KR20170070566A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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정재웅
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 차량에 설치되어 있는 센서와 상기 센서를 이용하여 상기 차량의 근방에서 주행중인 차량의 속도 및 거리 정보를 파악하는 감지부 및 상기 파악된 정보를 기초로 상기 차량과 상기 주행중인 차량과의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하고 상기 산출된 충돌 예상 시간에 따라 상기 차량의 램프(Lamp)의 밝기를 단계적으로 조절하는 제어부를 포함하는 차량이다.
본 발명은 주변에 접근하는 차량을 운전자의 주변시 영역안에 빛을 조사하는 방식으로 알려주기 때문에, 운전자가 고개를 돌려 사이드 미러를 통해 직접 차량 주변으로 접근하는 차량 등을 확인할 필요가 없는 효과가 존재한다. 따라서 운전자는 차량 충돌 경보에 대한 인지성을 향상시킬 수 있으며 이를 통해 차량의 충돌을 사전에 예방할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어 방법{Vehicle And Control Method Thereof}
본 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 발명으로서, 보다 상세하게는 차량에 장착된 센서를 이용하여 차량의 주변에 운행중인 차량을 감지하고, 충돌 위험 정도에 따라 램프를 사용하여 사용자에게 위험을 알리는 경보시스템이 설치된 차량 및 그 제어 방법에 관한 발명이다.
현대 사회에서 자동차는 가장 보편적인 이동 수단으로서 점점 자동차를 이용하는 사람들의 수는 증가하고 있다. 자동차 기술의 발전으로 인해 장거리의 이동이 용이하고, 생활이 편해지는 등의 장점도 있지만, 우리나라와 같이 인구밀도가 높은 곳에서는 도로 교통 사정이 악화되어 교통 정체가 심각해지는 문제가 자주 발생한다.
이러한 도로 주행 시 교통 사고를 방지하기 위한 시스템으로는 차량의 전방 및 후방에 카메라를 부착하고 부착된 카메라를 이용하여 촬영한 영상을 모니터를 통해 보여주는 시스템들이 출시되고 있다. 이러한 시스템의 경우 전방 및 후방의 영상을 보여줌으로써 사용자가 전방 및 후방의 상황을 보다 명확하게 알 수 있는 효과가 존재한다.
그러나 이러한 기술들은 차량의 전방 및 후방에 대한 영상만 보여주므로 측면에 대해서는 운전자가 직접 확인해야 하는 문제가 있었다.
따라서, 요즘은 차량 주행 중 후측방의 사각 지역에 장애물이 존재하거나 차선을 변경 하려는 경우 사각지역의 장애물 또는 좌측 우측 후방으로부터 고속으로 접근하는 차량이 있는지 판단하고 충돌 위험이 있다고 판단될 경우 운전자에게 이를 경보하는 후측방 경보시스템이 나오고 있다.
이러한 후측방경보 시스템은 후측방의 사각 지역에 장애물이 있을 경우에만 경고하는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템과 차선 변경 시 후측방에서 고속으로 접근하고 있는 차량의 위험성을 판단하여 경고하는 LCA(Lane Change Assist) 시스템이 있으며, 최근에는 넓은 영역을 감지하여 운전자에게 위험을 효과적으로 알려주기 위해 BSD 기능과 LCA 기능을 동시에 구현하는 후측방 경보시스템이 이용되고 있기도 하다.
이러한 후측방 경보 시스템을 통해 운전자는 주변에 접근하는 차량들을 인지하여 차량의 충돌 위험이 줄어들기는 하였으나 운전자는 이러한 경보를 알기 위해서는 직접 고개를 돌려 사이드 미러를 확인해야 하는 불편함이 있고 직접 고개를 돌려 확인을 하다 보니 전방에 있는 차량을 정확히 인지하지 못하는 어려움도 존재하였다.
따라서, 본 발명은 전술한 바와 같이 종래 기술이 가지고 있던 문제점을 해결하기 위해 고안된 발명으로서, 운전자가 주변에 접근하는 차량을 확인하기 위해 주행 중에 직접 고개를 돌려야 하는 불편함을 해소하기 위해 고안된 발명이다.
본 발명의 일 실시예에 다른 차량은 차량에 설치되어 있는 센서와 상기 센서를 이용하여 상기 차량의 근방에서 주행중인 차량의 속도 및 거리 정보를 파악하는 감지부와 상기 파악된 정보를 기초로 상기 차량과 상기 주행중인 차량과의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하고 상기 산출된 충돌 예상 시간에 따라 상기 차량의 램프(Lamp)의 밝기를 단계적으로 조절하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 1시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프를 온(On) 시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 2시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프의 밝기를 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 2시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프의 조사각을 변동시킬 수 있다.
상기 제어부는, 상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 1시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프의 빛이 일정한 패턴을 가질 수 있도록 상기 램프의 밝기 및 시간을 조절할 수 있다.
또한, 상기 감지부는 내비게이션(Navigation)과 지도 정보를 이용하여 상기 차량의 근방에서 주행중인 차량의 속도 및 거리 정보를 파악하는 것을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 차량은 차량에 설치되어 있는 센서와 상기 센서를 이용하여 상기 차량의 옆차선에서 주행하는 후방 차량을 감지하는 감지부와 상기 후방 차량과 상기 차량의 거리에 따라 상기 차량의 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한 상기 제어부는 상기 후방 차량이 일정 거리 이내로 상기 차량에 접근하였을 경우, 상기 램프의 밝기를 증가시키는 차량일 수 있다.
