JPH1011124A - ロボットの後退実行機能を備えたロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 ロボット制御装置の後退実行機能の拡充。 【解決手段】 動作プログラムの前進実行時に、命令タ
イプ、対象行番号、ロボットの動作位置、Ｉ／Ｏ信号の
命令実行前の状態、演算命令実行前の値が実行履歴デー
タとして記憶される。後退実行時には、実行履歴テーブ
ルに書き込まれたデータを後退方向に読み込み、Ｓ２１
〜Ｓ２４による命令タイプ判別を行い、Ｓ２５〜Ｓ２９
で、判別結果に応じて後退実行の処理を行なう。後退専
用命令については、別途教示されている後退専用命令を
読み出し、これを実行する。動作命令については、記憶
されている位置へのロボット動作を行なう。Ｉ／Ｏ命令
については、Ｉ／Ｏ信号の反転指定に関する設定内容
（有効／無効）に応じて、Ｉ／Ｏ信号の自動反転または
個別設定を行なう。演算命令については、記憶されてい
る変更前の値を出力し、その他の命令については、何も
行なわず、次の処理へ進む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボット制御装置に
関し、更に詳しく言えば、プログラム実行履歴を遡及す
るようにロボットを動作をさせる後退実行機能を備えた
ロボット制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボット制御装置の一般的な機能の一つ
として後退実行機能と呼ばれるものがある。これは、動
作プログラムを順方向に読み進んでロボットを動作させ
る前進実行機能と対照をなす制御機能であり、前進実行
させた動作プログラムを逆方向に遡るようなロボット動
作を実現させるために使用されている。

【０００３】例えばロボットの教示作業中には、教示済
み経路の確認や教示位置の修正を行なうために教示経路
中の中途位置あるいは初期位置にロボットを戻す必要が
生じた場合や、干渉を起して非常停止したロボットを干
渉位置から退避させる場合にこの後退実行機能が利用さ
れる。

【０００４】ところが、従来方式の後退実行機能には次
の様な機能上の制約があった。 （１）後退動作実行時に動作命令のみしか実行されず、
外部信号の入出力が関わるような動作については考慮さ
れていないこと。例えば、外部への信号出力によるハン
ドあるいはスポットガンの閉成動作（または開成動作）
を含むような前進動作に対して後退実行機能を発動させ
た場合、それらハンドあるいはスポットガンを元の状態
に復帰させる開成動作（または閉成動作）が実現されな
かった。

【０００５】そのため、オペレータは後退動作の途中で
ハンドやスポットガンの復帰操作（開成または閉成）を
別途実行することが要求されていた。そして、この復帰
操作を忘れた場合や、復帰動作が十分でなかった場合
（半開きなど）には、干渉事故を招く恐れがあった。

【０００６】（２）前進動作時に分岐命令が実行された
場合、実行履歴と正しく対応しない後退動作が行なわれ
てしまうこと。即ち、従来の後退実行機能は、前進動作
を実行した動作プログラムに書かれている命令群を単に
逆行して実行する方式のものであり、前進動作で分岐命
令が実行された後で後退実行機能を発動した場合には、
その分岐命令によってスキップされ実際には実行されな
かった命令（前進実行履歴とは異なる命令）が後退実行
されてしまっていた。

【０００７】そのため、後退動作時にオペレータが予期
していない位置にロボットが移動する恐れがあった。こ
れを避けるためには、オペレータが分岐直後の位置で後
退動作を一旦中断し、マニュアル操作でロボットを分岐
直前位置まで移動させ、しかる後に後退動作を再開させ
る等、煩雑な操作が必要とされていた。

【０００８】（３）後退実行時にのみ実行されるプログ
ラム（以下、後退時専用プログラムと呼ぶ。）を教示し
ておき、その後退時専用プログラムを、後退実行の進行
過程における所定の段階で起動・実行させることが出来
ない。例えば、後退実行時にのみ、「あるロボット位置
から次のロボット位置（１つ遡及した位置）へ移動する
前に別のロボット位置へ寄り道する」というような動作
を自動的に行なわせる事は困難であった。

【０００９】（４）同様に、後退実行時にのみ実行され
る命令（以下、後退時専用命令と呼ぶ。）を教示してお
き、その後退時専用命令を、後退実行の進行過程におけ
る所定の段階で実行させることが出来ない。例えば、後
退実行時にのみ、あるロボット位置から次のロボット位
置（１つ遡及した位置）へ移動する前に、外部へ所定の
信号を出力するというような事は困難であった。

【００１０】（５）後退動作実行時に外部信号の入出力
が関わるような動作について考慮されていないことに関
連して、後退実行時の外部装置の状態を左右する命令
（以下、Ｉ／Ｏ命令）の出力状態の選択的な指定（例え
ば、ハンドの開状態の指定）が自由に行えなかった。

【００１１】（６）後退動作実行時にレジスタ値の演算
が関わるような動作について考慮されていないので、レ
ジスタ値の復元を伴うような後退作業が実行出来なかっ
た。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記従来技術
の問題点を解決しようとするものである。即ち、本発明
の一つの目的は、ハンドやスポットガンの開閉など、外
部信号の入出力が関わるような動作についても考慮する
ことが可能な後退実行機能を備えたロボット制御装置を
提供することにあり、本発明のもう一つの目的は、前進
実行時に分岐命令が実行された場合でもこれを考慮に入
れて正しい実行履歴に基づいた後退動作を実現出来るよ
うな後退実行機能を備えたロボット制御装置を提供する
ことにある。

【００１３】また、この他に本発明は、後退実行機能発
動時に後退時専用プログラムや後退時専用命令を併せて
実行出来るようなロボット制御装置を提供すること、並
びに、Ｉ／Ｏ命令の出力状態の指定が可能なロボット制
御装置を提供すること、並びに、レジスタ値の復元を伴
うような後退作業を実行可能にすることを企図してい
る。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明のロボット制御装
置は、上記目的を達成する為に、ロボットの動作を規定
する少なくとも一つの命令文またはロボットの動作以外
のシステムの動作内容を規定する少なくとも一つの命令
文を含むプログラムを格納する手段と、プログラムに基
づく前進実行処理を行なう手段と、前進実行処理に付随
して前進実行に関する実行履歴データを記憶する手段
と、記憶された実行履歴データに基づいて後退実行処理
を行なう手段とを備えている。

【００１５】そして、後退実行処理は、少なくともロボ
ットの動作に関して、好ましくは、ロボットの動作以外
のシステムの動作に関しても、前進実行処理による実行
履歴を遡及する動作を実現するように実行される。

【００１６】ロボットの動作以外のシステムの動作内容
を規定する少なくとも一つの命令文には、ロボットハン
ドなどの外部装置の状態を定める信号の入出力に関する
命令が含まれている場合、前進実行による外部装置の状
態変化について当該状態変化前の状態を表わすデータが
実行履歴データに含まれる。そして、状態変化前の状態
を表わすデータに基づいて外部装置の状態を復元するよ
うに後退実行処理が実行される。

【００１７】但し、後退実行処理時の外部装置の状態の
復元については、これを選択的に無効化する手段を備え
ていることが好ましい。

【００１８】また、ロボットの動作以外のシステムの動
作内容を規定する少なくとも一つの命令文に演算に関す
る命令が含まれている場合には、前進実行による演算値
の変化について当該変化前の値を表わすデータが実行履
歴データに含まれ、変化前の状態を表わすデータに基づ
いて演算値を復元するように後退実行処理が実行され
る。

