KR20170018384A - 기계 및 상기 기계를 작동하기 위한 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 기계 (1) 및 상기 기계 (1) 를 작동하기 위한 방법에 관한 것이다. 상기 기계는 상기 기계 (1) 의 적어도 하나의 드라이브를 이용해 축 (A1-A6) 과 관련하여 서로 상대적으로 움직일 수 있는, 서로 상대적으로 배치된 적어도 2개의 부품 (3-7) 을 구비하는 메커니즘 (2), 메모리 (11), 및 상기 적어도 하나의 드라이브와 커플링된 제어장치 (10) 를 포함하고, 상기 제어장치는, 상기 메커니즘 (2) 이, 특히 상기 메커니즘 (2) 에 할당된 기록된 점 (TCP) 이 운동경로를 따라서 움직일 정도로 제 1 작동모드에서 상기 메커니즘 (2) 을 움직이기 위한 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅하도록 셋업되고, 상기 제 1 작동모드에서 상기 운동경로를 메모리 (11) 안에 기록하도록 셋업되고, 상기 메커니즘 (2) 이, 특히 상기 기록된 점 (TCP) 이 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 움직일 정도로, 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 제 2 작동모드에서 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅하도록 셋업된다.

Description

기계 및 상기 기계를 작동하기 위한 방법{MACHINE AND METHOD FOR OPERATING A MACHINE}

본 발명은 제어장치를 구비하는 그리고 서로 상대적으로 배치된 적어도 2개의 부품을 갖는 메커니즘 (mechanism) 을 구비하는 기계에 관한 것이고, 상기 부품들은 상기 기계의 드라이브 (drive) 를 이용해 그리고 상기 제어장치를 통해 제어되어 축과 관련하여 서로 상대적으로 움직일 수 있고, 본 발명은 또한 이러한 기계를 작동하기 위한 방법에 관한 것이다.

이러한 기계의 일례는 산업용 로봇이다. 일반적으로 산업용 로봇들은 물체들을 자동적으로 핸들링하기 위해 목적에 부합하는 공구들을 갖추고 있는 그리고 다수의 운동축에서 특히 방위, 위치 및 작업 진행과 관련하여 프로그래밍 가능한 핸들링 기계들이다. 산업용 로봇들은 통례적으로 잇달아 배치된 다수의 부재를 갖는 로봇암 (robot arm) 및 프로그래밍 가능한 제어기들 (제어장치들) 을 구비하고, 상기 제어기들은 상기 산업용 로봇의 자동 작동 (automatic operation) 동안 상기 로봇암의 운동 시퀀스를 위해 상기 산업용 로봇의 드라이브들을 제어하고 또는 조절한다. 이를 위해, 상기 제어장치들 상에서 상응하는 계산 프로그램들, 이른바 사용자 프로그램들 (user programs) 이 진행된다. 상기 드라이브들은 예컨대 전기 드라이브들 (electric drives) 이다.

또한, 상기 로봇암이 프로그래밍 핸드헬드 장치 (programming handheld device) 를 이용해 수동 이동을 통해 수동으로 움직여지는 것이 (수동 이동 작동) 제공될 수 있다. 상기 프로그래밍 핸드헬드 장치는 상기 제어장치와 연결되고 입력수단들을 포함한다. 상기 입력수단들의 작동시, 예컨대 이른바 툴 센터 포인트 (Tool Center Point) 가 상기 입력수단들의 작동에 상응하는 운동을 실행할 정도로 상기 제어장치는 상기 로봇암의 운동을 위해 상기 산업용 로봇의 드라이브들을 액추에이팅 (actuating) 한다. 상기 입력수단들은 예컨대 스위칭 로커들 (switching rockers) 및/또는 조이스틱 (Joystick) 을 포함한다. 이때, 3개 또는 6개의 방향까지로의 또는 자유도까지로의 상기 로봇암의 또는 그의 툴 센터 포인트의 동시적인 이동이 가능할 수 있다.

상기 산업용 로봇이, 예컨대 사용자 프로그램의 처리에 근거하여 또는 수동 이동에 근거하여, 예컨대 공간적으로 비교적 좁아진 애플리케이션의 내부에 있으면, 상기 로봇암을 또는 그의 툴 센터 포인트를 이 비교적 좁아진 주변환경 밖으로 안전하게, 즉 가능한 한 적은 충돌위험을 갖고 또는 충돌위험을 갖지 않고, 움직여야 하는 필요가 존재할 수 있다.

좁아진 주변환경 밖으로의 이러한, 위험이 없는 후퇴는 수동 이동의 도움을 받아 비교적 시간 소비가 많다.

대안적으로, 상기 사용자 프로그램의 후진 실행을 통해, 상기 로봇암을 자동적으로 상기 위험한 영역 밖으로 움직이는 것을 시도할 수 있다. 이로써, 상기 로봇암의 똑바로 앞으로 주행된 운동경로는, 상기 제어장치 상에서 진행되는 사용자 프로그램을 통해 제어되어, 반대 운동방향으로 주행되어야 한다. 이는 마찬가지로 비교적 많은 시간이 든다.

본 발명의 목적은 제어장치를 구비하는 그리고 기계의 드라이브를 이용해 그리고 상기 제어장치를 통해 제어되어 축과 관련하여 서로 상대적으로 움직일 수 있는, 서로 상대적으로 배치된 적어도 2개의 부품을 갖는 메커니즘을 구비하는 개선된 기계, 및 이러한 기계를 작동하기 위한 개선된 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 상기 목적은, 기계로서, 상기 기계는 상기 기계의 적어도 하나의 드라이브를 이용해 축과 관련하여 서로 상대적으로 움직일 수 있는, 서로 상대적으로 배치된 적어도 2개의 부품을 구비하는 메커니즘, 메모리 (memory), 및 상기 드라이브와 커플링된 제어장치를 구비하고, 상기 제어장치는, 상기 메커니즘이, 특히 상기 메커니즘에 할당된 특이점 (distinguished point) 이 운동경로를 따라서 움직일 정도로 제 1 작동모드에서 상기 메커니즘을 움직이기 위한 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅하도록 셋업되고, 상기 제 1 작동모드에서 상기 운동경로를 상기 메모리 안에 기록하도록 셋업되고, 상기 메커니즘이, 특히 상기 특이점이 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 움직일 정도로, 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 제 2 작동모드에서 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅하도록 셋업되는, 기계를 통해 달성된다.