또한 상기 제어부는, 상기 후방 차량이 일정 거리 이내로 상기 차량에 접근하였을 경우, 상기 램프의 빛이 일정한 패턴을 가지도록 상기 램프의 밝기 및 시간을 조절할 수 있다.
상기 램프는, 코너링 램프(Cornering Lamp)인 차량일 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 차량에 설치되어 있는 센서를 이용하여 상기 차량의 근방에서 주행중인 차량의 속도 및 거리 정보를 파악하는 단계와 상기 파악된 정보를 기초로 상기 차량과 상기 주행중인 차량과의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하는 단계와 상기 산출된 충돌 예상 시간에 따라 상기 차량의 램프(Lamp)의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계는 상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 1시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프를 온(On) 시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계는 상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 2시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프의 밝기를 증가시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계는 상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 2시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프의 조사각을 변동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계는 상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 1시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프의 빛이 일정한 패턴을 가질 수 있도록 상기 램프의 밝기 및 시간을 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 주행주인 차량의 속도 및 거리 정보를 파악하는 단계는 내비게이션(Navigation)과 지도 정보를 이용하여 상기 차량의 근방에서 주행중인 차량의 속도 및 거리 정보를 파악하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 차량에 설치되어 있는 센서를 이용하여 상기 차량의 옆차선에서 주행하는 후방 차량을 감지하는 단계와 상기 후방 차량과 상기 차량의 거리에 따라 상기 차량의 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계는 상기 후방 차량이 일정 거리 이내로 상기 차량에 접근하였을 경우, 상기 램프의 밝기를 증가시키는 단계를 포함할 수 있다.
또한 상기 제어부는 상기 후방 차량이 일정 거리 이내로 상기 차량에 접근하였을 경우, 상기 램프의 빛이 일정한 패턴을 가지도록 상기 램프의 밝기 및 시간을 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 램프는 코너링 램프(Cornering Lamp)일 수 있다..
본 발명은 주변에 접근하는 차량을 운전자의 주변시 영역 안에 빛을 조사하는 방식으로 알려줌으로써, 운전자가 고개를 돌려 사이드 미러를 통해 직접 차량 주변으로 접근하는 차량 등을 확인할 필요가 없다. 따라서 차량 충돌 경보에 대한 인지성을 향상시킬 수 있으며 이를 통해 차량의 충돌을 사전에 예방할 수 있는 효과가 존재한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 외관도이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 내부도이다.
도3은 본 발명의 기본원리가 되는 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 시스템의 원리를 나타낸 도면이다.
도4는 본 발명의 또 다른 기본원리가 교차로 충돌 알림(Cross Traffic Alert, CTA) 시스템의 원리를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에 있어서, 차량 내부에 설치된 충돌 경보 장치의 구성에 관한 제어 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라, 차량의 램프를 온(On) 시킨 모습을 표현한 도면이다.
도7은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따라, 램프를 이용하여 특정 패턴을 가진 빛을 조사시킨 모습을 표현한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법에 있어서, 차량의 제어 방법에 관한 동작 흐름을 나타낸 순서도이다.
도9는 본 발명의 일 실시예에 따라 교차로에서 두 차량이 접근할 때 충돌 예상 시간에 따라 운전자에게 경보를 알리는 모습을 나타낸 도면이다.
도 10는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따라, 후방 지역에서 접근하는 차량이 있는 경우 이를 램프로 알리는 모습을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따라, 후방 지역에서 접근하는 차량이 있는 경우 특정한 패턴을 가진 빛을 조사하는 모습을 나타낸 도면이다.
본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예이며, 본 출원의 출원 시점에 있어서 본 명세서의 실시 예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조 번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성 요소를 나타낸다.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서, "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1구성 요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
이하 본 발명이 설치된 차량을 기초로 설명한다. 그러나 이하 설명되는 본 발명은 차량에 설치된 것에 한정되지 않고 다른 종류의 차량, 예를 들면 모터사이클, 원동기 장치 등에 설치될 수도 있다.
도1 및 도2를 통해 본 발명이 설치된 차량에 대해서 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 외관도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)은 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(80), 차량(1)을 이동시키는 차륜(93, 94), 차륜(93, 94)을 회전시키는 구동 장치(95), 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(84), 차량(1) 내부의 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(87), 심야에 운전하는 경우 차량(1)의 전방 및 측면을 밝혀주는 전조등(96, 97), 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(91, 92), 차체(80)의 후방 측에 설치되어 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도(90)를 포함하며 차체(80)는 후드(81), 프런트 휀더(82), 도어(84), 트렁크 리드(85), 및 쿼터 패널(86) 등을 포함할 수 있다.
차륜(93, 94)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(93), 차량의 후방에 마련되는 후륜(94)을 포함하며, 구동 장치(95)는 본체(80)가 전방 또는 후방으로 이동할 수 있도록 전륜(93) 또는 후륜(94)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치(95)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(Engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(Motor)를 채용할 수 있다.
차량의 도어(84)는 본체(80)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 설치되어 개방 시에 운전자가 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킬 수 있는 기능을 할 수 있다.