【００１９】更に、ロボットの動作またはロボットの動
作以外のシステムの動作内容を規定する少なくとも一つ
の命令文に、後退実行時にのみ実行されるべき命令が含
まれている場合には、後退実行時にのみ実行される命令
に関するデータが実行履歴データに含まれ、後退実行時
には、後退実行時にのみ実行される命令に関するデータ
に基づいて、当該後退実行時にのみ実行されるべき命令
が実行される。

【００２０】そして、ロボットの動作またはロボットの
動作以外のシステムの動作内容を規定する少なくとも一
つの命令文に、後退実行時にのみ実行されるべき命令を
含むサブプログラムの起動命令が含まれている場合に
は、サブプログラムの起動命令に関するデータが実行履
歴データに含まれ、後退実行時には、サブプログラムの
起動命令に関するデータに基づいて、当該サブプログラ
ムが実行される。後退動作実行に関して、連続モードと
ステップモードを選択設定可能とされることが好ましい
ということは言うまでもない。また、保安上の観点か
ら、後退動作実行時には、オペレータに注意を喚起する
報知が行なわれることが好ましい。

【００２１】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の１実施例に係る
ロボット制御装置の構成を要部ブロック図で示したもの
である。図中、ロボット制御装置１０は中央演算処理装
置（以下、ＣＰＵという。）１１を有し、該ＣＰＵ１１
には、ＲＯＭからなるメモリ１２、ＲＡＭからなるメモ
リ１３、ＣＭＯＳ素子等からなる不揮発性メモリ１４、
ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）１５を備えた教示操作盤１
６、ロボットの各軸を制御するロボット軸制御部１７、
及び図示しない外部装置（ハンド、コンベア、ワーク箱
交換装置、スポットガン、アラームランプ、ブザー、オ
フラインプログラミング装置など）に接続された汎用信
号インターフェイス１９がバス２０を介して接続されて
いる。ロボット軸制御部１７は更にサーボ回路１８を経
由してロボット本体３０に接続されている。

【００２２】ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１がロボット３
０及びロボット制御装置１０自身の制御の為に実行する
各種のプログラムが格納されている。ＲＡＭ１３はデ−
タの一時記憶や演算の為に利用されるメモリである。不
揮発性メモリ１４には、教示操作盤１６からのマニュア
ル入力、あるいはインターフェイス１９を介して行なわ
れるオフライン入力によって、各種パラメータ設定値や
プログラムデータが格納され得るようになっている。

【００２３】上述の構成は、従来のロボット制御装置と
基本的に変わるところはないが、本発明の特徴に従った
後退実行機能を持たせるために必要なプログラムデータ
が不揮発性メモリ１４に格納されており、また、不揮発
性メモリ１４には所要のバッファエリア、レジスタ等が
設定されている。以下、後退実行機能に関連した処理の
概要を説明し、次いで動作プログラムの具体例を更に詳
細な説明を行なう。

【００２４】［１］後退実行のモード種別（連続モード
／ステップモード）と操作の流れの概要 後退実行機能は、プログラムを順方向に読みだして行な
われる前進実行に関連して発動される機能であり、実行
時のモードとして連続モードとステップモードがある。
前者は前進実行したプログラムを連続的、自動的に遡っ
て読み進み、順次後退実行するモードである。連続モー
ドで後退実行機能を発動させた場合には、途中で実行中
断の指令入力やアラーム出力が無い限り、当該プログラ
ムの冒頭、あるいはオペレータによって指定された遡及
範囲の終点に至るまで、後退実行によるロボット動作が
遂行される。

【００２５】これに対して、後者はオペレータによる後
退実行続行指令を１ステップ毎に受けながらプログラム
を遡る方向に実行して行くモードである。従って、１ス
テップ毎の指令入力が無い限り、後退実行によるロボッ
ト動作が先に進められることはない。

【００２６】図２は、これらの事項並びに後退専用プロ
グラム／後退専用命令の実行、Ｉ／Ｏ命令の出力状態の
選択的指定の実行を考慮に入れて、後退実行機能に関連
した操作と処理の流れの概略をフローチャート形式で示
したものである。

【００２７】先ず、通常の再生運転の要領でオペレータ
がロボットのプログラムを指定して起動させると、プロ
グラムの実行処理が開始される（ステップＳ１）。ここ
で行なわれる処理は、言うまでもなく前進実行の処理で
ある。ロボットの動作は、移動指令が出力された時点か
ら開始される。

【００２８】前進実行の開始に次いで、実行履歴関連デ
ータのメモリへの書込処理が開始される（ステップＳ
２）。後に具体例で説明するように、メモリに書き込ま
れる実行履歴関連データには、実際に実行された命令に
関するデータ以外のデータが含まれることがある。

【００２９】プログラムの前進実行の終了（ステップＳ
３）の後、オペレータのマニュアル入力あるいは外部信
号入力によって後退実行の意志をＣＰＵ１１が確認する
と（ステップＳ４でイエス）、連続モードとステップモ
ードを判別した上で（ステップＳ５）、連続モードとス
テップモード後退実行処理が実行される（ステップＳ６
またはステップＳ７）。

【００３０】ステップＳ３の前進実行の終了は、プログ
ラムの前進実行の途中段階とされる場合も有り得る。ま
た、前進実行の終了時におけるプログラム上の位置
（行）と後退処理が開始されるプログラム上の位置
（行）とは必ずしも一致しなくても良い（例えば、１行
〜２０行まで前進実行後に１５行から後退実行するケー
ス）。なお、後退実行の意志がＣＰＵ１１によって確認
されない場合には（ステップＳ４でノー）、当然、処理
は終了される。

【００３１】［２］実行履歴関連データのメモリへの書
込処理の概要 前進実行時には、プログラムが１行づつ読み込まれて、
実行される。そしてこの各行の命令が実行される毎に、
実行履歴関連データのメモリへの書込が行なわれる。但
し、後退実行専用命令等、前進実行時に実行されない性
格の命令の場合には、前進実行時の実行なしに履歴デー
タの書込が行なわれる。書込処理は、実行された命令の
タイプの判別を行なった上で、命令タイプ判別データと
関連履歴データとを併せてテーブルデータを作成する形
態で実行される。

【００３２】本実施形態では、図３に示した「（※１）
命令タイプチェックフロー」の処理を通して、図４に示
したようなテーブルデータ「（※２）実行履歴テーブ
ル」を順次作成して行く。なお、記号（※１）、（※
２）・・・は、以下の各図及びその関連説明において、
識別の便宜のために適宜使用される。

【００３３】（※１）命令タイプチェックフローのステ
ップＳ１１〜Ｓ１４で判別される５つの命令タイプの定
義は次の通りである。各ステップＳ１１〜Ｓ１４には、
各ステップＳ１５〜Ｓ１９が一つづつ対応して実行され
る。各ステップＳ１５〜Ｓ１９に記した実行履歴記入ル
ールの通り、書き込まれる履歴データは命令タイプに応
じて若干の差異がある。

【００３４】タイプ１（後退専用命令）；後退実行時の
みの実行を指示する命令。但し、後述するように、プロ
グラム中には、前進実行時に実行されるべき命令文に付
随した命令として書き込んでおくことも出来る（図７の
メインプログラムの第７行参照）。即ち、「後退実行専
用命令」という呼称は、「後退実行時にのみ実行される
べき命令を含むような命令文で記述された命令行」の意
味で使用する。