본 발명의 상기 목적은 또한, 제어장치와 메커니즘을 포함하는 기계를 작동하기 위한 방법으로서, 상기 메커니즘은 상기 기계의 적어도 하나의 드라이브를 이용해 축과 관련하여 서로 상대적으로 움직일 수 있는, 서로 상대적으로 배치된 적어도 2개의 부품을 구비하고, 상기 방법은 하기의 단계들을 갖는:

- 상기 기계의 제 1 작동모드에서, 상기 메커니즘이, 특히 상기 메커니즘에 할당된 특이점이 운동경로를 따라서 움직일 정도로 상기 제어장치를 이용해 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅하고, 동시에 상기 운동경로를 메모리 안에 기록하는 단계, 그리고

- 상기 기계의 제 2 작동모드에서, 상기 메커니즘이 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 움직일 정도로, 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 제어장치를 이용해 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅하는 단계,

기계를 작동하기 위한 방법을 통해 달성된다.

본 발명에 따른 기계는 특히 전기 기계이고, 즉 그의 적어도 하나의 드라이브는 특히 전기 드라이브이다. 상기 메커니즘은 특히 할당된 드라이브를 이용해, 특히 전기 드라이브를 이용해 축들과 관련하여 서로 상대적으로 움직일 수 있는 2개를 초과하는 부품을 포함한다. 상기 메커니즘은 예컨대 폐쇄된 키네메틱스 (kinematics) 로서 형성될 수 있고, 예컨대 Delta-키네메틱스 또는 헥사포드 (Hexapod) 로서 형성될 수 있다.

상기 기계는 바람직하게는 산업용 로봇으로서 형성되고, 상기 산업용 로봇은 메커니즘으로서 로봇암을 구비하고, 상기 로봇암은 잇달아 배치된, 관절들을 통하여 연결된 상기 적어도 2개의 부품으로서의 다수의 부재를 포함한다. 이 경우 상기 특이점은 상기 로봇암에 할당된 툴 센터 포인트이다.

본 발명에 따른 기계는 상기 축과 관련하여 서로 상대적으로 움직일 수 있는 상기 적어도 두 부품을 포함한다. 상기 축은 예컨대 회전축 또는 리니어축이다. 상기 산업용 로봇의 경우 그는 상기 로봇암을 포함하고, 상기 로봇암의 부재들은 상기 드라이브들을 이용해 움직여질 수 있다. 상기 드라이브들은 특히 전기 드라이브들이고, 바람직하게는 조절된 전기 드라이브들이다. 적어도 이 전기 드라이브들의 전기 모터들은 바람직하게는 상기 로봇암 안에 또는 상기 로봇암에 고정된다.

본 발명에 따른 기계의, 특히 본 발명에 따른 산업용 로봇의 상기 제어장치는, 상기 제 1 작동모드에서 상기 메커니즘을, 특히 상기 로봇암을 운동경로를 따라서 움직이도록 셋업된다.

특히, 상기 제어장치는 상기 제 1 작동모드에서, 상기 로봇암에 할당된 툴 센터 포인트가 운동경로를 따라서 움직일 정도로 상기 로봇암을 액추에이팅한다. 그 후 상기 제 2 작동모드에서, 상기 제어장치는 상기 툴 센터 포인트가 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 움직일 정도로, 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 드라이브들을 액추에이팅한다.

상기 제 1 작동모드는 예컨대 상기 기계의, 특히 상기 산업용 로봇의 자동 작동일 수 있고, 상기 자동 작동에 있어서 상기 제어장치는 상기 메커니즘이 또는 상기 특이점이, 특히 상기 로봇암이 또는 그의 툴 센터 포인트가 운동경로를 따라서 움직이도록 상기 제어장치 상에서 진행되는 계산 프로그램, 이른바 사용자 프로그램에 근거하여 상기 적어도 하나의 드라이브를 자동적으로 액추에이팅한다.

하지만 상기 제 1 작동모드는 상기 기계의 또는 상기 산업용 로봇의 수동 이동 작동도 나타낼 수 있다. 이 경우 본 발명에 따른 기계는 상기 제어장치와 커플링된 또는 커플링 가능한 입력장치를 구비하고, 상기 입력장치는 입력수단들을 구비한다. 이러한 입력장치는 예컨대 프로그래밍 핸드헬드 장치이다. 적합한 입력수단들은 예컨대 스위칭 로커들 및/또는 조이스틱이다. 상기 수동 이동 작동에 있어서 상기 제어장치는 상기 입력수단들의 수동 작동에 상응하여 상기 운동경로를 따라서 상기 메커니즘을 움직이기 위한 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅한다. 이로써, 상기 메커니즘을, 특히 상기 로봇암을 상기 입력장치를 이용해 수동으로 이동시키는 것이 가능하다.

바람직하게는, 메모리로서는 동적 (dynamic) 메모리가 제공된다. 상기 메모리는 LIFO 메모리 (last in - first out) 로서 형성될 수 있다. 특히 바람직하게는, 링 버퍼 (ring buffer) 로서 형성된 메모리가 제공된다. 상기 링 버퍼는 링 메모리라고도 불리운다. 링 버퍼로서 형성된 상기 메모리는 바람직하게는 예컨대 그의 길이를 컨피규레이션하기 위해 또는 미리 결정하기 위해 컨피규레이션 가능하다 (configurable).