도어(84)는 차량(1)에 하나 이상이 설치되어 있고, 구체적으로, 2도어 자동차, 3도어 자동차, 4도어 자동차 등이 있다. 차량의 도어(84)는 OEM(Original Equipment Manufacturer) 도어 또는 레귤러 도어를 포함하며, 차량의 바디에서 바깥방향으로 열리는 방식으로 구성된다. 즉, 본 발명은 차량의 바깥방향으로 OEM도어가 열릴 때, 도어(84)의 열림 공간 내에 장애물이 있는 경우 도어(84)가 장애물과 부딪혀 손상될 염려가 있고, 이를 피하기 위해 탑승자가 가장 내리기 쉬운 도어(84)를 판단하여 탑승자에게 알리기 위한 발명이다.
윈드 스크린(87)은 본체(80)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다. 또한, 사이드 미러(91, 92)는 본체(80)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(91) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(92)를 포함하며, 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.
전도등(96, 97)은 차량(1)의 전면부 왼쪽과 오른쪽에 설치되어 있으며 헤드라이트(Head Light)라고 부르기도 한다. 전도등(96, 97)은 먼 곳을 비추기 위한 상향등, 가까운 곳을 비추기 위한 하향등 두 가지 모드로 구성되어 있으며, 전도등 외에도 차폭등, 방향 지시등, 미등 등이 포함될 수 있다.
이외에도 차량(1)은 후방의 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서 등의 감지 장치를 포함할 수 있다.
근접 센서의 일 예로서, 차량의 측면 또는 후면에 감지 신호를 발신하고, 다른 차량 등의 장애물로부터 반사되는 반사 신호를 수신한다. 또한 수신된 반사 신호의 파형을 기초로 차량(1) 후방의 장애물의 존재 여부를 감지하고, 장애물의 위치를 검출할 수 있다. 이와 같은 근접 센서는 초음파를 발신하고, 장애물에 반사된 초음파를 이용하여 장애물까지의 거리를 검출하는 방식을 채용할 수 있다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성도이다.
도2를 참조하여 차량내부(10) 구성에 대해서 구체적으로 살펴본다.
차량내부(10)에는 외부와 통신하기 위한 텔레메틱스(Telematics) 단말기(미도시)가 설치될 수 있다. 텔레메틱스는 텔레커뮤니케이션(Telecommunication)과 인포매틱스(Informatics)의 합성어로, 자동차 안에서 이메일(E-mail)을 주고 받거나 인터넷을 통하여 각종 정보를 검색할 수 있는 시스템을 말한다.
텔레메틱스 단말기는 컴퓨터 무선 통신 위성 항법 기능을 모두 갖춘 장치로 구성될 수 있다. 따라서 운전자는 텔레메틱스 단말기를 이용하여 외부에 존재하는 텔레메틱스 서버에 접속할 수 있고 이를 통하여 데이터와 영상을 주고 받는 등 여러 가지 기능을 이용할 수 있다.
텔레메틱스 단말기는 차량 내부(10)에 설치되기 때문에 운전자가 눈에 볼 수 있는 외부 장치는 아니지만 일반적으로 사용자는 차량 내부(10)의 디스플레이(80)을 이용하여 텔레메틱스 기능을 이용할 수 있다.
차량내부(10)에는 공조장치(16)가 설치 될 수 있다. 공조장치(16)는 차량(1)의 실내 실외의 환경 조건, 공기의 흡/배기, 순환, 냉/난방 상태 등을 포함한 공조 환경을 자동으로 제어하거나 또는 사용자의 제어 명령에 대응하여 제어하는 장치를 의미한다. 예를 들어, 난방과 냉방을 모두 수행할 수 있으며, 가열되거나 냉각된 공기를 통풍구를 통해 배출하여 차량내부(10)의 온도를 제어할 수 있다.
한편, 차량내부(10)에는 운전자가 차량(1)을 조작하기 위한 각종 기기가 설치되는 대시보드(Dashboard)(14), 차량(1)의 운전자가 착석하기 위한 운전석(15), 차량(1)의 동작 정보 등을 표시하는 클러스터 표시부(51, 52)를 포함할 수 있다.
대시보드(14)는 윈드 스크린(11)의 하부로부터 운전자를 향하여 돌출되게 마련되며, 운전자가 전방을 주시한 상태로 대시보드(14)에 설치된 각종 기기를 조작할 수 있도록 한다.
운전석(15)은 대시보드(14)의 후방에 마련되어 운전자가 안정적인 자세로 차량(1)의 전방과 대시보드(14)의 각종 기기를 주시하며 차량(1)을 운행할 수 있도록 한다.
클러스터 표시부(51, 52)는 대시보드(14)의 운전석(15) 측에 마련되며, 차량(1)의 운행 속도를 표시하는 주행 속도 게이지(51), 동력 장치(미도시)의 회전 속도를 표시하는 rpm 게이지(52)를 포함할 수 있다.
또한, 차량 내부(10)에는 차량의 각종 장치들의 조작을 위한 별도의 조그 다이얼(60)을 포함할 수 있다. 조그 다이얼(60)은 회전시키거나 압력을 가하여 구동 조작을 수행하는 방법뿐만 아니라, 터치 인식 기능을 구비한 터치 패드를 구비하여 사용자의 손가락 또는 별도의 터치 인식 기능을 구비한 도구를 이용하여 구동 조작을 위한 필기 인식을 수행할 수 있다.
