 선 형상으로 방사될 수 있을 것이다.
제1미러(24)의 중공(24A)을 통해 출력된 빛(3C)는 물체로부터 반사되어 다시 제1미러(24)에 입사될 수 있다(3D). 제1미러(24)의 전면에 입사되는 펄스 레이저(3E)는 제1미러(24)에 의해 반사되고(3E), 수광렌즈(26)에 의해 집중되어 광검출부(27)에 의해 전기신호로 변환될 수 있다.
한편, 제1미러(24)의 미러면은 물체쪽으로 형성되고, 제2미러(25)의 미러면은 제1미러를 향하도록 형성될 수 있을 것이지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 미러면이 각각의 미러의 양면에 모두 형성될 수 있을 것이다.
광검출부(27)는 상부 인쇄회로기판(28)에 배치될 수 있으며, 이와 같이 변환된 전기신호는 외부로 출력될 수 있을 것이다. 광검출부(27)에 의해 검출된 전기신호는, 이미지 신호로서, 이미지 처리부(도시되지 않음)를 통해 영상으로 출력될 수 있으며, 차량의 네비게이션 등 디스플레이 장치(도시되지 않음)를 통해 사용자가 시각적으로 열람할 수 있도록 제공될 수 있을 것이다.
도면의 설명에서는, 제1미러(24)는, 하우징(31, 32)에 의해 고정되며, 제1하우징(31)이 중공모터(23)의 상부에 배치되어, 제1미러(24)가 중공모터(23)와 소정 각도를 이루도록 고정할 수 있으며, 제2하우징(32)은 제1미러(24)를 제1하우징(31)의 상부에 고정할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로서, 본 발명이 이 형상에 한정되는 것은 아니며, 다양하게 구성될 수 있을 것이다.
이와 같은 본 발명의 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계는, 송광학계와 수광학계가 동일축상에 위치하여 수평크기를 최소화할 수 있다.
한편, 본 발명의 라이더(LiDAR) 스캐너는, 광학계의 방향을 제어함으로써, 출력되는 펄스 레이저(3C)의 각도를 제어할 수 있으며, 이에 의해 수직 스캔거리를 제어할 수 있다. 이하, 도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
도 7은 본 발명의 일실시예의 라이더(LiDAR) 스캐너의 제어장치를 설명하기 위한 구성도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 제어장치는, 제어부(51), 속도계(52), 디스플레이부(53) 및 구동부(54)를 포함할 수 있다.
속도센서(52)는 차량(10)의 속도를 감지할 수 있다. 한편, ECU(도시되지 않음)는, 차량(10)에 부착된 조도센서(도시되지 않음), 또는 전조등(13) 상하향 지시에 따른 빔 각도에 따라 라이더(LiDAR) 스캐너 각도를 제어할 수 있다.
제어부(51)는, 속도센서(52)로부터 차량(10)의 속도를 수신하거나, 또는 ECU로부터 전조등(13)의 각도를 수신하여, 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계(1)의 스캔각도와 거리를 결정할 수 있다. 보통, 스캔각도가 결정되면 스캔거리 역시 결정되므로, 제어부(50)는 스캔각도를 결정하는 것에 의해 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계(1)의 스캔거리를 결정할 수 있을 것이다.
즉, 예를 들어, 차량(10)의 속도가 빠른 경우, 보다 멀리 스캔할 수 있게 광학계(1)가 스캔각도를 변경하도록, 구동부(54)가 광학계(1)를 구동하게 할 수 있을 것이다. 그러나, 차량(10)의 속도가 느린 경우, 보다 가까이 스캔할 수 있게 광학계(1)가 스캔각도를 변경하도록, 구동부(54)가 광학계(1)를 구동하게 제어신호를 제공할 수 있을 것이다.
또는, 차량(10)의 속도가 빠른 경우, 보다 멀리 스캔할 수 있게 광학계(1)가 스캔각도를 변경하도록, 구동부(54)가 광학계(1)를 구동하게 할 수 있을 것이다. 그러나, 차량(10)의 속도가 느린 경우, 보다 가까이 스캔할 수 있게 광학계(1)가 스캔각도를 변경하도록, 구동부(54)가 광학계(1)를 구동하게 제어신호를 제공할 수 있을 것이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따라 라이더(LiDAR) 스캐너의 스캔거리가 변경되는 것을 설명하기 위한 일예시도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 광학계는, 고정부(81)에 의해 일부가 고정되어 있음을 알 수 있다. 이때, 도면에서는 간략하게 도시하였으나, 광학계의 하우징(30)의 어느 한 곳이 고정되어 있을 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 일실시예의 광학계(1)는 구동부(54)에 의해 움직일 수 있다.