본 발명에 따르면, 본 발명에 따른 기계가, 특히 본 발명에 따른 산업용 로봇이, 바람직하게는 상기 기계의 또는 상기 산업용 로봇의 제어장치가 상기 제 1 작동모드 동안 특히 거의 연속적으로 또는 이산적 (discrete) 단계들로, 상기 메커니즘에 의해 또는 그의 특이점에 의해, 특히 상기 로봇암에 의해 또는 그의 툴 센터 포인트에 의해 나아간 운동경로를 상기 메모리 안에 기록하는 것이 제공된다. 이때, 예컨대 상기 메커니즘에 의해 또는 상기 로봇암에 의해 실제로 주행된 현재 경로는 어쩌면 존재하면 추가축들을 포함하여 바람직하게는 비교적 미세한 래스터에 있어서 거의 연속적으로 상기 메모리 안으로 쓰여진다. 특히, 상기 기록된 운동경로는, 특히 그의 운동 동안의 상기 특이점의 또는 상기 툴 센터 포인트의 자세들, 즉 위치들과 방위들에 관한 정보를 포함하여, 상기 메커니즘을 이용해 움직여진 상기 특이점에 관한 또는 상기 로봇암을 이용해 움직여진 상기 툴 센터 포인트에 관한 정보를 포함한다. 상기 기록된 운동경로는 상기 로봇암의 축들의 축위치들에 관한 정보, 즉 운동 동안 서로 상대적인 상기 로봇암의 개별적인 부재들의 상대적 위치들에 관한 정보도 구비할 수 있다.

이로써, 상기 메모리 안에는 상기 제 1 작동모드 동안, 상기 메커니즘의, 특히 상기 로봇암의 현재 나아간 운동경로가, 상기 메모리의 크기에 의해, 특히 상기 링 버퍼의 길이에 의해 미리 정해져 있는 또는 미리 결정된 길이까지 저장된다.

본 발명에 따른 기계가 상기 제 2 작동모드에서 작동되면, 상기 제어장치는 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅한다. 이를 통해, 바람직하게는, 상기 메커니즘이, 특히 상기 로봇암이 상기 제 1 작동모드 동안 움직여졌던 운동방향과 반대로 상기 메커니즘이 또는 그의 특이점이, 특히 상기 로봇암이 또는 그의 툴 센터 포인트가 상기 기록된 운동경로를 따라서 움직일 정도로 상기 제어장치가 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 제 2 작동모드에서 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅할 수 있는 것이 가능하다.

예컨대 본 발명에 따른 산업용 로봇이 예컨대 사용자 프로그램의 처리에 근거하여 또는 수동 이동에 근거하여 공간적으로 비교적 좁아진 애플리케이션의 내부에 있으면, 상기 산업용 로봇에게는 상기 제 2 작동모드에서, 가능한 한 충돌위험 없이 거의 뒤로 다시 상기 좁아진 애플리케이션 밖으로 움직이는 것이 가능해진다.

바람직하게는, 상기 메커니즘이 상기 제 1 작동모드 동안 움직여졌던 운동방향과 반대로 상기 메커니즘이 상기 기록된 운동경로를 따라서 움직일 정도로 상기 제어장치가 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 드라이브를 액추에이팅할 수 있기 위하여 필요한 만큼의, 상기 운동경로에 할당된 점들만, 즉 상기 특이점의 이산적 위치들 및 경우에 따라서는 방위들만 상기 제 1 작동모드에서의 상기 메커니즘의 이동 동안 기록된다. 메커니즘으로서의 상기 로봇암의 경우, 상기 기록된 운동경로는 축들의 축위치들에 관한 정보, 즉 운동 동안 서로 상대적인 상기 로봇암의 개별적인 부재들의 상대적 위치들에 관한 정보를 구비할 수 있다. 이로써, 특히 상기 제 2 작동모드에서 “후진 주행”이 발생한다. 즉, 상기 기록에 있어서 상기 메모리 안의 각각 2개의 점 사이에 가장 상이한 시차들 (time differences) 이 있을 수 있다. 바람직하게는, 상기 점들의 또는 축위치들의 충분한 기록은, 상기 기록이 상기 제 1 작동모드에서 지나간 경로를 따라서 등거리적 (equidistant) 공간적 간격들을 두고 수행됨으로써 얻어진다. 더욱 바람직하게는, 기록될 수 있는 2개의 점들 또는 축위치들 사이의 공간적 간격은 상기 지나간 경로의 현재 곡률반경에 의존할 수 있다. 목적에 맞게, 작은 곡률반경들에 있어서의 경로는, 큰 곡률반경들에서보다 또는 직선 경로섹션들 위에서보다 작은 공간적 간격들을 두고 주사된다.

바람직하게는, 상기 메모리는 상기 제 2 작동모드 동안 간단히 뒤로 재생되는 것이 아니라, 바람직하게는 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 제 2 작동모드 동안의 상기 메커니즘의 운동을 위한 속도곡선의 새 계획이 다시 발생한다. 이는 경우에 따라서는 상기 메모리 안의 상이한 시간 간격들 (time intervals) 에 근거하여 필요할 수 있고, 또는 제동과 가속이 예컨대 마찰에 근거하여 서로 역(逆) 이 아니기 때문에도 필요할 수 있다. 즉, “앞으로”지나갈 수 있는 운동경로가, 즉 상기 제 1 작동모드에서의 상기 메커니즘의 운동이, 틀림없이 뒤로도, 즉 상기 제 2 작동모드에서, 지나갈 수 있는 것은 아닌데, 예컨대 왜냐하면 허용된 최대 가속 또는 감속을 초과하기 때문이다.

본 발명에 따른 방법의 변형에 따르면, 상기 메커니즘이 상기 제 1 작동모드 동안 움직여졌던 운동방향과 반대로 상기 메커니즘이, 특히 상기 특이점이 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 움직일 정도로 상기 기계의 상기 제 2 작동모드에서 경로계획에 근거하여 상기 제어장치를 이용해 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅하기 위해, 상기 제 2 작동모드를 위해 상기 경로계획은 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 실행된다.

이로써, 바람직하게는, 상기 메커니즘이 상기 제 1 작동모드 동안 움직여졌던 운동방향과 반대로 상기 메커니즘이, 특히 상기 특이점이 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 움직일 정도로 상기 기계의 상기 제 2 작동모드에서 경로계획에 근거하여 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅하기 위해, 상기 제어장치는, 상기 제 2 작동모드를 위해 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 경로계획을 실행하도록 셋업된다.

