KR20200027199A - 라이다 센싱장치 - Google Patents

라이다 센싱장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20200027199A
KR20200027199A KR1020180105214A KR20180105214A KR20200027199A KR 20200027199 A KR20200027199 A KR 20200027199A KR 1020180105214 A KR1020180105214 A KR 1020180105214A KR 20180105214 A KR20180105214 A KR 20180105214A KR 20200027199 A KR20200027199 A KR 20200027199A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
light
scanner
sensing
light source
reflector
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
KR1020180105214A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102508988B1 (ko
Inventor
김원겸
조성은
김경린
김영신
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020180105214A priority Critical patent/KR102508988B1/ko
Priority to DE102019123309.7A priority patent/DE102019123309A1/de
Priority to US16/558,760 priority patent/US11835654B2/en
Priority to CN202110996445.XA priority patent/CN113702984A/zh
Priority to CN201910826916.5A priority patent/CN110927730A/zh
Publication of KR20200027199A publication Critical patent/KR20200027199A/ko
Priority to KR1020200057656A priority patent/KR102280497B1/ko
Priority to US17/401,967 priority patent/US12130385B2/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102508988B1 publication Critical patent/KR102508988B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4816—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of receivers alone
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S17/90—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/10—Optical signals
    • G05D2111/17—Coherent light, e.g. laser signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)

Abstract

라이다 센싱장치에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 라이다 센싱장치는: 센싱광을 조사하는 센싱 광원부; 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 반사시키며, 센싱 광원부와 일체로 형성되는 스캐너부; 스캐너부에서 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈; 수광 렌즈를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경; 및 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

라이다 센싱장치{LIDAR SENSING DEVICE}
본 발명은 라이다 센싱장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 가림영역을 제거함에 따라 광수신 효율을 향상시키고, 부품수를 줄일 수 있는 라이다 센싱장치에 관한 것이다.
차량의 기술이 발전됨에 따라 자율주행 뿐만 아니라 자율주차와 같은 기능 등이 요구되고 있다. 이러한 기능을 수행하기 위해서 라이다 센서(LIDAR SENSOR)의 필요성이 증가되고 있다.
라이다 센서는 차량의 범퍼에 장착되어 차량의 전후방을 감지하여 사물이나 구조물 등을 감지한다. 라이다 센서는 글라스나 차체의 구조물 내부에 설치된다. 라이다 센서는 빛을 이용하여 타겟을 탐지한다.
라이다 센서는 광를 송신하는 송신광학계와, 입사되는 광을 수신하는 수신광학계를 포함한다. 송신광학계는 레이저 발생기, 송신경통, 송신렌즈 및 송신 반사경을 포함하고, 수신광학계는 수신렌즈, 반사미러 및 레이저 검출기를 포함한다.
그러나, 종래의 라이다 센서에서는 수신렌즈를 통과한 광이 반사미러에 의해 반사됨에 따라 검출기에 수신되는 초점거리(focal length)가 형성된다. 라이다 센서의 크기를 감소시키기 위해 광경로를 꺽어주는 반사미러가 설치되므로, 부품수가 증가되는 문제점이 있다.
또한, 수신광학계의 수신영역의 일부가 송신광학계의 송신경통과 송신반사경 등에 의해 가려지는 가림영역이 발생되므로, 라이다 센서의 광수신 효율이 감소될 수 있다.
따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2015-0009177호(2015. 01. 26 등록, 발명의 명칭: 라이다 센서 시스템)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 가림영역을 제거함에 따라 광수신 효율을 향상시키고, 부품수를 줄일 수 있는 라이다 센싱장치를 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 라이다 센싱장치는: 센싱광을 조사하는 센싱 광원부; 상기 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 반사시키며, 상기 센싱 광원부와 일체로 형성되는 스캐너부; 상기 스캐너부에서 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈; 상기 수광 렌즈를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경; 및 상기 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 스캐너부는 상기 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키는 송광 반사경; 타겟에서 반사되는 입사광을 상기 수광 렌즈 측으로 반사시키고, 상기 송광 반사경 및 상기 센싱 광원부와 일체로 형성되는 스캐너 반사경; 및 상기 스캐너 반사경을 회전시키도록 상기 스캐너 반사경에 연결되는 스캐너 구동부를 포함할 수 있다.
상기 센싱 광원부는 상기 스캐너 반사경에 일체로 형성되는 경통; 센싱광을 상기 송광 반사경 측으로 조사하도록 상기 경통의 내부에 설치되는 광원; 및 상기 광원에서 조사되는 센싱광을 시준하여 상기 송광 반사경으로 투과시키도록 상기 광원의 출력측에 배치되는 송광 렌즈부를 포함할 수 있다.