즉, 고정부(81)에 의해 어느 한 곳이 고정되고, 구동부(54)에 연결된 영역이 앞뒤로 움직이는 것에 의해, 광학계(1)에서 출력되는 빛의 스캔각도를 변경할 수 있을 것이다.
도면에서, 광학계(1)가 구동부(54)에 의해 실선으로 표시되도록 배치되는 경우 출력되는 빛은 8A이고, 광학계(1)가 점선으로 표시되도록 배치되는 경우 출력되는 빛은 8B이다. 이때, 8A보다 8B의 경우 스캔각도가 멀어지게 되는 것임을 알 수 있다.
본 발명의 일실시예에서 구동부(54)는, 광학계(1)의 전체적인 각도가 변경되도록 제어부(50)에 의해 제어될 수 있다. 구동부(54)는, 예를 들어, 모터 또는 솔레노이드와 같은 액츄에이터(actuator)일 수 있다.
한편, 본 발명의 제어장치는, 디스플레이부(53)를 구비할 수 있는데, 보통 차량(10)의 내부에 제공될 수 있으며, 사용자가 터치입력에 의해 사용자 입력을 입력할 수 있도록 입력부로서 동작할 수 있다. 즉, 디스플레이부(53)는 터치스크린으로 구성될 수 있다.
사용자는 디스플레이부(53)의 터치스크린을 통해 스캔각도 또는 스캔거리에 대하여, 제어값을 입력할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따라 사용자가 스캔거리를 설정하는 화면을 설명하기 위한 일예시도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 사용자는, 터치스크린인 디스플레이부(53)를 통해, 소정의 단계를 거쳐 설정메뉴에 진입할 수 있으며, 이때, 예를 들어, 스캔거리를 5 내지 10m로 설정하거나, 10 내지 20m로 설정하거나, 20 내지 30m로 설정할 수 있을 것이다. 다만, 이는 예시적인 것으로서, 본 발명이 이에 한정되는 것이 아님은 자명하다.
제어부(50)는, 사용자의 설정에 따라, 스캔거리에 따른 광학계(1)의 각도를 결정할 수 있으며, 광학계(1)로부터 입력되는 영상을 디스플레이부(53)가 디스플레이하도록 제어할 수 있을 것이다.
이와 같은 본 발명의 일실시예에 의하면, 차량(10)의 외부환경에 의해 스캔각도를 변경하여 스캔거리를 조절함으로써, 변화하는 환경에 적절히 대응할 수 있도록 할 수 있다.
한편, 본 발명의 일실시예의 제어부(50)는, 차량(10)의 속도센서(51)로부터 입력되는 속도에 따라, 광학계(1)의 스캔시간을 제어할 수도 있다. 즉, 차량(10)의 속도가 증가하면, 스캔속도를 차량(10)의 속도에 비례하여 증가하게 할 수 있다.
즉, 이에 의하면, 차량의 속도가 증가하면 스캔속도를 빠르게 함으로써, 분해능의 변경 없이, 일정한 영상을 획득할 수 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
21: 광원 24, 25: 미러
26: 수광렌즈 27: 광검출부
51: 제어부 53: 디스플레이부
54: 구동부

Claims (6)

  1. 인쇄회로기판 상에 배치되며, 펄스 레이저를 출력하는 광원;
    상기 인쇄회로기판과 소정 각도를 이루도록 배치되고, 제1중공을 가지는 제1미러;
    상기 제1중공으로 상기 광원의 경로가 구성되도록, 상기 제1미러와 직각을 이루도록 배치되는 제2미러;
    상기 제1미러의 상부에서, 상기 제1미러를 통해 반사된 광을 수광하는 수광렌즈; 및
    상기 수광렌즈로부터 수광된 광신호를 전기신호로 변환하는 광검출부를 포함하는 라이더 스캐너의 광학계.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 광원과 상기 제1미러의 사이에 배치되며, 상기 제1미러를 일방향으로 회전하게 구동하는 모터를 더 포함하는 라이더 스캐너의 광학계.
  3. 제2항에 있어서, 상기 모터는, 제2중공을 가지는 라이더 스캐너의 광학계.
  4. 차량의 속도 데이터 및 상기 차량의 전조등의 각도 데이터중 적어도 하나를 이용하여, 제1항 내지 제3항의 중 어느 한 항의 광학계의 스캔각도를 결정하는 제어부; 및
    상기 스캔각도에 따라 상기 광학계를 구동하는 구동부를 포함하는 라이더 스캐너 제어장치.
  5. 제4항에 있어서,
    사용자 입력을 수신하는 터치스크린을 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 터치스크린을 통해 수신되는 사용자 입력에 따라 상기 광학계의 스캔각도를 결정하는 라이더 스캐너 제어장치.
  6. 제4항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 속도 데이터를 이용하여, 상기 광학계의 스캔주기를 결정하는 라이더 스캐너 제어장치.
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