또한, 상기 메커니즘이 또는 그의 특이점이 상기 기록된 운동경로를 따라서 왕복으로 움직일 정도로 상기 제 2 작동모드에서 상기 제어장치가 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 드라이브들을 액추에이팅할 수 있는 것이 제공될 수 있다.

본 발명에 따른 기계의 또는 본 발명에 따른 방법의 바람직한 실시형태에 따르면, 상기 제 2 작동모드에서 상기 제어장치가 특히 상기 제어장치와 커플링된 또는 커플링 가능한 입력장치의 입력수단들의 수동 작동에 상응하여, 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 상기 기계를 또는 그의 특이점을, 특히 상기 로봇암을 또는 그의 툴 센터 포인트를 움직이기 위한 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅할 수 있는 것이 제공된다. 상기 입력장치는 예컨대 상기에서 기술된 프로그래밍 핸드헬드 장치이다. 입력수단들로서는 바람직하게는 스위칭 로커, 2개의 누름단추 및/또는 상기 입력장치의 터치스크린 상에 나타내진 2개의 필드 (fields) 가 사용될 수 있다. 이로써, 상기 입력수단들의 상응하는 수동 작동을 통해, 상기 제 2 작동모드에서, 상기 링 버퍼 안에 기록된 상기 운동경로를 따른 상기 메커니즘의 또는 상기 특이점의 왕복 주행이 실현될 수 있다.

상기 제 2 작동모드에서의 상기 메커니즘의 운동의 속도는 바람직하게는 상기 제 1 작동모드에서의 상기 메커니즘의 또는 그의 특이점의 속도와 구별된다. 예컨대 상기 운동경로가 상기 자동 작동 동안 상기 메모리 안에 기록되었으면, 바람직하게는 상기 메커니즘이, 특히 상기 로봇암이 또는 그의 툴 센터 포인트가 상기 제 2 작동모드에서 움직여지는 속도는 보다 작고, 바람직하게는 훨씬 더 작다. 상기 제 2 작동모드에서의 상기 메커니즘의, 특히 상기 로봇암의 또는 그의 툴 센터 포인트의 속도는 바람직하게는 상기 메커니즘이, 특히 상기 로봇암이 또는 그의 툴 센터 포인트가 상기 수동 이동 작동에 있어서 움직여지는 속도에 할당된다.

또한, 상기 제 1 작동모드 동안의 상기 메모리 안으로의 상기 운동경로의 기록을 특히 입력수단의 작동에 근거하여 정지시키는 것이 또는 끝내는 것이 제공될 수 있고, 이때 상기 기록의 정지 또는 종료 후 상기 메커니즘은 상기 제 1 작동모드에서 계속 움직여진다. 그 후, 상기 제 2 작동모드에서, 상기 메커니즘을 또는 그의 특이점을 자동적으로, 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로의 시작 쪽으로 또는 끝 쪽으로 자동적으로 움직이고, 따라서 상기 메커니즘이 또는 그의 특이점이 상기 메모리 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 움직일 수 있는 것이 제공될 수 있다.

본 발명의 실시예는 첨부된 도식적인 도면들에 예시적으로 도시된다.

도 1 은 산업용 로봇을 투시도로 나타내고,
도 2 는 상기 산업용 로봇을 수동으로 이동시키기 위한 프로그래밍 핸드헬드 장치를 나타낸다.

도 1 은 기계의 선호되는 실시형태로서의 산업용 로봇 (1) 을 나타낸다. 산업용 로봇 (1) 은 메커니즘으로서 로봇암 (2) 을 구비하고, 상기 로봇암은 본 실시형태의 경우 잇달아 배치된 그리고 관절들을 이용해 연결된 부품들로서의 다수의 부재를 포함한다. 상기 부재들은 특히 고정식 또는 이동식 베이스 (3), 및 상기 베이스 (3) 에 대해 상대적으로, 수직으로 연장되는 축 (A1) 둘레로 회전 가능하게 설치된 캐로셀 (carrousel, 4) 이다. 로봇암 (2) 의 그 밖의 부재들은 본 실시예의 경우 로커암 (5), 캔틸레버 (6), 및 상세히 도시되지 않은 엔드 이펙터를 고정하기 위해 예컨대 플랜지 (8) 로서 설계된 고정 장치를 갖는, 바람직하게는 다축인 로봇핸드 (robot hand, 7) 이다. 로커암 (5) 은 하부 단부에서, 예컨대 상세히 도시되지 않은 로커암 베어링 헤드에서 캐로셀 (4) 위에, 바람직하게는 수평인 축 (A2) 둘레로 선회 가능하게 설치된다. 로커암 (5) 의 상부 단부에는, 또 한편으로는 마찬가지로 바람직하게는 수평인 축 (A3) 둘레로 캔틸레버 (6) 가 선회 가능하게 설치된다. 그는 단부쪽에, 바람직하게는 3개의 축 (A4, A5, A6) 을 갖는 로봇핸드 (7) 를 받치고 있다.

산업용 로봇 (1) 을 또는 그의 로봇암 (2) 을 움직이기 위해, 그는 일반적으로 공지된 방식으로 제어장치 (10) (로봇 제어기) 와 연결된 전기 드라이브들을 포함한다. 도 1 에는 로봇암 (2) 안에 또는 상기 로봇암에 고정된 이 전기 드라이브들의 전기 모터들 (9) 중 몇개만 도시된다. 상기 전기 드라이브들의 파워일렉트로닉스는 예컨대 상세히 도시되지 않은 제어 캐비닛의 하우징의 내부에 배치되고, 상기 제어 캐비닛의 내부에는 예컨대 제어장치 (10) 도 배치된다. 전기 모터들 (9) 은 본 실시예의 경우 삼상 교류 모터들, 예컨대 삼상 교류 동기 모터들이다. 하지만 상기 파워일렉트로닉스는 로봇암 (2) 안에도 그리고/또는 상기 로봇암에도 배치될 수 있다.