상기 송광 렌즈부는 상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈; 및 상기 경통의 내부에 설치되고, 상기 제1 송광 렌즈를 투과하는 센싱광이 입사되는 제2 송광 렌즈를 포함할 수 있다.
상기 송광 렌즈부는 상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈; 및 상기 스캐너 반사경과 일체로 형성되고, 상기 제1 송광 렌즈를 투과한 센싱광이 입사되는 제2 송광 렌즈를 포함할 수 있다.
상기 스캐너부는 상기 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 상기 수광 렌즈 측으로 반사시키며, 상기 센싱 광원부와 일체로 형성되는 스캐너 반사경; 및 상기 스캐너 반사경을 회전시키도록 상기 스캐너 반사경에 연결되는 스캐너 구동부를 포함할 수 있다.
상기 센싱 광원부는 상기 스캐너 반사경에 일체로 형성되는 경통; 센싱광을 타겟 측으로 조사하도록 상기 경통의 내부에 설치되는 광원; 및 상기 광원에서 조사되는 센싱광을 시준하도록 상기 광원의 출력측에 배치되는 송광 렌즈부를 포함할 수 있다.
상기 송광 렌즈부는 상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈; 및 상기 경통의 내부에 설치되고, 상기 제1 송광 렌즈를 투과하는 센싱광을 상기 스캐너 반사경에 입사시키는 제2 송광 렌즈를 포함할 수 있다.
상기 송광 렌즈부는 상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈; 및 상기 스캐너 반사경과 일체로 형성되고, 상기 제1 송광 렌즈를 투과한 센싱광을 상기 스캐너 반사경에 입사시키는 제2 송광 렌즈를 포함할 수 있다.
상기 라이다 센싱장치는 상기 수광 반사경과 상기 광검출부 사이에 설치되는 간섭 필터를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 센싱 광원부와 스캐너부가 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센싱장치의 부품수를 줄일 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 센싱 광원부 또는 송광 반사경에 의한 가림영역이 수광 렌즈에서 완전히 제거될 수 있으므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센싱장치의 최대 검출거리를 보다 증가시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 송광광학계에서 광통로의 거리를 단축시킬 수 있으므로, 라이다 센싱장치를 소형화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 센싱장치를 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 센싱장치에서 센싱 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 라이다 센싱장치에서 센싱 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 센싱장치를 도시한 구성도이다.
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 센싱장치에서 센싱 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.
도 6은 본 발명의 제4 실시예에 따른 라이다 센싱장치에서 센싱 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 라이다 센싱장치의 일 실시예를 설명한다. 라이다 센싱장치를 설명하는 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
먼저, 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 센싱장치에 관해 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 센싱장치를 도시한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 센싱장치에서 센싱 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 센싱장치는 센싱 광원부(10), 스캐너부(20), 수광 렌즈(30), 수광 반사경(40) 및 광검출부(50)를 포함한다.
라이다 센싱장치는 송신광학계와 수신광학계를 포함한다. 송신광학계는 센싱 광원부(10)와 스캐너부(20)를 포함하고, 수신광학계는 수광 렌즈(30), 수광 반사경(40) 및 광검출부(50)를 포함한다. 도 1에서 센싱광은 점선으로 도시하고, 입사광은 실선으로 도시하였다.
센싱 광원부(10)는 센싱광을 조사한다. 센싱 광원부(10)는 경통(11), 광원(13) 및 송광 렌즈부(15)를 포함한다.
경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 경통(11)은 광원(13)에서 조사되는 센싱광이 주변으로 퍼지는 것을 방지한다.
광원(13)은 센싱광을 송광 반사경(21) 측으로 조사하도록 경통(11)의 내부에 설치된다. 송광 렌즈부(15)는 광원(13)에서 조사되는 센싱광을 시준(collimination)하여 송광 반사경(21)으로 투과시키도록 광원(13)의 출력측에 설치된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다.
송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다. 제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 설치된다. 제1 송광 렌즈(15a)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다. 제2 송광 렌즈(15b)는 경통(11)의 내부에 설치되고, 제2 송광 렌즈(15b)에는 제1 송광 렌즈(15a)를 투과하는 센싱광이 입사된다. 제2 송광 렌즈(15b)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다. 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)가 경통(11)의 내부에 설치되므로, 수광 렌즈(30)에서 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)에 의해 수신 가림영역이 형성되는 것을 방지할 수 있다.