【００３５】タイプ２（動作命令）；ロボット自身（ロ
ボット軸で駆動される部分）の動作に関する命令 タイプ３（Ｉ／Ｏ命令）；ハンド等の外部装置に関する
入出力を指示する命令 タイプ４（演算命令）；レジスタ値の昇降等の演算を指
示する命令 タイプ５（その他の命令）；分岐命令等、タイプ１〜タ
イプ４のいずれにも属さない命令 なお、個々の命令についてのタイプ判別には、予め命令
毎に命令タイプコードをラベリングしておきそれを判別
時に読み出す方式とすれば良いが、各命令タイプに固有
のタームの識別による判定を行なっても良い。例えば、
タイプ１は「コウタイ」、タイプ２は「イチギメ」、
「ナメラカ」等、タイプ３は「ＳＤＩ」、「ＳＤＯ」
等、タイプ４は「レジ」、「カウント」等で識別し、そ
れ以外をタイプ５と判定することが出来る。

【００３６】図４に示した通り、本実施形態における実
行履歴データの書込バッファは、コラム１〜コラム５を
有し、順に命令タイプの判別結果、対象行番号、ロボッ
トの動作位置、Ｉ／Ｏ信号の命令実行前の状態、演算命
令実行前の演算命令対象物（例えばレジスタ）の値が、
実行履歴記入ルールに従って記入される。ここでは、一
例として第１０行までの書込が完了した状態が示されて
いる。なお、実行履歴データの作成されてゆく様子は、
後に詳しく述べる。

【００３７】［３］後退実行時の処理の概要 後退実行時には、（※２）実行履歴テーブルに書き込ま
れたデータが後退方向に（即ち、図４において下から上
へ）１行づつ読み込まれ、読み込まれた命令のタイプに
応じて必要な処理が実行される。図５の「（※３）命令
タイプ別実行フロー」はその概要を表わしている。な
お、（※２）実行履歴テーブルのどの行から後退方向の
読出を開始するかを指定可能とすることも出来る。

【００３８】（※３）命令タイプ別実行フローの各ステ
ップＳ２１〜Ｓ２４による命令タイプ判別は、読み出さ
れた行のコラム１から直ちに行なうこが出来る。各ステ
ップＳ２５〜Ｓ２９では、判定結果に応じて次のような
概要で後退実行の処理が行なわれる。 １．タイプ１（後退専用命令）；後退実行時のみの実行
を指示する命令であるから、別途教示されている後退専
用命令を読み出し、これを実行する。但し、それが外部
装置（例えばハンド）への信号出力命令であれば、記憶
されている位置への動作（ロボット後退移動）が完了し
てから、信号出力命令を実行する（先行して読み出され
た動作命令によるロボット移動が完了する前に信号出力
がなされると、後退実行の順序が乱れる）。 ２．タイプ２（動作命令）；記憶されている位置への動
作（ロボットの後退移動）を行なう。

【００３９】３．タイプ３（Ｉ／Ｏ命令）；記憶されて
いる位置への動作（ロボット後退移動）が完了してか
ら、Ｉ／Ｏ信号の反転指定に関する設定内容（有効／無
効）に応じて次の処理を行なう。反転指定に関する（有
効／無効）の設定は、システムの変数設定によって切換
えることが出来る（※４）。反転指定が「有効」に設定
されている場合には、記憶されている信号変更前の状態
を（※２）実行履歴テーブルのコラム４から読みだして
出力する。これに対して、「無効」に設定されている場
合には、教示操作盤１６のＬＣＤ１５画面上に図６に示
した（※６）Ｉ／Ｏ選択メッセージの画面を呼び出し
て、ＯＮ，ＯＦＦのいずれかを選択する（※５）。ここ
では、ＯＮの選択が例示されている。

【００４０】４．タイプ４（演算命令）；記憶されてい
る変更前の値を（※２）実行履歴テーブルのコラム５か
ら読みだして出力する。 ５．タイプ５（その他の命令）；何も行なわす、次の処
理へ進む。即ち、（※２）実行履歴テーブルの次行（１
つ上の行）を読み出し、レジスタ値をその値に戻す。 ［４］動作プログラムの具体例と前進実行時の作業内容 ここでは、図７に示したプログラムを例として用いる。
本プログラムは、定位置に供給されるワークをロボット
ハンドで把持し、箱詰めを行なうためのコンベア上に載
置する作業に関するものである。作業の概略は図７に併
記されているが、図１８（１）〜（３）の模式図でこれ
を補足説明すれば、次のようになる。

【００４１】先ず、図１８（１）に描かれているよう
に、ロボット１を待機位置（図示略）からイチ［１］
（動作経路原位置）へ移動させる（第１行）。次いで、
ワークＷの供給位置（把持位置）に対応したイチ［２］
へロボットを移動させ（第２行）、ハンド２を閉じてワ
ークＷを把持する（第３行；ＳＤＯ［１］オン）。

【００４２】次に、図１８（２）に描かれているよう
に、ワークＷを把持した状態でロボット１をコンベア３
上への載置位置であるイチ［３］へ移動させる（第４
行）。次いで、ワークＷのハンド２を開放してワークＷ
をコンベア３上へ載置する（第５行；ＳＤＯ［１］オ
フ）。

【００４３】更に、図１８（３）に描かれているよう
に、ワークＷのコンベア３上への載置を完了したロボッ
ト１は、退避位置であるイチ［４］へ移動させる（第６
行）。そして、コンベア３の前進走行信号であるＳＤＯ
［２］をオンとし、所定距離前進走行させる（第７
行）。なお、第７行は（）書きで後退実行時にのみ実行
されるべき命令を含んでいるので、命令タイプとしては
カテゴリ後退実行専用命令である。後述するように、後
退実行時には（）内の命令に従い、ＳＤＯ［２］はオフ
とされる（コンベア前進を止める）。次の第８行目は、
前進実行時に実行されるべき命令を含んでいない後退実
行専用命令なので、作業の進行は無い。更に、ワークＷ
が１個給送されたことを記憶するために、レジスタ値を
１カウントアップする（第９行）。

【００４４】第１０行以下は、ワーク箱４の満杯時（こ
こでは１０個で満杯）に次のワーク箱４と交換するため
の処理に関連している。即ち、１０を飽和値とするレジ
スタ値でワーク箱４の満杯を判断する。レジスタ値が１
０に到達していなければ、ラベル［１］へジャンプし
（第１０行、第１３行）、ロボット１をイチ［１］へ戻
す（第１４行）。

【００４５】図１８（１）〜（３）に描かれた作業を１
０回繰り返すと、レジスタ値が１０になるので、第１０
行から第１１行へ進みレジスタ値を０に初期化する。更
に、ワーク箱４の交換信号であるＳＤＯ［３］をオンと
し、図示しないワーク箱交換機構を動作させてワーク箱
４を新しいワーク箱４’と交換する（第１２行）。ワー
ク箱の交換が終わったら、ラベル［１］（作業は無し）
を経て（第１３行）、ロボット１をイチ［１］へ戻す
（第１４行）。

【００４６】なお、第８行目の後退実行専用命令で後退
実行時にのみ呼び出されるサブプログラムは、図７の最
下部に記したように、コンベア３の後退走行信号である
ＳＤＯ［４］をオンとし、所定距離後退走行させる命令
からなる。この命令の実行を含む後退実行時の作業につ
いては、後述する。以下、図７に記したプログラムの
内、このサブプログラムを除く部分（第１行〜第１４
行）をメインプログラムと言う。