제어장치 (10) 상에서 계산 프로그램, 이른바 사용자 프로그램이 진행되고, 상기 사용자 프로그램을 이용해 제어장치 (10) 는 산업용 로봇 (1) 의 플랜지 (8) 가 또는 툴 센터 포인트 (TCP) 가 미리 정해져 있는 운동을 실행할 정도로 상기 드라이브들을 자동 작동에 있어서 액추에이팅하고, 경우에 따라서는 조절한다. 상기 드라이브들은 경우에 따라서는 조절된 전기 드라이브들이다.

본 실시예의 경우 로봇암 (2) 을 수동 이동 작동에 있어서 작동하는 것이 가능하고, 즉 도 2 에 상세히 도시된 프로그래밍 핸드헬드 장치 (21) 를 이용해 수동 이동을 통해 수동으로 움직이는 것이 가능하다. 프로그래밍 핸드헬드 장치 (21) 는 제어장치 (10) 와 연결되고 입력수단들 (22) 을 포함한다. 입력수단들 (22) 을 작동할시 제어장치 (10) 는 로봇암 (2) 의 플랜지 (8) 가 또는 툴 센터 포인트 (TCP) 가 입력수단들 (22) 의 작동에 상응하는 운동을 실행할 정도로 산업용 로봇 (1) 의 상기 드라이브들을 액추에이팅한다. 입력수단들 (22) 은 예컨대 스위칭 로커들 (23) 및/또는 상세히 도시되지 않은 조이스틱을 포함한다.

프로그래밍 핸드헬드 장치 (21) 는 디스플레이 장치 (24) 도 구비할 수 있다. 디스플레이 장치 (24) 가 터치스크린으로서 형성되면, 상기 터치스크린은 그가 예컨대 스위칭 로커들 (23) 을 디스플레이함으로써 프로그래밍 핸드헬드 장치 (23) 의 입력수단으로서도 실시될 수 있다.

프로그래밍 핸드헬드 장치 (21) 는 본 실시예의 경우 산업용 로봇 (1) 을 프로그래밍하기 위해서도, 즉 사용자 프로그램을 만들어내기 위해서도 사용될 수 있다.

본 실시예의 경우 산업용 로봇 (1) 은 링 메모리로서 또는 링 버퍼 (11) 로서 형성된 메모리를 포함하고, 상기 메모리는 특히 제어장치 (10) 와 연결되고 또는 제어장치 (10) 의 구성요소이다. 링 버퍼 (11) 대신에 달리 형성된 메모리, 예컨대 LIFO 스택 (Stack) 또는 라스트 인 (last in) - 퍼스트 아웃 (first out) 메모리 또는 다른 동적 메모리도 제공될 수 있다는 것은 당연하다. 링 버퍼 (11) 는 특히 그가 오버플로 (overflow) 시 가장 오래된 저장된 요소들을 오버라이트 (overwrite) 할 정도로 설계된다.

본 실시예의 경우 산업용 로봇 (1) 은 제 1 작동모드에서 그리고 제 2 작동모드에서 작동되도록 셋업된다. 상기 제 1 작동모드에서 산업용 로봇 (1) 은 자동 작동에 있어서 또는 수동 이동 작동에 있어서 작동하고, 즉 산업용 로봇 (1) 은 제어장치 (1) 상에서 진행되는 사용자 프로그램에 근거하여 자동적으로 움직여지거나 또는 프로그래밍 핸드헬드 장치 (21) 를 이용해 수동으로 이동된다. 원하는 작동모드는 예컨대 프로그래밍 핸드헬드 장치 (21) 의 그 밖의 입력수단들 (25) 을 통해 활성화될 수 있다.

본 실시예의 경우 산업용 로봇 (1) 은 또는 그의 제어장치 (10) 는, 상기 제 1 작동모드 동안 연속적으로 또는 이산적 단계들로, 로봇암 (2) 에 의해 또는 그의 툴 센터 포인트 (TCP) 에 의해 나아간 운동경로가 링 버퍼 (11) 로서 설계된 메모리 안에 기록될 정도로 셋업된다. 현재 경로의 주사율 (scan rate) 또는 캡처율은 이때 바람직하게는 1 Hz 와 10 kHz 사이, 특히 10 Hz 와 100 Hz 사이에 있을 수 있다. 이때, 로봇암 (2) 에 의해 실제로 주행된 또는 캡처된 또는 주사된 상기 현재 경로는 어쩌면 존재하는 추가축들을 포함하여 바람직하게는 거의 연속적으로 링 버퍼 (11) 안으로 쓰여진다. 특히, 상기 기록된 운동경로는, 특히 그의 운동 동안의 상기 툴 센터 포인트 (TCP) 의 자세들, 즉 위치들 및 방위들에 관한 정보를 포함하여, 로봇암 (2) 을 이용해 움직여진 상기 툴 센터 포인트 (TCP) 에 관한 정보를 포함한다. 상기 기록된 운동경로는 축들 (A1-A6) 의 축위치들에 관한 정보, 즉 운동 동안 서로 상대적인 로봇암 (2) 의 상기 개별적인 부재들의 상대적 위치들에 관한 정보도 구비할 수 있다.

이로써, 링 버퍼 (11) 안에는 상기 제 1 작동모드 동안, 로봇암 (2) 의 상기 현재 나아간 운동경로는 링 버퍼 (11) 의 길이에 의해 미리 정해져 있는 또는 미리 결정된 길이까지 저장된다.

이로써, 링 버퍼 (11) 로서 실시된, 바람직하게는 컨피규레이션 가능한 메모리의 크기에 의존하여, 로봇암 (2) 이 현재 상기 제 1 작동모드에서 움직여졌던, 저장된 최대 경로길이가 발생한다.