자동차의 운행을 조작하는 조향 장치는 운전자로부터 주행 방향을 입력 받는 조향 핸들(42), 조향 핸들(42)의 회전 운동을 왕복 운동으로 전환하는 조향 기어(미도시), 조향 기어(미도시)의 왕복 운동을 앞바퀴(93)에 전달하는 조향 링크(미도시)를 포함할 수 있다. 이와 같은 조향 장치는 바퀴의 회전축의 방향을 변경함으로써 차량(1)의 주행 방향을 변경할 수 있다.
제동 장치는 운전자로부터 제동 조작을 입력 받는 제동 페달(미도시), 바퀴와 결합된 브레이크 드럼(미도시), 마찰력을 이용하여 브레이크 드럼(미도시)의 회전을 제동시키는 브레이크 슈(미도시) 등을 포함할 수 있다. 이와 같은 제동 장치는 바퀴의 회전을 정지시킴으로써 차량의 주행을 제동할 수 있다.
이상 도1 및 도 2를 통하여 본 발명이 장착된 차량의 외부와 내부(10) 구성에 대해 알아보았다.
이하 도면을 통하여 본 발명의 구성 및 동작 원리에 대해 알아본다.
도3과 도 4는 본 발명의 기본원리가 되는 차량 충돌 방지 시스템의 원리를 나타낸 것으로서 도 3은 BSD(Blind Spot Detection) 시스템의 원리를, 도4는 CTA(Cross Traffic Alert) 시스템의 원리를 설명한 도면이다.
BSD시스템은 사각지대 감지 시스템으로도 불리는데, 차량의 사각지대를 감지하여 충돌 가능성이 있다고 판단이 되면 출동 위험 경고를 하는 시스템을 말한다. 일반적으로 사이드 미러(91, 92)나 A 필러(미도시) 등에 인디케이터를 적용하여 운전자에게 알려준다.
도 3을 참조하면, 차량(1)의 후방에 설치된 BSD 센서는 차량(1)의 후방으로부터 차량(1)의 사각지대로 진입하는 차량을 감지한다. 이와 같은 BSD 센서는 발신부(Emitter)에서 적외선을 차량(1)의 사각지대로 발사하고, 물체 또는 다른 차량에 반사되어 돌아온 적외선을 수신부(Detector)가 감지하여 사각지대에 물체 또는 다른 차량이 존재하는지 판단할 수 있다.
도 3의 적외선 센서가 감지할 수 있는 BSD 감지 영역을 나타낸 것이다. 도 3에서 보듯이 차량(1) 우측 후방에 다른 차량(2)이 BSD 센서가 감지할 수 있는 영역 내에 존재하므로 BSD 센서는 다른 차량(2)의 존재를 감지할 수 있다.
BSD 센서는 일반적으로 적외선 센서로 구성되는데, 센서의 감도를 높이기 위해 적외선 신호를 반송 주파수(CRF : Carrier Frequency)와 적외선 센서의 중심 주파수(CTF : Center Frequency)를 혼합한 혼합 주파수로 구성하여 신호의 감도와 특성을 향상시킬 수 있다. 또한, 수신부는 발신부에서 발사된 적외선의 주파수 대역에 해당하는 주파수 파장영역의 적외선만을 감지할 수 있도록 설계함으로써 기타 광원에 의한 잡음에 강건하도록 구현할 수 있다.
도 4는 본 발명의 또 다른 기본 원리가 되는 CTA 시스템의 원리를 나타낸 도면이다.
CTA(Cross Traffic Alert) 시스템이란, 교차로 및 황방향으로 접근하는 차량 및 장애물에 대하여 판단하고 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 고려하여 운전자에게 경보를 해주는 시스템을 말한다. 충돌 예상 시간은 운행 중인 차량과 외부 차량 사이의 거리를 측정한 후 상기 거리를 두 차량의 상대속도로 나눈 값을 말하는 것으로서, 차량의 속도를 변화시키지 않는다면 충돌 예상 시간 후에 두 차량이 충돌할 것을 의미한다.
일반적으로 교차로 및 사거리의 경우 운전자가 인지할 수 있는 시야 범위의 특성상 전방이 아니 전측방에서 오는 차량은 확인하기 어렵다. 만약 주변에 건물들이 많으면 이러한 건물들 때문에 시야가 가려 횡방향에서 오는 차량을 더욱 인지하기 어려운 문제가 발생한다.
따라서, CTA 시스템은 이러한 문제점을 해결하기 위한 시스템으로서, 도 4에 나와있듯이 주행하는 차량의 전방에 설치된 MRR 레이더를 이용하여 주행 차량의 횡방향으로부터 교차로로 접근하는 차량을 파악한다. 상기 레이더를 이용하여 다른 차량이 감지되었으면 감지된 차량의 위치 및 속도 등을 이용하여 충돌 예상 시간을 산출하고 산출된 시간이 충돌 위험 가능성이 있는 시간인 경우 이를 운전자에게 알려준다. 일반적으로 CTA 시스템은 경고음과 경고등을 이용하여 운전자에게 알려줄 수 있다.