【００４７】［５］前進実行時の処理フロ−の詳細 図８〜図１２は、前進実行時のメインプログラムに従っ
た処理フロ−を実行履歴データの書込状況と併せてフロ
ーチャート形式で示したものである。以下、順に補足説
明する。なお、ここでは処理サイクル開始時のレジ
［１］のレジスタ値（ワーク箱への収容個数を表わす指
標値）は、一例として「５」を想定する。

【００４８】（図８） ［第１行目の実行］：プログラムデータの読み込み（Ｆ
１１）、実行履歴テーブルへの書込（Ｆ１２）及び命令
の実行（Ｆ１３）の処理が行われる。実行履歴テーブル
への書込の処理は、前述した（※１）命令チェックフロ
ー（図３：Ｓ１１〜Ｓ１９参照）に従って実行される。
なお、この点に関しては、以下各行の実行に際して全く
同様なので、繰り返し説明並びに「Ｓ１１〜Ｓ１９」の
図中への表記は省略する。

【００４９】第１行目の命令は、イチ［１］へのロボッ
ト動作命令であるから、テーブルの第１行目のコラム１
〜コラム３に各々「タイプ２」，「１」，「イチ
［１］」のデータが書き込まれる一方、前述のルールに
より、コラム４，コラム５はブランクのままとされる
（ＴＢ１）。本行の命令の実行により、ロボットはイチ
［１］（ワーク把持のためのアプローチ位置）へ移動す
る。

【００５０】［第２行目の実行］：第１行目と同様に、
プログラムデータの読み込み（Ｆ２１）、実行履歴テー
ブルへの書込（Ｆ２２）及び命令の実行（Ｆ２３）の処
理が行われる。第２行目の命令は、イチ［２］へのロボ
ット動作命令であるから、テーブルの第２行目のコラム
１〜コラム３に各々、「タイプ２」，「２」，「イチ
［２］」のデータが書き込まれ、コラム４，コラム５は
ブランクのままとされる（ＴＢ２）。本行の命令の実行
により、ロボットはイチ［２］（ワーク把持位置）へ移
動する。

【００５１】［第３行目の実行］：第１，２行目と同様
に、プログラムデータの読み込み（Ｆ３１）、実行履歴
テーブルへの書込（Ｆ３２）及び命令の実行（Ｆ２３）
の処理が行われる。（※１）命令チェックフローに従っ
て実行履歴テーブルへの書込の処理が行なわれる。第３
行目の命令は、Ｉ／Ｏ信号に関するものであり、ＳＤＯ
［１］をオフからオンにする命令である。従って、ここ
ではテーブルの第３行目のコラム１〜コラム３に各々、
「タイプ３」，「３」，「イチ［２］」のデータが書き
込まれる一方、コラム４に変更前の信号状態として「Ｏ
ＦＦ」を表わすデータが書き込まれる。コラム５につい
てはブランクのままである（ＴＢ３）。ＳＤＯ［１］オ
ンの命令の実行により、ハンドが閉じられる（ワークＷ
の把持）。

【００５２】（図９） ［第４行目の実行］：プログラムデータの読み込み（Ｆ
４１）、実行履歴テーブルへの書込（Ｆ４２）及び命令
の実行（Ｆ４３）の処理が行われる。第４行目の命令
は、イチ［３］へのロボット動作命令であるから、テー
ブルの第４行目のコラム１〜コラム３に各々、「タイプ
２」，「４」，「イチ［３］」のデータが書き込まれ、
コラム４，コラム５はブランクのままとされる（ＴＢ
４）。本行の命令の実行により、ワークＷを把持したロ
ボットはイチ［３］（コンベア載置位置）へ移動する。

【００５３】［第５行目の実行］：プログラムデータの
読み込み（Ｆ５１）、実行履歴テーブルへの書込（Ｆ５
２）、及び命令の実行（Ｆ５３）の処理が行われる。第
５行目の命令は、Ｉ／Ｏ信号に関するものであり、ＳＤ
Ｏ［１］をオンからオフにする命令である。従って、こ
こではテーブルの第５行目のコラム１〜コラム３に各
々、「タイプ３」，「５」，「イチ［３］」のデータが
書き込まれる一方、コラム４に変更前の信号状態として
「ＯＮ」を表わすデータが書き込まれる。コラム５につ
いてはブランクのままである（ＴＢ５）。ＳＤＯ［１］
オフの命令の実行により、ハンドが開放される（ワーク
Ｗのコンベア３上への載置）。

【００５４】［第６行目の実行］：プログラムデータの
読み込み（Ｆ６１）、実行履歴テーブルへの書込（Ｆ６
２）及び命令の実行（Ｆ６３）の処理が行われる。第６
行目の命令は、イチ［４］へのロボット動作命令である
から、テーブルの第６行目のコラム１〜コラム３に各
々、「タイプ２」，「６」，「イチ［４］」のデータが
書き込まれ、コラム４，コラム５はブランクのままとさ
れる（ＴＢ６）。本行の命令の実行により、ワークＷを
コンベア３上に解放したロボットは、イチ［４］（退避
位置）へ移動する。

【００５５】（図１０） ［第７行目の実行］：プログラムデータの読み込み（Ｆ
７１）、実行履歴テーブルへの書込（Ｆ７２）、及び命
令の実行（Ｆ７３）の処理が行われる。第７行目の命令
のカテゴリは、前述したようにタイプ４（後退実行命
令）である。但し、前進実行時に実行されるべき命令と
してＳＤＯ［２］オンの命令が含まれているので、前進
実行時には、ＳＤＯ［２］がオンされる（コンベア３の
前進）。そして、テーブルの第７行目のコラム１〜コラ
ム３に各々、「タイプ１」，「７」，「イチ［４］」の
データが書き込まれる。コラム４及びコラム５について
はブランクのままとされる（ＴＢ７）。

【００５６】［第８行目の実行］：プログラムデータの
読み込み（Ｆ８１）、実行履歴テーブルへの書込（Ｆ８
２）、及び命令の実行（Ｆ８３）の処理が行われる。第
８行目の命令のカテゴリは、後退実行命令である。但
し、本行の後退実行命令には前進実行時に実行されるべ
き命令が含まれていないので、ステップＦ８３の処理は
実質的に何も行なわれない（読み飛ばし）。そして、テ
ーブルの第８行目のコラム１及びコラム２に各々、「タ
イプ１」，「８」のデータが書き込まれる。コラム３〜
コラム５についてはブランクのままとされる（ＴＢ
８）。

【００５７】（図１０） ［第９行目の実行］：プログラムデータの読み込み（Ｆ
９１）、実行履歴テーブルへの書込（Ｆ９２）及び命令
の実行（Ｆ９３）の処理が行われる。第９行目の命令
は、レジ［１］の加算を行えというものであるから、カ
テゴリはタイプ４の演算命令である。そこで、テーブル
の第９行目のコラム１及びコラム２に各々、「タイプ
４」，「９」のデータが書き込まれる。また、コラム５
には加算前のレジスタ値（ここでは５を想定）として
「５」が書き込まれる。コラム３及びコラム４について
はブランクのままとされる（ＴＢ９）。本行の命令の実
行により、ワークＷの給送個数（あるいはワーク箱４へ
の収容）を表わす指標値が１加算されて、６となる。