상기 산업용 로봇이, 예컨대 로봇암 (2) 이 정지하면 산업용 로봇 (2) 이 전환될 수 있는 그의 제 2 작동모드에 있으면, 링 버퍼 (21) 안에 저장된 로봇암 (2) 의 상기 운동경로의 도움으로 제어장치 (10) 가 로봇암 (2) 을, 상기 로봇암이 상기 저장된 운동경로를 따라서 특히 프로그래밍 핸드헬드 장치 (21) 를 이용해 왕복으로 움직여질 수 있을 정도로 액추에이팅하는 것이 제공된다. 이는 바람직하게는 프로그래밍 핸드헬드 장치 (21) 의 입력수단들 (22) 의 작동을 통해, 바람직하게는 스위칭 로커들 (23) 중 하나의 작동을 통해 수행된다. 특히, 그러면, 링 버퍼 (1) 안에 저장된 로봇암 (2) 의 상기 운동경로의 범위에서 로봇암 (2) 이 상응하는 스위칭 로커 (23) 의 상응하는 작동을 통해 상기 저장된 운동경로를 따라서 왕복으로 움직여질 수 있는 것이 제공된다. 상기 제 1 작동모드에서 실행된 운동에 대해 후진하는 운동은 예컨대 “-”표시를 갖춘 스위칭 로커 (23) 의 부분을 누름으로써 선택될 수 있고, 상기 제 1 작동모드에서 실행된 운동의 방향으로의 로봇암 (2) 의 이동은 예컨대 “+”표시를 갖춘 스위칭 로커 (23) 의 부분을 누름으로써 선택될 수 있다.

상기 제 2 작동모드 동안, 로봇암 (2) 의 나아간 운동은 링 버퍼 (21) 안에 기록되지 않는다. 다른 말로 하자면, 링 버퍼 (21) 안에서의 현재 경로의 기록은 오로지 상기 제 1 작동모드에서만 발생한다.

산업용 로봇 (1) 이 그의 제 2 작동모드에 있으면, 바람직하게는, 상응하는 스위칭 로커 (23) 가 예컨대 발광하거나 또는 다른 식으로 부각됨으로써 상기 상응하는 스위칭 로커가 자동적으로 표시되는 것이 제공된다.

상기 제 2 작동모드 동안, 특히 링 버퍼 (21) 안에 저장된 상기 툴 센터 포인트 (TCP) 의 위치들의 또는 자세들의 또는 어쩌면 존재하는 추가축들을 포함한 로봇암 (2) 의 축들 (A1-A6) 의 위치들의 상기 운동경로의 도움으로, 링 버퍼 (21) 안에 저장된 정보의 어쩌면 가능한 솎아내기 (thinning) 후, 예컨대 마지막으로 상기 제 1 작동모드에서 주행된 전진 운동 (하지만 반대 방향에 있어서) 을 나타내는 경로가 제어장치 (10) 를 이용해 계산된다.

상기 제 2 작동모드 동안의 로봇암 (2) 의 운동의 속도는, 특히 산업용 로봇 (1) 이 상기 제 1 작동모드 동안 자동 작동에 있으면, 바람직하게는 상기 제 1 작동모드 동안의 로봇암 (2) 의 속도에 의존하지 않고 수행된다.

로봇암 (2) 이 상기 제 2 작동모드에서 움직여지는 속도는 바람직하게는 로봇암 (2) 이 수동 이동 작동 동안 움직여지는 속도에 의존하고 또는 상기 속도에 상응한다.

상기 제 2 작동모드 동안, 특히 로봇암 (2) 은 “-”로 표시된 상응하는 스위칭 로커 (23) 의 부분을 누름으로써 상기 상응하는 스위칭 로커 (23) 가 작동되는 동안은 또는 로봇암 (2) 이 상기 최대로 링 버퍼 (21) 안에 저장된 경로길이를 따라서 움직여졌을 때까지 상기 제 1 작동모드에서 실행된 운동과 반대로 움직여진다. 이 경로길이에 도달할시, 바람직하게는 제어장치 (10) 는 상응하는 통지와 함께 로봇암 (2) 의 운동을 정지시킨다.

특히, 스위칭 로커 (23) 가 미리 풀어지면, 즉 상기 기록된 운동경로의 끝에 도달하기 전에 스위칭 로커 (23) 의 “-”로 표시된 부분이 더 이상 작동되지 않으면 로봇암 (2) 의 운동이 마찬가지로 정지하는 것이 제공된다. 상기 제 2 작동모드 동안의 스위칭 로커 (23) 의 재개된 작동을 통해, 제어장치 (10) 는 링 버퍼 (11) 안에 저장된 운동경로에 근거하여 로봇암 (22) 을 계속 액추에이팅하고, 따라서 그는 상기 저장된 운동경로를 따라서 움직인다.

본 실시예의 경우 또한, 예컨대 스위칭 로커 (23) 의 “+”로 표시된 부분을 누름으로써 로봇암 (2) 이 링 버퍼 (11) 안에 저장된 운동경로에 근거하여 상기 제 1 작동모드에서 실행된 운동의 방향으로 움직여지는 것이 제공된다. 이는 스위칭 로커 (23) 가 작동되는 동안은 수행되고, 하지만 최대로, 상기 제 1 작동모드에서의 운동이 종료되었던, 상기 기록된 운동경로 위의 점에 도달할 때까지, 또는 링 버퍼 (11) 안에서의 상기 운동경로의 기록이 종료되었던 점에서 수행된다.

이러한 방식으로, 임의로 자주 상기 기록된 운동경로를 따른 전진 주행과 후진 주행 사이에서 변경될 수 있다.

운동 처리에 있어서의 회귀성을 피하기 위해, 특히 상기 제 2 작동모드에서 실행된 이 운동들은 링 버퍼 (11) 안에 기록되지 않는 또는 완전히 기록되는 것은 아닌 개별적인 운동들이다.

본 실시예의 경우 또한, 산업용 로봇 (1) 이 상기 제 2 작동모드에서 상기 제 1 작동모드로 전환되면, 현재 상기 제 2 작동모드에서 아직 지나갈 수 있는, 링 버퍼 (11) 안에 기록된 운동경로의 부분이 우선 기록된 채로 있는 것이 제공된다. 현재 아직 상기 “+”로 표시된 스위칭 로커 (23) 의 부분을 누름으로써 아직 사용 가능한, 링 버퍼 (11) 안에 기록된 상기 운동경로의 부분은 그와 반대로 삭제된다.