지금까지 도3과 도4를 통하여 본 발명이 속하는 기술 분야의 기본 동작 원리에 대해 알아보았다. 이러한 기술의 발달로 인해 예전보다는 후방 및 측면에서 오는 차량에 대한 정보를 쉽게 인지할 수 있어 사고의 위험이 줄어들었다. 그러나 기존 시스템의 경우 운전자가 실제로 주행시에 사각지대에 차량이 있는지 없는지 확인하기 위해서는 운전자가 고개를 돌려 사이드 미러(91, 92)내의 경고등을 눈으로 확인을 해야 하는 불편함이 있었다. 이러한 경우 고개를 돌려서 확인하기 때문에 순간적으로 전방에 있는 차량을 인지하지 못하는 문제점이 발생하기도 한다.
따라서, 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 고안된 발명으로서 차량의 램프를 이용하여 운전자의 주변시 안으로 빛을 조사함으로써, 운전자가 직접 고개를 돌리지 않더라도 상기 빛을 인지하여 주변의 차량이 접근하고 있음을 알리는데 그 목적이 있다. 이하 도면들을 활용하여 본 발명의 구성 및 동작 원리에 대해 자세히 알아본다.
도 5의 경우 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에 있어서, 차량 내부에 설치된 차량 충돌 경보 장치의 구성에 관한 제어 블록도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 경우 차량(1)의 주변을 촬영할 수 있는 센서(200)와 상기 센서(200)를 이용하여 차량(1)의 전방, 후방 및 측면 영역에 주행중인 다른 차량(2)을 인지하고 인지한 다른 차량(2)의 속도 및 거리 정보를 파악하는 감지부(300) 및 상기 파악된 정보를 기초로 두 차량과의 충돌 예상 시간을 산출하여, 산출된 시간에 따라 차량의 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 제어부(400) 등을 포함할 수 있다.
센서(200)는 차량(1)의 전방, 후방 및 측면에 설치될 수 있으며 차량(1)의 주변을 촬영할 수 있다. 전후방 뿐만 아니라 차량(1)의 사각지대인 BSD 영영 등을 촬영할 수 있다.
따라서 센서(200)는 이를 수행하기 위해서 레이더 센서가 사용될 수 있다. 물론 레이더 센서 외에 초음파 센서 또는 카메라 센서 등이 사용될 수 있으며 이에 한정되는 것은 아니며 상기 레이더 센서와 유사한 기능을 할 수 있는 센서면 이에 속할 수 있다.
감지부(300)는 상기 센서(200)를 이용하여 촬영된 차량(1)의 주변 영상을 분석하여 차량(1)의 근방에서 주행중인 다른 차량(2)을 판단하고 판단된 차량의 속도 및 차량(1)과의 거리 정보를 파악하는 역할을 할 수 있다.
상기 정보는 제어부(300)에서 충돌 예상 시간(TTC)을 산출하기 위해 필요한 정보로서, 충돌 예상 시간을 산출하는데 필요한 정보는 후측방 차량과의 거리, 후측방 차량과의 상대속도와 전방 차량과의 거리, 전방 차량과의 상대속도 등이 필요하다. 따라서 감지부(300)는 이러한 정보들을 생성한 후 제어부(400)로 보낼 수 있다.
제어부(400)는 감지부(300)에 생성된 다른 차량(2)의 정보를 수신 받고 이를 기초로 운전자가 운전하는 차량(1)과 다른 차량(2)과의 충돌 예상 시간을 산출한다. 즉, 후방에 다른 차량(2)이 있는 경우 후방 차량과의 거리 및 후방 차량과의 상대속도를 이용하여 후방 차량과의 충돌 예상 시간을 산출하며, 전방에 다른 차량(2)이 있는 경우 전방 차량과의 거리 및 전방 차량과의 상대속도를 이용하여 전방 차량과의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
상기 과정에 의해 충돌 예상 시간이 산출되었으면 제어부(400)는 산출된 충돌 예산 시간에 따라, 이를 분석하여 단계적으로 차량(1)의 램프(Lamp, 500)를 조절할 수 있다.
이 역할은 본 발명의 특징에 해당하는 것으로서, 전술한 바와 같이 종래 기술의 경우 다른 차량(2)이 운전자가 주행 하는 차량(1)에 접근하는 경우 이를 사이드 미러(91, 92)를 통하여 알리기 때문에 주행 중에 운전자가 직접 사이드 미러를 확인해야 하는 불편함이 있었다.
그러나 본 발명의 경우 차량(1)의 램프(500)를 활용하여 운전자의 주변시안으로 빛을 조사하기 때문에 운전자가 직접 미러(91, 92)를 확인하지 않아도 쉽게 다른 차량(1)이 접근하고 있음을 알 수 있다. 상기 이러한 특징을 이하 도면들을 통하여 자세히 설명하도록 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라, 교차로에서 램프(500)를 이용하여 차량(1)으로 접근하고 있는 다른 차량(2)의 존재를 알리는 모습을 표현한 도면이다. 도 6을 참고하면, 운전자의 시야 범위의 특성상 차량(1)의 운전자는 교차로로 진입하는 다른 차량(2)을 인지하기 어렵다. 따라서, 본 발명의 경우 센서를 통해 다른 차량(2)의 존재가 파악되면 램프(500)를 이용하여 차량(1)의 우전방에 빛을 조사시킴으로써 차량(1)의 우전방으로터 다른 차량(2)이 접근하고 있음을 알린다.