【００５８】［第１０行目の実行］：プログラムデータ
の読み込み（Ｆ１０１）、実行履歴テーブルへの書込
（Ｆ１０２）及び命令の実行（Ｆ１０３）の処理が行わ
れる。第１０行目の命令は、レジ［１］に関する条件判
断を含んだ分岐命令である。従って、命令のカテゴリは
タイプ５である。そこで、テーブルの第１０行目のコラ
ム１及びコラム２に各々、「タイプ５」，「１０」のデ
ータが書き込まれる。コラム３〜コラム５についてはブ
ランクのままとされる（ＴＢ１０）。ステップＦ１０３
の処理としては、レジスタ値が１０に到達しているか否
かの判断を行う（ここでは、レジスタ値は６となってい
るから、判断結果はイエスでラベル［１］へのジャンプ
が行なわれる）。

【００５９】従って、次に実行されるのは、第１１行目
ではなく、ラベル［１］が記されている第１３行目であ
る。

【００６０】（図１１） ［第１３行目の実行］：プログラムデータの読み込み
（Ｆ１３１）、実行履歴テーブルへの書込（Ｆ１３２）
及び命令の実行（Ｆ１３３）の処理が行われる。第１３
行目の命令は、分岐先を指定したラベル［１］に関する
命令である。従って、命令のカテゴリはタイプ５であ
る。そこで、テーブルの第１１行目のコラム１及びコラ
ム２に各々、「タイプ５」，「１３」のデータが書き込
まれる。コラム３〜コラム５についてはブランクのまま
とされる（ＴＢ１３）。ステップＦ１３３の処理として
は、ラベル［１］の確認が行われるだけである。

【００６１】［第１４行目の実行］：プログラムデータ
の読み込み（Ｆ１４１）、実行履歴テーブルへの書込
（Ｆ１４２）及び命令の実行（Ｆ１４３）の処理が行わ
れる。第１４行目の命令は、イチ［１］へのロボット動
作命令であるから、テーブルの第１２行目のコラム１〜
コラム３に各々、「タイプ２」，「１４」，「イチ
［１］」のデータが書き込まれ、コラム４，コラム５は
ブランクのままとされる（ＴＢ１４）。本行の命令の実
行により、ロボットはイチ［１］（動作経路原位置）へ
復帰する。

【００６２】以上で１サイクル分の前進実行処理が終了
する。作業としては、図７及び図１８（１）〜（３）を
参照して説明したように、ワークＷ１個のコンベア３上
への載置、給送、ワーク箱４への収納が行なわれる。ま
た、（※１）実行履歴テーブルはＴＢ１４で示したもの
となっている。

【００６３】なお、上記処理サイクルが繰り返されて箱
詰め作業が進行し、レジスタ値が１０（ワーク箱４の満
杯状態）に到達すると、第１０行目の実行時のステップ
Ｆ１０３）の判断処理で判断結果がノーとなりジャンプ
は行なわれず、第１１行目、第１２行目が実行されてか
ら、第１３行目、第１４行目が実行される。

【００６４】フローチャートによる図示は省略したが、
第１１行目の実行に際しても、上記説明した各行の処理
と同様に、プログラムデータの読み込み（Ｆ１１１）、
実行履歴テーブルへの書込（Ｆ１１２）及び命令の実行
（Ｆ１１３）の処理が行われる。第１１行目の命令は、
レジ［１］の初期化に関する命令である。従って、命令
のカテゴリはタイプ４であり、テーブルのコラム１及び
コラム２に各々、「タイプ４」，「１１」のデータが書
き込まれる。また、コラム５には初期化前のレジスタ値
として「１０」が書き込まれる。コラム３及びコラム４
についてはブランクのままとされる。

【００６５】同様に、第１２行目の実行に際しても、プ
ログラムデータの読み込み（Ｆ１２１）、実行履歴テー
ブルへの書込（Ｆ１２２）及び命令の実行（Ｆ１２３）
の処理が行われる。第１２行目の命令は、ＳＤＯ［３］
のオンに関するＩ／Ｏ命令である。従って、命令のカテ
ゴリはタイプ３であり、テーブルのコラム１〜コラム３
に各々、「タイプ３」，「１２」，「イチ［４］」のデ
ータが書き込まれる。また、コラム４には変更前の信号
状態として「ＯＦＦ」が書き込まれる。コラム５につい
てはブランクのままとされる。なお、前述したように、
ＳＤＯ［３］のオンの実行により、ワーク箱４が新しい
空のワーク箱４’に交換される。

【００６６】［６］後退実行時の処理フロ−の詳細 以上の如くプログラムを前進実行したロボット制御装置
について、後退実行機能を発動させた場合の処理フロ−
の詳細について説明する。後退実行機能発動時のシステ
ムの状態として、ここでは、前述の図８〜図１２に示し
た処理サイクル（１回）が完了した状態を想定する。ロ
ボットの位置は、一般には、どこにあっても良い。レジ
スタ値は処理サイクル開始時の５から１加算され、６と
なっている。

【００６７】また、（※１）実行履歴テーブルの書込状
態は図１２中に（ＴＢ１４）で記した通りである。図１
３は、この（※１）実行履歴テーブルの書込状態と以下
に説明する後退実行処理のフローの進行段階を表わす
「後退実行（１）」〜「後退実行（１２）」との対応関
係を記したものである。本図に記したように、後退実行
処理のフローは実行履歴を遡る向き、即ち、下方行から
上方行へ向かってデータを読みだして進められる。

【００６８】図１４〜図１７は、本実施形態における後
退実行時のプログラム（メインプログラム＋サブプログ
ラム）に従った処理フロ−を図８〜図１２と類似したフ
ローチャート形式で示したものである。以下、順に説明
する。なお、以下の説明中において使用される「後退処
理」という呼称は、ロボット自身の後退動作のための処
理を限定的に指すものではなく、後退実行時にロボット
制御装置によって遂行されるオペレーションのための処
理の総称であり、次のものを含み得る。

【００６９】１．ロボット自身の後退動作（前進実行時
の移動経路を逆進するような移動）のための処理。

【００７０】２．外部信号の状態を、前進実行時の当該
Ｉ／Ｏ命令の実行前の状態（変化前の状態）に復帰させ
るための処理。但し、反転指定が「無効」とされている
場合には、外部信号の状態が直接的に指定される。

【００７１】３．レジスタ値のような演算値を前進実行
時の当該演算命令の実行前の状態（変化前の状態）に復
帰させるための処理。 （図１４） ［後退実行（１）］：実行履歴テーブルのデータが読み
込まれ（Ｂ１１）、読み込まれたデータに関して（※
３）命令タイプ別実行フロー（Ｂ１２）の処理が実行さ
れる。そして、そこで行なわれる命令タイプ（カテゴ
リ）の判別結果（Ｂ１３）に応じて、後退処理が実行さ
れる（Ｂ１４）。命令タイプ別実行フローの処理は、前
述した（※３）命令チェックフロー（図５：Ｓ２１〜Ｓ
２９参照）に従って実行される。なお、この点に関して
は、以下各行の実行に際して全く同様なので、繰り返し
説明並びに「Ｓ２１〜Ｓ２９」の図中への表記は省略す
る。

【００７２】ここで読み込まれる実行履歴テーブルのデ
ータは、第１２行目のコラム１〜コラム３のデータであ
る。従って、命令タイプの判別結果（Ｂ１３）はタイプ
２（動作命令）であり、後退処理として、コラム３に記
されているイチ［１］（動作経路原位置）へロボットを
移動させるための処理が実行される（Ｂ１４）。

【００７３】コラム２のデータは、運動形式（直線、円
弧、各軸等）等の条件を定めるために利用される。ま
た、後退動作時のオーバライドは別途設定されている。
一般に、後退動作時には前進動作よりも小さなオーバラ
イドが指定される（低速化）。これらの事項は、他のロ
ボット後退動作についても同様であるから、繰り返しの
説明は以後省略する。