또한, 예컨대 프로그래밍 핸드헬드 장치 (21) 의 입력수단 (26) 이 작동됨으로써 상기 제 1 작동모드 동안, 특히 수동 이동 작동 동안, 링 버퍼 (11) 안에서의 운동경로의 기록이 비활성화될 수 있고 또는 정지될 수 있고, 로봇암 (2) 이 상기 제 1 작동모드에서 계속 움직여지는 것이 제공될 수 있다. 그 후 상기 제 2 작동모드에서, 로봇암 (2) 이 또는 그의 툴 센터 포인트 (TCP) 가 자동적으로, 제어장치 (10) 를 통해 제어되어, 링 버퍼 (11) 안에 기록된 운동경로의 시작 쪽으로 또는 끝 쪽으로 움직여지고, 따라서 로봇암 (2) 이 링 버퍼 (11) 안에 기록된 운동경로를 따라서 움직일 수 있는 것이 제공될 수 있다.

이를 통해, 이러한 궤적 (trajectory) 의 선택 가능한 점을 향해 주행하는 가능성이 발생한다. 이로써, 비교적 간단한 방식으로, 자유로이 정의 가능한, 하지만 일종의 시점부터 고정된 궤적에서의 수동 이동을 제공하는 가능성을 갖는다.

Claims (16)