일반적으로 야간에 주행하는 경우 차량의 전조등(96, 97)은 차량의 전방 부분(A영역)에만 비출 뿐 차량(1)의 좌측 및 우측 영역에는 빛을 조사하지 않는다.
그러나 본 발명의 경우 도6처럼 횡방향에서 오는 다른 차량(2)의 존재가 감지되면 B영역에 램프를 이용하여 빛을 조사하는데 B 영역의 경우 차량(1)의 운전자는 주행하고 있을지라도 빛을 쉽게 인지할 수 있는 영역에 해당한다. 따라서 운전자는 별도로 사이드 미러(91, 92)를 확인하지 않고 다른 차량(2)의 존재를 쉽게 확인할 수 있다.
상기 램프(500)는 차량의 전조등(96, 97)를 이용하여 B 영역에 빛을 조사할 수도 있으며 코너링 램프(Cornering Lamp)을 이용하여 B영역에 빛을 조사할 수도 있다. 코너링 램프(Cornering Lamp)는 좌측 및 우측 영역에 빛을 조사하기 쉬운 구조로 되어 있어 본 발명에 적용하는데 효과적이다. 그러나 상기 램프(500)는 이에 한정되는 것은 아니고 이와 유사한 기능을 할 수 있는 램프(500)이면 본 발명에 적용될 수 있다.
도 7은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따라, 교차로에서 램프(500)를 이용하여 차량(1)으로 접근하고 있는 다른 차량(2)의 존재를 알리는 모습을 표현한 도면이다.
도 7의 경우 차량(1)과 다른 차량(2)이 교차로에 접근하고 있는 상황은 도6과 동일하며 차량(1)의 램프를 이용하는 방법에 차이가 존재한다.
도 7를 참조하면, C 영역에 빛을 조사함으로써 차량(1)의 운전자에게 쉽게 다른 차량(2)의 존재 여부를 알리는 방법에 대해서는 도 6과 동일하다. 그러나 도 7의 경우 도 6과 달리 단순히 빛을 조사하는 것에 그치지 않고 밝기와 시간이 조절된 일정한 패턴을 가진 빛을 C영역에 도시한다.
도 6처럼 램프(500)로 B영역을 비추는 경우 다른 빛들과 겹쳐서 운전자가 이를 쉽게 인지 못할 수 있는 문제가 발생할 수 있다. 따라서 도7의 경우 이러한 문제점을 보완하기 위한 방법으로써, 빛의 밝기와 시간이 조절된 일정한 패턴을 가진 빛을 C 영역에 조사시킴으로써 보다 운전자가 쉽게 다른 차량(2)이 접근하고 있음을 알게 하는데 그 목적이 있다.
예를 들어, 차량(1)의 운전자만 아는 신호, 1초에 여러 번 깜빡이는 빛을 조사한다든지 밝기가 빠르게 변화하는 빛을 조사하여 사용자가 이를 알 수 있도록 할 수 있다. 이러한 빛의 패턴은 사용자가 임의로 설정할 수 있다.
지금까지 본 발명의 구성에 대해 알아보았다. 이하 본 발명의 동작 순서에 대해 알아본다.
도 8의 경우 본 발명의 일 실시예에 따라, 본 발명의 동작 원리를 나타낸 순서도이다.
차량이 주행을 시작하면(S100) 차량에 설치된 센서들은 주행 중인 차량(1)의 주변을 감지하여 근접한 다른 차량(2)의 속도 및 거리 정보를 추출한다(S200)
상기 과정은 충돌 예상 시간(TTC)을 산출하기 위해 필요한 정보로서 적외선 등을 이용하여 다른 차량(2)과의 거리 및 상대 속도를 산출할 수 있다.
S200 과정에 의해서 다른 차량(2)에 관한 거리 및 상대 속도를 산출하였다면 이를 기초로 충돌 예상 시간(TTC)을 산출한다. 상기 설명하였듯이 충돌 예상 시간은 두 차량 과의 거리를 두 차량의 상대속도로 나눈 값, 즉 속도를 조절하지 않는다면 충돌 예상 시간 후 두 차량이 출동할 시간을 의미한다.
충돌 예상 시간이 산출되었다면 이러한 시간이 제 1시간 범위에 포함되는지 판단한다.(S400)
여기서 제 1시간 범위란, 운전자에게 충돌 가능성이 있는 시간을 말하는 것으로서 일반적으로 충돌 예상 시간이 4.5초에서 6초 사이의 시간을 의미한다. 즉, 충돌 예상 시간이 상기 제 1시간 범위에 속하는 시간으로 산출이 되었다면 차량의 램프를 온(On)시켜 운전자에게 근접하는 차량이 있음을 알린다. 차량의 램프를 온(On) 시키는 것 이외에 특정 패턴을 가진 빛을 조사하는 방식으로 운전자에게 알려줄 수 도 있다.
또한, 상기 제 1시간의 범위는 일반적으로 충돌 가능성 있는 시간의 범위를 말하는 것일 뿐, 꼭 이에 한정되는 것은 아니며 이와 균등한 시간의 범위까지 포함할 수 있다. 만약 운전자가 노인이거나 반응 속도가 늦는 경우 제 1시간의 범위를 더 넓게 잡아 운전장의 안전을 도모할 수 있다. 따라서 상기 제 1시간의 범위는 유동적으로 변할 수 있으며 운전자가 자신의 상황에 맞게 임의로 설정할 수도 있다.