【００７４】［後退実行（２）］：実行履歴テーブルの
データを読み込み（Ｂ２１）、読み込まれたデータに関
する（※３）命令タイプ別実行フロー（Ｂ２２）の処理
が実行される。そして、命令タイプの判別結果（Ｂ２
３）に応じて、後退処理が実行される（Ｂ２４）。

【００７５】ここで読み込まれる実行履歴テーブルのデ
ータは、第１１行目のコラム１及びコラム２のデータで
ある。従って、命令タイプの判別結果（Ｂ２３）はタイ
プ５（その他の命令）である。後退処理では次の処理へ
の進行が確認されるのみで、システムの状態は実質的に
無変化である（Ｂ２４）。

【００７６】［後退実行（３）］：実行履歴テーブルの
データを読み込み（Ｂ３１）、読み込まれたデータに関
する（※３）命令タイプ別実行フロー（Ｂ３２）の処理
が実行される。そして、命令タイプの判別結果（Ｂ３
３）に応じて、後退処理が実行される（Ｂ３４）。

【００７７】ここで読み込まれる実行履歴テーブルのデ
ータは、第１０行目のコラム１及びコラム２のデータで
ある。従って、命令タイプの判別結果（Ｂ３３）はタイ
プ５（その他の命令）であり、後退実行（２）の場合と
同様、システムの状態は実質的に無変化である（Ｂ３
４）。

【００７８】［後退実行（４）］：実行履歴テーブルの
データを読み込み（Ｂ４１）、読み込まれたデータに関
する（※３）命令タイプ別実行フロー（Ｂ４２）の処理
が実行される。そして、命令タイプの判別結果（Ｂ４
３）に応じて、後退処理が実行される（Ｂ４４）。

【００７９】ここで読み込まれる実行履歴テーブルのデ
ータは、第９行目のコラム１、コラム２及びコラム５の
データである。従って、命令タイプの判別結果（Ｂ４
３）はタイプ４（演算命令）である。後退処理（Ｂ４
４）により、レジスタ［１］のレジスタ値がコラム５に
記されている５に戻すための処理が実行される。 （図１５） ［後退実行（５）］：実行履歴テーブルのデータを読み
込まれ（Ｂ５１）、読み込まれたデータに関して（※
３）命令タイプ別実行フロー（Ｂ５２）の処理が実行さ
れる。そして、そこで行なわれる命令タイプの判別結果
（Ｂ５３）に応じて、後退処理が実行される（Ｂ５
４）。

【００８０】ここで読み込まれる実行履歴テーブルのデ
ータは、第８行目のコラム１及びコラム２のデータであ
る。従って、命令タイプの判別結果（Ｂ５３）はタイプ
１（後退実行専用命令）である。そこで、後退処理とし
て、コラム２のデータが意味するメインプログラム第８
行目の命令文の指示に従い、サブプログラム（図７下部
参照）が実行される。即ち、Ｉ／Ｏ信号ＳＤＯ［４］が
オンされてコンベア３が後退される（Ｂ５４）。

【００８１】［後退実行（６）］：実行履歴テーブルの
データが読み込まれ（Ｂ６１）、読み込まれたデータに
関して（※３）命令タイプ別実行フロー（Ｂ６２）の処
理が実行される。そして、そこで行なわれる命令タイプ
の判別結果（Ｂ６３）に応じて、後退処理が実行される
（Ｂ６４，Ｂ６５）。

【００８２】ここで読み込まれる実行履歴テーブルのデ
ータは、第７行目のコラム１〜コラム３のデータであ
る。命令タイプの判別結果（Ｂ６３）はタイプ１（後退
実行専用命令）となる。但し、［後退実行（５）］の場
合と異なり、第７行目コラム３には「イチ［４］」が記
されているので、後退処理として、先ず、イチ［４］
（退避位置）へのロボット移動が行なわれ（Ｂ６４）、
次いでコラム２のデータが意味するメインプログラム第
７行目の命令文の指示（括弧内）に従い、Ｉ／Ｏ信号Ｓ
ＤＯ［２］がオフされてコンベア３が停止される（Ｂ６
５）。

【００８３】［後退実行（７）］：実行履歴テーブルの
データが読み込まれ（Ｂ７１）、読み込まれたデータに
関して（※３）命令タイプ別実行フロー（Ｂ７２）の処
理が実行される。そして、そこで行なわれる命令タイプ
の判別結果（Ｂ７３）に応じて、後退処理が実行される
（Ｂ７４）。

【００８４】ここで読み込まれる実行履歴テーブルのデ
ータは、第６行目のコラム１〜コラム３のデータであ
る。従って、命令タイプの判別結果（Ｂ７３）はタイプ
２（動作命令）であり、後退処理として、コラム３に記
されているイチ［４］（退避位置）へロボットを移動さ
せるための処理が実行される（Ｂ７４）。但し、ここで
は後退実行（６）のＢ６４でロボットは既にイチ［４］
に移動済みなので、実際のロボット動作は生じない。 （図１６） ［後退実行（８）］：実行履歴テーブルのデータが読み
込まれ（Ｂ８１）、読み込まれたデータに関して（※
３）命令タイプ別実行フロー（Ｂ８２）の処理が実行さ
れる。そして、命令タイプの判別結果（Ｂ８３）に応じ
て、後退処理が実行される（Ｂ８４〜Ｂ８７）。

【００８５】ここで読み込まれる実行履歴テーブルのデ
ータは、第５行目のコラム１〜コラム４のデータであ
る。従って、命令タイプの判別結果（Ｂ８３）はタイプ
３（Ｉ／Ｏ命令）である。但し、第５行目コラム３には
「イチ［３］」と記されているので、後退処理として、
先ず、イチ［３］（コンベア載置位置）へのロボット移
動が行なわれる。

【００８６】次に、Ｉ／Ｏ命令に関する反転指定の設定
状態（有効／無効）を判別し（Ｂ８５）、有効であれ
ば、コラム２、コラム４のデータに従い、ＳＤＯ［１］
をオンとし、ハンド２を閉じる（Ｂ８６）。もし、無効
が設定されている場合には、（※６）Ｉ／Ｏ選択メッセ
ージ画面（図６参照）を教示操作盤１６のＬＣＤ１５上
に表示させる（図６参照）。そこで選択されたオンまた
はオフに従って、ＳＤＯ［１］はオンまたはオフとされ
る（Ｂ８７）。

【００８７】［後退実行（９）］：実行履歴テーブルの
データが読み込まれ（Ｂ９１）、読み込まれたデータに
関して（※３）命令タイプ別実行フロー（Ｂ９２）の処
理が実行される。そして、命令タイプの判別結果（Ｂ９
３）に応じて、後退処理が実行される（Ｂ８４）。

【００８８】ここで読み込まれる実行履歴テーブルのデ
ータは、第４行目のコラム１〜コラム３のデータであ
る。従って、命令タイプの判別結果（Ｂ９３）はタイプ
２（動作命令）であり、後退処理として、コラム３に記
されているイチ［３］（コンベア載置位置）へロボット
を移動させるための処理が実行される（Ｂ９４）。但
し、ここでは後退実行（８）のＢ８４でロボットは既に
イチ［３］に移動済みなので、実際のロボット動作は生
じない。