1. 기계로서,
   상기 기계는 상기 기계 (1) 의 적어도 하나의 드라이브를 이용해 축 (A1-A6) 과 관련하여 서로 상대적으로 움직일 수 있는, 서로 상대적으로 배치된 적어도 2개의 부품 (3-7) 을 구비하는 메커니즘 (2), 메모리 (11), 및 상기 드라이브와 커플링된 제어장치 (10) 를 구비하고,
   상기 제어장치는,
   - 상기 메커니즘 (2) 이, 특히 상기 메커니즘 (2) 에 할당된 특이점 (TCP) 이 운동경로를 따라서 움직일 정도로 제 1 작동모드에서 상기 메커니즘 (2) 을 움직이기 위한 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅하도록 셋업되고,
   - 상기 제 1 작동모드에서 상기 운동경로를 상기 메모리 (11) 안에 기록하도록 셋업되고,
   - 상기 메커니즘 (2) 이, 특히 상기 상기 특이점 (TCP) 이 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 움직일 정도로, 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 제 2 작동모드에서 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅하도록 셋업되는, 기계
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 기계는 산업용 로봇 (1) 으로서 형성되고, 상기 산업용 로봇은 메커니즘으로서 형성된 로봇암 (2) 을 포함하고, 상기 로봇암은 잇달아 배치된, 관절들을 통하여 연결된 상기 적어도 2개의 부품으로서의 다수의 부재 (3-7) 를 구비하고, 상기 부품들은 할당된 드라이브들을 이용해 축들 (A1-A6) 과 관련하여 서로 상대적으로 움직일 수 있고,
   상기 제어장치 (10) 는, 상기 로봇암 (2) 이, 특히 상기 로봇암 (2) 에 할당된 툴 센터 포인트 (Tool Center Point) (TCP) 가 특이점으로서 운동경로를 따라서 움직일 정도로 상기 제 1 작동모드에서 상기 로봇암 (2) 을 움직이기 위한 상기 드라이브들을 액추에이팅하도록 셋업되고,
   상기 제어장치 (10) 는 상기 제 1 작동모드에서 상기 운동경로를 상기 메모리 (11) 안에 기록하도록 셋업되고, 상기 제어장치 (10) 는, 상기 로봇암 (2) 이, 특히 상기 툴 센터 포인트 (TCP) 가 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 움직일 정도로, 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 제 2 작동모드에서 상기 드라이브들을 액추에이팅하도록 셋업되는, 기계.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 제 1 작동모드는 상기 기계 (1) 의 자동 작동이고, 상기 자동 작동에 있어서 상기 제어장치 (10) 는 상기 메커니즘 (2) 이 상기 운동경로를 따라서 움직이도록 상기 제어장치 (10) 상에서 진행되는 사용자 프로그램에 근거하여 상기 적어도 하나의 드라이브를 자동적으로 액추에이팅하고 그리고/또는 상기 제 1 작동모드는 상기 기계 (1) 의 수동 이동 작동을 나타내고, 상기 기계는 상기 제어장치 (10) 와 커플링된 또는 커플링 가능한 입력장치 (21) 를 포함하고, 상기 입력장치는 입력수단들 (22) 을 구비하고, 상기 수동 이동 작동에 있어서 상기 제어장치 (10) 는 상기 입력수단들 (22) 의 수동 작동에 상응하여 상기 운동경로를 따라서 상기 메커니즘 (2) 을 움직이기 위한 상기 드라이브를 액추에이팅하는, 기계.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 기계의 제어장치 (10) 는, 상기 메커니즘 (2) 이 상기 제 1 작동모드 동안 움직여졌던 운동방향과 반대로 상기 메커니즘 (2) 이 상기 기록된 운동경로를 따라서 움직일 정도로, 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 제 2 작동모드에서 상기 드라이브를 액추에이팅하도록 셋업되는, 기계.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 기계의 제어장치 (10) 는, 상기 메커니즘 (2) 이 상기 기록된 운동경로를 따라서 왕복으로 움직일 정도로, 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 제 2 작동모드에서 상기 드라이브를 액추에이팅하도록 셋업되는, 기계.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 기계는 상기 제어장치 (10) 와 커플링된 또는 커플링 가능한 입력장치 (21) 를 구비하고, 상기 입력장치는 입력수단들 (22) 을 구비하고, 상기 제 2 작동모드에서 상기 제어장치 (10) 는 상기 입력수단들 (22) 의 수동 작동에 상응하여 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 상기 메커니즘 (2) 을 움직이기 위한 상기 드라이브를 액추에이팅하는, 기계.
7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제 2 작동모드에서의 상기 메커니즘 (2) 의 운동의 속도는 상기 제 1 작동모드에서의 상기 메커니즘 (2) 의 운동의 속도와 구별되고 그리고/또는 상기 수동 이동 작동에 있어서의 상기 메커니즘 (2) 의 운동의 속도에 할당되는, 기계.
8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 기계의 제어장치 (10) 는, 상기 제 1 작동모드 동안 입력수단 (26) 의 작동에 근거하여 상기 메모리 (11) 안에서의 현재 운동경로의 기록을 끝내도록 셋업되고, 상기 제 1 작동모드에서의 상기 운동경로의 상기 기록을 끝낸 후 상기 메커니즘 (2) 을 계속 움직이도록 셋업되고, 상기 기계의 제어장치 (10) 는, 상기 제 2 작동모드에서 상기 메커니즘 (2) 을 자동적으로, 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로의 시작 쪽으로 또는 끝 쪽으로 움직이도록 셋업되고, 따라서 상기 메커니즘 (2) 은 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 움직일 수 있는, 기계.
9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 메모리 (11) 는 링 버퍼 (ring buffer) 로서 또는 LIFO 메모리로서 형성되는, 기계
10. 제어장치 (10) 와 메커니즘 (2) 을 구비하는 기계 (1) 를 작동하기 위한 방법으로서,
    상기 메커니즘은 상기 기계 (1) 의 적어도 하나의 드라이브를 이용해 축 (A1-A6) 과 관련하여 서로 상대적으로 움직일 수 있는, 서로 상대적으로 배치된 적어도 2개의 부품 (3-7) 을 구비하고,
    상기 방법은 하기의 단계들을 갖는, 기계를 작동하기 위한 방법:
    - 상기 기계 (1) 의 제 1 작동모드에서, 상기 메커니즘 (2) 이, 특히 상기 메커니즘 (2) 에 할당된 특이점 (TCP) 이 운동경로를 따라서 움직일 정도로 상기 제어장치 (10) 를 이용해 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅하고, 동시에 상기 운동경로를 메모리 (11) 안에 기록하는 단계, 그리고
    - 상기 기계 (1) 의 제 2 작동모드에서, 상기 메커니즘 (2) 이 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 움직일 정도로, 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 제어장치 (10) 를 이용해 상기 적어도 하나의 드라이브를 액추에이팅하는 단계.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 기계는 산업용 로봇 (1) 으로서 형성되고, 상기 산업용 로봇은 메커니즘으로서 로봇암 (2) 을 구비하고, 상기 로봇암은 잇달아 배치된, 관절들을 통하여 연결된 상기 적어도 2개의 부품으로서의 다수의 부재 (3-7) 를 포함하고, 특히 상기 특이점은 상기 로봇암 (2) 에 할당된 TCP (Tool Center Point) 인, 기계를 작동하기 위한 방법.
12. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 제 1 작동모드는 상기 기계 (1) 의 자동 작동이고, 상기 자동 작동에 있어서 상기 제어장치 (10) 는 상기 메커니즘 (2) 이 상기 운동경로를 따라서 움직이도록 상기 제어장치 (10) 상에서 진행되는 사용자 프로그램에 근거하여 상기 적어도 하나의 드라이브를 자동적으로 액추에이팅하고, 그리고/또는 상기 제 1 작동모드는 상기 기계 (1) 의 수동 이동 작동을 나타내고, 상기 기계 (1) 는 상기 제어장치 (10) 와 커플링된 또는 커플링 가능한 입력장치 (21) 를 포함하고, 상기 입력장치는 입력수단들 (22) 을 구비하고, 상기 수동 이동 작동에 있어서 상기 제어장치 (10) 는 상기 입력수단들 (22) 의 수동 작동에 상응하여 상기 운동경로를 따라서 상기 메커니즘 (2) 을 움직이기 위한 상기 드라이브를 액추에이팅하는, 기계를 작동하기 위한 방법.
13. 제 10 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 메커니즘 (2) 이 상기 제 1 작동모드 동안 움직여졌던 운동방향과 반대로 상기 메커니즘 (2) 이 상기 기록된 운동경로를 따라서 움직일 정도로, 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 제 2 작동모드에서 상기 제어장치 (10) 를 이용해 상기 드라이브를 액추에이팅하는 것을 포함하고, 그리고/또는 상기 메커니즘 (2) 이 상기 기록된 운동경로를 따라서 왕복으로 움직일 정도로, 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 상기 제 2 작동모드에서 상기 제어장치 (10) 를 이용해 상기 드라이브를 액추에이팅하는 것을 포함하는, 기계를 작동하기 위한 방법.
14. 제 10 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로에 근거하여 그리고 입력장치 (21) 의 입력수단들 (22) 의 작동에 의존하여 상기 제어장치 (10) 를 이용해 상기 드라이브를 액추에이팅하는 것을 포함하는, 기계를 작동하기 위한 방법.
15. 제 10 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 메커니즘 (2) 이 상기 제 1 작동모드에서 움직여졌던 속도와 구별되는 속도로 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 상기 제 2 작동모드에서 상기 메커니즘 (2) 을 움직이는 것을 포함하고, 그리고/또는 상기 수동 이동 작동에 있어서의 상기 메커니즘 (2) 의 속도에 할당된 속도로 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 상기 제 2 작동모드에서 상기 로봇암 (2) 을 움직이는 것을 포함하는, 기계를 작동하기 위한 방법.
16. 제 10 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
    특히 입력수단 (26) 의 작동에 근거하여 상기 제 1 작동모드 동안의 상기 메모리 (11) 안으로의 상기 운동경로의 기록을 끝내고, 상기 제 1 작동모드에서 상기 메커니즘 (2) 을 계속 움직이고, 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로의 시작 쪽으로 또는 끝 쪽으로 상기 제 2 작동모드에서 상기 메커니즘 (2) 을 자동적으로 움직이고, 따라서 상기 메커니즘 (2) 은 상기 메모리 (11) 안에 기록된 상기 운동경로를 따라서 움직일 수 있는 것을 포함하는, 기계를 작동하기 위한 방법.

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