S400, S500 과정에 의해 차량의 램프가 온(On)이 되었음에도 차량의 충돌 예상 시간이 안전 범위 시간으로 돌아오지 않는 경우 충돌 예상 시간을 주기적으로 산출하여 제 2시간의 범위에 포함되는 시간인지 판단한다.(S600)
여기서 제 2시간 범위란, 운전자에게 충돌 가능성이 매우 높은 시간을 말하는 것으로서 일반적으로 충돌 예상 시간이 4.5초 이하의 시간을 의미한다. 따라서 충돌 예상 시간이 상기 제 2시간 범위에 속하는 시간으로 산출이 되었다면 충돌 가능성이 매우 높은 시간이므로 램프의 밝기를 최대로 하여 운전자가 이를 인지할 수 있게 한다.(S700)
만약, 제 1시간 범위에서 특정 패턴을 가진 빛을 조사하는 방식으로 운전자에게 경보를 하였다면 특정 패턴을 가진 빛의 밝기를 더 밝게 조절해서 운전자가 쉽게 이를 인지하게 할 수 있다.
여기서 상기 제 2시간의 범위는 일반적으로 충돌 위험이 높은 시간의 범위를 말하는 것일 뿐, 꼭 이에 한정되는 것은 아니며 이와 균등한 시간의 범위까지 포함될 수 있다. 만약 운전자가 노인이거나 반응 속도가 늦는 경우 제 2시간의 범위를 더 넓게 잡아 운전자의 안전을 도모할 수 있다. 따라서 상기 제 2시간의 범위는 유동적으로 변할 수 있으며 운전자가 자신의 상황에 맞게 임의로 설정할 수도 있다.
또한, 충돌 예상 시간이 제 2시간의 범위에 포함되는 시간이라면, 차량(1)에 근접해 오는 다른 차량(2)도 이에 대한 위험성을 알려야 할 필요가 있으므로 램프(500)의 조사각을 상향시켜 다른 차량(2)도 이를 인지할 수 있게 한다.(S800)
즉, 충돌 예상 시간이 제 2시간의 범위에 포함된다면 충돌 가능성이 매우 높은 시간이므로 차량(1)의 운전자 뿐만 아니라 다른 차량(2)의 운전자들도 속도를 조절할 필요가 있다. 램프(500)의 조사각을 상향시키면 다른 차량(2)들도 다른 방향에서 오는 차량의 존재를 쉽게 알 수 있으므로 충돌을 방지할 수 있기 때문이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예로서, 도8에서 설명한 본 발명이 적용되는 모습을 나타낸 도면이다.
도 9를 참조하면, 차량(1)은 교차로로 향하고 있으며, 다른 차량(2) 또한 횡방향에서 교차로로 접근하고 있음을 알 수 있다.
두 차량이 접근함으로써, 차량(1)의 센서(200)가 다른 차량(2)의 존재를 인식할 수 있으면 센서(200)를 통하여 얻은 정보를 기초로 충돌 예상 시간을 산출한다. 충돌 예산 시간이 상기 설명한 제 1시간 범위에 포함되면 1차 경고, 차량의 램프를 온(On) 시키거나 특정한 패턴을 가진 빛을 조사하여 사용자가 이를 알 수 있게 한다.
1차 경고 후에도 충돌 예상 시간이 줄어들지 않아 충돌 예상 시간을 계속 산출하여 제 2시간 범위에 포함되는지 판단한다. 만약 제2시간 범위에 포함된다면 램프의 빛을 더 밝게 하여 사용자가 이를 쉽게 인지하게 할 수 있다. 또한 동시에 램프(500)의 각을 상향시켜 다른 차량(2) 또한 다른 방향에서 차량(1)이 오고 있다는 것을 인지하게 할 수 있다.
도 10과 도 11은 본 발명의 또 다른 일 실시 예로서, 다른 차량(2)이 차량(1) 후방의 사각지대로 접근하는 모습을 나타낸 도면이다.
앞서 설명한 도면들은 차량(1)의 전방 및 측면 쪽에서 다가오는 차량들과의 관계에 대해서 설명한 도면이었지만 도10과 도11의 경우는 차량(1)의 후방 사각지대로 다른 차량(2)이 접근할 때 본 발명이 어떻게 적용되는지 표현한 도면이다.
도 10을 참고하면, 다른 차량(2)이 차량(1)과 일정 거리 범위 이내로 들어오면 위험을 인지하고 운전자에게 1차 경보(A')를 할 수 있다.
상기 일정 거리 범위는 도면에 표현하였다시피 BSD 영역으로 표현될 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니고 충돌 위험이 있는 정도의 범위이면 이에 해당할 수 도 있다. 또한 사용자가 임의로 일정 거리를 설정할 수 있다.
상기 1차 경보는 앞에서 설명하였듯이 차량(1)의 램프(500)를 온시켜 오른쪽 후방에서 다른 차량(2)이 접근하고 있음을 알릴 수 있다.
만약 1차 경보를 하였음에도 도면에 표현하였듯이 차량(1)의 후방으로 다른 차량(2)이 더 접근해온다면 2차 경보(B')를 알릴 수 있다.