【００８９】［後退実行（１０）］：実行履歴テーブル
のデータが読み込まれ（Ｂ１０１）、読み込まれたデー
タに関して（※３）命令タイプ別実行フロー（Ｂ１０
２）の処理が実行される。そして、命令タイプの判別結
果（Ｂ１０３）に応じて、後退処理が実行される（Ｂ１
０４〜Ｂ１０７）。

【００９０】ここで読み込まれる実行履歴テーブルのデ
ータは、第３行目のコラム１〜コラム４のデータであ
る。従って、命令タイプの判別結果（Ｂ１０３）はタイ
プ３（Ｉ／Ｏ命令）である。但し、第３行目コラム３に
は「イチ［２］」と記されているので、後退処理とし
て、先ず、イチ［２］（ワーク把持位置）へのロボット
移動が行なわれる。

【００９１】次に、Ｉ／Ｏ命令に関する反転指定の設定
状態（有効／無効）を判別し（Ｂ１０５）、有効であれ
ば、コラム２、コラム４のデータに従い、ＳＤＯ［１］
をオフとし、ハンド２を開く（Ｂ１０６）。もし、無効
が設定されている場合には、（※６）Ｉ／Ｏ選択メッセ
ージ画面（図６参照）を教示操作盤１６のＬＣＤ１５上
に表示させる（図６参照）。そこで選択されたオンまた
はオフに従って、ＳＤＯ［１］はオンまたはオフとされ
る（Ｂ１０７）。 （図１７） ［後退実行（１１）］：実行履歴テーブルのデータが読
み込まれ（Ｂ１１１）、読み込まれたデータに関して
（※３）命令タイプ別実行フロー（Ｂ１１２）の処理が
実行される。そして、命令タイプの判別結果（Ｂ１１
３）に応じて、後退処理が実行される（Ｂ１１４）。

【００９２】ここで読み込まれる実行履歴テーブルのデ
ータは、第２行目のコラム１〜コラム３のデータであ
る。従って、命令タイプの判別結果（Ｂ１１３）はタイ
プ２（動作命令）であり、後退処理として、コラム３に
記されているイチ［２］（ワーク把持位置）へロボット
を移動させるための処理が実行される（Ｂ１１４）。但
し、ここでは後退実行（１０）のＢ１０４でロボットは
既にイチ［２］に移動済みなので、実際のロボット動作
は生じない。

【００９３】［後退実行（１２）］：実行履歴テーブル
のデータが読み込まれ（Ｂ１２１）、読み込まれたデー
タに関して（※３）命令タイプ別実行フロー（Ｂ１２
２）の処理が実行される。そして、命令タイプの判別結
果（Ｂ１２３）に応じて、後退処理が実行される（Ｂ１
２４）。

【００９４】ここで読み込まれる実行履歴テーブルのデ
ータは、第１行目のコラム１〜コラム３のデータであ
る。従って、命令タイプの判別結果（Ｂ１２３）はタイ
プ２（動作命令）であり、後退処理として、コラム３に
記されているイチ［１］（動作経路原位置）へロボット
を移動させるための処理が実行される（Ｂ１２４）。

【００９５】［７］後退実行時の作業内容 上記説明した態様で後退実行時の処理フロ−を実行した
場合に実現される後退作業の概略を、図１８と同様の形
式で描かれた図１９を参照して説明する。

【００９６】先ず、図１９（１）に描かれているよう
に、ロボット１はイチ［１］（動作経路原位置）へ移動
する。但し、後退実行開始時のロボット位置がイチ
［１］であれば、実際にはロボットは移動しない。次い
で、ワーク箱４へのワークＷの給送数を表わす指標値が
１カウントダウンされ、コンベア３が所定距離後退方向
へ走行する。これにより、前回コンベア３上へ載置され
た一つのワークＷはコンベア載置位置まで戻される。こ
こまでの後退作業が、上記説明した後退実行（１）〜
（５）によって実現される。

【００９７】次に、図１９（２）に描かれているよう
に、ロボット１はイチ［４］（退避位置）を経由して、
イチ［３］（コンベア載置位置）へ移動し、ハンド２を
閉じてワークＷを把持する。これら後退作業が、上記説
明した後退実行（６）〜（８）によって実現される。

【００９８】更に、図１９（３）に描かれているよう
に、ロボット１はワークＷを把持したままイチ［２］
（把持位置）へ移動し、ハンド２を開いてワークＷを解
放する。これら後退作業が、上記説明した後退実行
（９）〜（１１）によって実現される。

【００９９】そして、図１９（４）に描かれているよう
に、最後にワークＷを解放したロボット１はイチ［１］
（動作経路原位置）へ復帰する。これは、上記説明した
後退実行（１２）によって実現される。

【０１００】図２に関連して述べたように、後退実行機
能を連続モードで発動させた場合には、このような後退
作業を連続的に進行させることが出来る。また、ステッ
プモードで発動させた場合には、このような後退作業を
断続的に進行させることが出来る。連続モード／ステッ
プモードの選択、ステップモードを選択した場合の後退
作業のステップ進行は、教示操作盤１６の簡単なキー操
作で行なわれるようにすることが好ましい。

【０１０１】例えば、シングルステップキーの１回押下
でステップモードの選択、再度のシングルステップキー
１回押下で連続モードへの復帰が出来るようにする。そ
して、ステップモードの選択後には、シフトキー＋ＢＷ
Ｄキーを１回押下する毎に前述の後退実行（１）〜（１
２）が順次１つづつ遂行されるようにすることが考えら
れる。

【０１０２】なお、ここで説明した実施形態では、Ｉ／
Ｏ信号の反転指定は「有効」としたが、作業の性質、個
別の事情に応じて反転指定を「無効」として、後退実行
時のＩ／Ｏ信号の状態（即ち、ハンド等の状態）をオペ
レーションが個別に指定するようにしても良い。

【０１０３】更に、オペレータの安全確保の観点から、
後退動作実行時（例えば、ＢＷＤキー押下時）には、教
示操作盤付属のＬＣＤ１５、汎用インターフェイス１９
に接続されたアラームランプ、ブザー等にアラーム信号
を出力して、注意を喚起する報知を行なうことが好まし
い。

【０１０４】

【発明の効果】本発明によってロボット制御装置の後退
動作機能が大きく拡充され、オペレータにとって有用性
の高いものとなった。即ち、ロボット自身の動作以外の
諸活動（ハンドやスポットガンの開閉など外部信号の入
出力が関わるような動作、レジスタ値の加減算などの演
算など）についても希望する態様で考慮された後退作業
を実現することが可能となった。また、前進実行時に分
岐命令が実行された場合でもこれを考慮に入れて正しい
実行履歴に基づいた後退動作を実現出来るようになっ
た。更に、後退実行機能発動時に後退時専用プログラム
や後退時専用命令を併せて実行することも出来るように
なった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１つの実施形態に係るロボット制御装
置の構成を要部ブロック図で示したものである。

【図２】後退実行機能に関連した操作と処理の流れの概
略をフローチャート形式で示したものである。

【図３】（※１）命令タイプチェックフローの処理の概
略を表わした図である。

【図４】（※２）実行履歴テーブルの構成を説明する図
である。

【図５】（※３）命令タイプ別実行フローの処理の概略
を表わした図である。

【図６】（※６）Ｉ／Ｏ選択メッセージの画面を説明す
る図である。

【図７】本実施形態で前進実行と後退実行の対象とされ
るプログラムについて説明する図である。

【図８】前進実行時のメインプログラムに従った処理フ
ロ−を実行履歴データの書込状況と併せてフローチャー
ト形式で示したものの一部（第１行目実行〜第３行目実
行）である。

【図９】前進実行時のメインプログラムに従った処理フ
ロ−を実行履歴データの書込状況と併せてフローチャー
ト形式で示したものの一部（第４行目実行〜第６行目実
行）である。

【図１０】前進実行時のメインプログラムに従った処理
フロ−を実行履歴データの書込状況と併せてフローチャ
ート形式で示したものの一部（第７行目実行〜第８行目
実行）である。

【図１１】前進実行時のメインプログラムに従った処理
フロ−を実行履歴データの書込状況と併せてフローチャ
ート形式で示したものの一部（第９行目実行〜第１０行
目実行）である。

【図１２】前進実行時のメインプログラムに従った処理
フロ−を実行履歴データの書込状況と併せてフローチャ
ート形式で示したものの一部（第１３行目実行〜第１４
行目実行）である。

【図１３】（※１）実行履歴テーブルの書込状態と後退
実行処理のフローの後退実行（１）〜後退実行（１２）
との対応関係を説明する図である。

【図１４】本実施形態における後退実行時のプログラム
（メインプログラム＋サブプログラム）に従った処理フ
ロ−をフローチャート形式で示したものの一部（後退実
行（１）〜（４））である。

【図１５】本実施形態における後退実行時のプログラム
（メインプログラム＋サブプログラム）に従った処理フ
ロ−をフローチャート形式で示したものの一部（後退実
行（５）〜（７））である。

【図１６】本実施形態における後退実行時のプログラム
（メインプログラム＋サブプログラム）に従った処理フ
ロ−をフローチャート形式で示したものの一部（後退実
行（８）〜（１０））である。

【図１７】本実施形態における後退実行時のプログラム
（メインプログラム＋サブプログラム）に従った処理フ
ロ−をフローチャート形式で示したものの一部（後退実
行（１１），（１２））である。

【図１８】（１）〜（３）は、本実施形態における前進
実行時の作業の進行を説明する模式図である。

【図１９】（１）〜（４）は、本実施形態における後退
実行時の作業の進行を説明する模式図である。

【符号の説明】

１ ロボット ２ ハンド ３ コンベア ４，４’ ワーク箱 １０ ロボット制御装置 １１ 中央演算装置（ＣＰＵ） １２ メモリ（ＲＯＭ） １３ メモリ（ＲＡＭ） １４ 不揮発性メモリ １５ ＬＣＤ（液晶表示装置） １６ 教示操作盤 １７ ロボット軸制御部 １８ サーボ回路 １９ インターフェイス ２０ バス ３０ ロボット本体

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットを含むシステムを制御するロボ
   ット制御装置であって、 前記ロボットの動作を規定する少なくとも一つの命令文
   またはロボットの動作以外の前記システムの動作内容を
   規定する少なくとも一つの命令文を含むプログラムを格
   納する手段と、前記プログラムに基づく前進実行処理を
   行なう手段と、前記前進実行処理に付随して前進実行に
   関する実行履歴データを記憶する手段と、前記記憶され
   た実行履歴データに基づいて後退実行処理を行なう手段
   とを備え、 前記後退実行処理は、少なくともロボットの動作に関し
   て、前進実行処理による実行履歴を遡及する動作を実現
   するように実行される、前記ロボット制御装置。
2. 【請求項２】 ロボットを含むシステムを制御するロボ
   ット制御装置であって、 前記ロボットの動作を規定する少なくとも一つの命令文
   またはロボットの動作以外の前記システムの動作内容を
   規定する少なくとも一つの命令文を含むプログラムを格
   納する手段と、前記プログラムに基づく前進実行処理を
   行なう手段と、前記前進実行処理に付随して前進実行に
   関する実行履歴データを記憶する手段と、前記記憶され
   た実行履歴データに基づいて後退実行処理を行なう手段
   とを備え、 前記後退実行処理は、ロボットの動作とロボットの動作
   以外の前記システムの動作に関して、前進実行処理によ
   る実行履歴を遡及する動作を実現するように実行され
   る、前記ロボット制御装置。
3. 【請求項３】 前記ロボットの動作以外の前記システム
   の動作内容を規定する少なくとも一つの命令文に、外部
   装置の状態を定める信号の入出力に関する命令が含まれ
   ており、前記命令の前進実行による前記外部装置の状態
   変化について当該状態変化前の状態を表わすデータが前
   記実行履歴データに含まれており、 前記状態変化前の状態を表わすデータに基づいて前記外
   部装置の状態を復元するように前記後退実行処理を実行
   する、請求項１または請求項２に記載されたロボット制
   御装置。
4. 【請求項４】 前記後退実行処理時の前記外部装置の状
   態の復元を選択的に無効化する手段を備えた、請求項３
   に記載されたロボット制御装置。
5. 【請求項５】 前記ロボットの動作以外の前記システム
   の動作内容を規定する少なくとも一つの命令文に、ロボ
   ットハンドの開閉状態を定める信号の入出力に関する命
   令が含まれており、前記命令の前進実行による前記ロボ
   ットハンドの開閉状態変化について当該状態変化前の状
   態を表わすデータが前記実行履歴データに含まれてお
   り、 前記開閉状態変化前の状態を表わすデータに基づいて前
   記ロボットハンドの開閉状態を復元するように前記後退
   実行処理を実行する、請求項１または請求項２に記載さ
   れたロボット制御装置。
6. 【請求項６】 前記後退実行処理時の前記ロボットハン
   ドの開閉状態の復元を選択的に無効化する手段を備え
   た、請求項５に記載されたロボット制御装置。
7. 【請求項７】 前記ロボットの動作以外の前記システム
   の動作内容を規定する少なくとも一つの命令文に、演算
   に関する命令が含まれており、前記命令の前進実行によ
   る前記演算値の変化について当該変化前の値を表わすデ
   ータが前記実行履歴データに含まれており、 前記変化前の状態を表わすデータに基づいて前記演算値
   を復元するように前記後退実行処理が実行される、請求
   項１または請求項２に記載されたロボット制御装置。
8. 【請求項８】 前記ロボットの動作を規定する少なくと
   も一つの命令文またはロボットの動作以外の前記システ
   ムの動作内容を規定する少なくとも一つの命令文に、後
   退実行時にのみ実行されるべき命令が含まれており、前
   記後退実行時にのみ実行される命令に関するデータが前
   記実行履歴データに含まれており、 前記後退実行時には、前記後退実行時にのみ実行される
   命令に関するデータに基づいて、当該後退実行時にのみ
   実行されるべき命令が実行する請求項１または請求項２
   に記載されたロボット制御装置。
9. 【請求項９】 前記ロボットの動作を規定する少なくと
   も一つの命令文または前記ロボットの動作以外の前記シ
   ステムの動作内容を規定する少なくとも一つの命令文
   に、後退実行時にのみ実行されるべき命令を含むサブプ
   ログラムの起動命令が含まれており、前記サブプログラ
   ムの起動命令に関するデータが前記実行履歴データに含
   まれており、 前記後退実行時には、前記サブプログラムの起動命令に
   関するデータに基づいて、当該サブプログラムが実行さ
   れる請求項１または請求項２に記載されたロボット制御
   装置。
10. 【請求項１０】前記後退動作実行に関して連続モードと
    ステップモードを選択設定する手段を備えた請求項１〜
    請求項９のいずれか１項に記載されたロボット制御装
    置。
11. 【請求項１１】前記後退動作実行時に、オペレータに注
    意を喚起する報知を行なう手段を備えた請求項１〜請求
    項１０のいずれか１項に記載されたロボット制御装置。