즉, 이 경우는 1차 경보 때 보다 더 위험한 상황이므로 램프(500)를 단순히 온(ON) 시킬 뿐만 아니라 램프(500) 빛을 최대한 밝게 하여 운전자가 이를 쉽게 인지할 수 있도록 한다.
도 11 또한 도 10과 같은 원리로 작동하는 모습을 나타낸 도면이다.
다만, 도 11의 경우 도 10처럼 단순히 램프를 온(On) 시키는 것이 아니라 특정한 패턴을 가진 빛을 운전자의 우측 전방에 조사 시킴으로써 운전자가 좀 더 쉽게 이를 인지할 수 있게 하는데 그 목적이 있다. 도 11 도10처럼 1차 경보가 있었음에도 다른 차량(2)이 차량(1)이 많이 근접해 오면 빛의 밝기를 더 밝게 하여 운전자에게 위험 경보를 알릴 수 있다.
지금까지 도면들을 참고하여 본 발명의 구성과 동작 원리에 대해 자세히 알아보았다. 상기 설명하였듯이 본 발명은 주변에 접근하는 차량을 운전자의 주변시 영역 안에 빛을 조사하는 방식으로 알려주기 때문에, 운전자가 고개를 돌려 사이드 미러를 통해 직접 차량 주변으로 접근하는 차량 등을 확인할 필요가 없다. 따라서 운전자는 차량 충돌 경보에 대한 인지성을 향상시킬 수 있으며 이를 통해 차량의 충돌을 사전에 예방할 수 있다.
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (20)

  1. 차량에 설치되어 있는 센서;
    상기 센서를 이용하여 상기 차량의 근방에서 주행중인 차량의 속도 및 거리 정보를 파악하는 감지부; 및
    상기 파악된 정보를 기초로 상기 차량과 상기 주행중인 차량과의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하고 상기 산출된 충돌 예상 시간에 따라 상기 차량의 램프(Lamp)의 밝기를 단계적으로 조절하는 제어부를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 1시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프를 온(On) 시키는 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 2시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프의 밝기를 증가시키는 차량.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 2시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프의 조사각을 변동시키는 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 1시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프의 빛이 일정한 패턴을 가질 수 있도록 상기 램프의 밝기 및 시간을 조절하는 차량.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 감지부는,
    내비게이션(Navigation)과 지도 정보를 이용하여 상기 차량의 근방에서 주행중인 차량의 속도 및 거리 정보를 파악하는 것을 더 포함하는 차량.
  7. 차량에 설치되어 있는 센서;
    상기 센서를 이용하여 상기 차량의 옆차선에서 주행하는 후방 차량을 감지하는 감지부;
    상기 후방 차량과 상기 차량의 거리에 따라 상기 차량의 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 제어부를 포함하는 차량.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 후방 차량이 일정 거리 이내로 상기 차량에 접근하였을 경우, 상기 램프의 밝기를 증가시키는 차량.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 후방 차량이 일정 거리 이내로 상기 차량에 접근하였을 경우, 상기 램프의 빛이 일정한 패턴을 가지도록 상기 램프의 밝기 및 시간을 조절하는 차량
  10. 제 1항 또는 제 7항에 있어서,
    상기 램프는,
    코너링 램프(Cornering Lamp)인 차량
  11. 차량에 설치되어 있는 센서를 이용하여 상기 차량의 근방에서 주행중인 차량의 속도 및 거리 정보를 파악하는 단계;
    상기 파악된 정보를 기초로 상기 차량과 상기 주행중인 차량과의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하는 단계;
    상기 산출된 충돌 예상 시간에 따라 상기 차량의 램프(Lamp)의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계는,
    상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 1시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프를 온(On) 시키는 단계를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계는,
    상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 2시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프의 밝기를 증가시키는 단계를 더 포함하는 차량의 제어 방법
  14. 제12항에 있어서,
    상기 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계는,,
    상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 2시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프의 조사각을 변동시키는 단계를 더 포함하는 차량의 제어 방법
  15. 제11항에 있어서,
    상기 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계는,
    상기 산출된 충돌 예상 시간이 제 1시간 범위에 포함되는 경우 상기 램프의 빛이 일정한 패턴을 가질 수 있도록 상기 램프의 밝기 및 시간을 조절하는 단계를 더 포함하는 차량의 제어 방법
  16. 제 11항에 있어서,
    상기 주행주인 차량의 속도 및 거리 정보를 파악하는 단계는,
    내비게이션(Navigation)과 지도 정보를 이용하여 상기 차량의 근방에서 주행중인 차량의 속도 및 거리 정보를 파악하는 단계를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  17. 차량에 설치되어 있는 센서를 이용하여 상기 차량의 옆차선에서 주행하는 후방 차량을 감지하는 단계;
    상기 후방 차량과 상기 차량의 거리에 따라 상기 차량의 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 램프의 밝기를 단계적으로 조절하는 단계는,
    상기 후방 차량이 일정 거리 이내로 상기 차량에 접근하였을 경우, 상기 램프의 밝기를 증가시키는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 후방 차량이 일정 거리 이내로 상기 차량에 접근하였을 경우, 상기 램프의 빛이 일정한 패턴을 가지도록 상기 램프의 밝기 및 시간을 조절하는 단계를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 11항 또는 제 17항에 있어서,
    상기 램프는,
    코너링 램프(Cornering Lamp)인 차량의 제어 방법.
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