스캐너부(20)는 센싱 광원부(10)에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 수광 렌즈(30) 측으로 반사시키며, 센싱 광원부(10)와 일체로 형성된다. 스캐너부(20)에는 광반사 효율을 향상시키도록 반사층이 형성될 수 있다. 스캐너부(20)가 센싱 광원부(10)와 일체로 형성되므로, 라이다 센싱장치의 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 센싱 광원부(10)가 스캐너부(20)와 통합되므로, 수광 렌즈(30)에서 센싱 광학부(10)에 의해 수신가림 영역이 발생되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 센싱 광원부(10)와 스캐너부(20) 사이의 광통로의 길이를 감소시킬 수 있으므로, 라이다 센싱장치의 크기를 감소시킬 수 있다.
스캐너부(20)는 송광 반사경(21), 스캐너 반사경(23) 및 스캐너 구동부(25)를 포함한다.
송광 반사경(21)은 센싱 광원부(10)에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시킨다. 송광 반사경(21)은 센싱 광원부(10), 수광 렌즈(30), 수광 반사경(40)과 일직선상에 배치된다. 송광 반사경(21)은 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 광학재료로 가공될 수 있다.
스캐너 반사경(23)은 타겟에서 반사되는 입사광을 수광 렌즈(30)로 반사시키고, 송광 반사경(21) 및 센싱 광원부(10)와 일체로 형성된다. 스캐너 반사경(23)에는 광반사 효율을 향상시키도록 반사층(미도시)이 형성된다. 스캐너 반사경(23)이 송광 반사경(21) 및 센싱 광원부(10)와 일체로 형성되므로, 수광 렌즈(30)에서 스캐너 반사경(23)에 의해 수신 가림영역을 제거할 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센싱장치의 최대 검출거리를 보다 증가시킬 수 있다. 또한, 스캐너 반사경(23), 송광 반사경(21) 및 센싱 광원부(10)가 하나의 광학모듈로 통합되므로 라이다 센싱장치의 부품수와 크기를 감소시킬 수 있다.
스캐너 구동부(25)는 스캐너 반사경(23)을 회전시키도록 스캐너 반사경(23)에 연결된다. 스캐너 구동부(25)가 스캐너 반사경(23)을 회전시키므로, 스캐너 반사경(23)의 각도에 따라 센싱광과 입사광의 반사 각도가 변경될 수 있다.
스캐너 구동부(25)로는 모터부가 적용될 수 있다. 모터부에는 엔코더(미도시)가 포함되거나 엔코더와 연결될 수 있다. 엔코더가 모터부의 회전수, 회전속도, 회전각도 등을 측정하여 제어부에 제공한다.
수광 렌즈(30)에는 스캐너부(20)에서 반사되는 입사광이 투과된다. 수광 렌즈(30)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 광학재료로 가공될 수 있다. 수광 렌즈(30)에는 입사광이 반사되는 것을 방지하도록 무반사 코팅층(Anti-Reflective Caoting)이 형성될 수 있다.
수광 반사경(40)은 수광 렌즈(30)를 투과한 입사광을 반사시킨다. 수광 반사경(40)은 수광 렌즈(30) 및 스캐너 반사경(23)과 일직선 상에 배치될 수 있다.
광검출부(50)에는 수광 반사경(40)에서 반사되는 입사광이 입사된다. 광검출부(50)에서는 입사광이 입사됨에 따라 타겟의 위치 및 거리 등을 검출할 수 있다.
라이다 센싱장치는 수광 반사경(40)과 광검출부(50) 사이에 설치되는 간섭 필터(53)를 더 포함한다. 간섭 필터(53)는 특정 파장의 광을 걸러준다. 간섭 필터(53)가 광검출부(50)에 일정한 파장대의 광을 입사시키므로, 광검출부(50)에서 타겟의 위치 및 거리 등이 정확하게 검출될 수 있다.
다음으로, 본 발명의 제2 실시예에 따른 라이다 센싱장치에 관해 설명하기로 한다. 제2 실시예는 센싱 광원부를 제외하고 제1 실시예와 실질적으로 동일하므로, 동일한 도번에 관해서는 동일한 도번을 부여하고 그 설명을 생략한다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 라이다 센싱장치에서 센싱 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 라이다 센싱장치의 센싱 광원부(10)는 경통(11), 광원(13) 및 송광 렌즈부(15)를 포함한다.
경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 경통(11)은 광원(13)에서 조사되는 센싱광이 주변으로 퍼지는 것을 방지한다.
광원(13)은 경통(11)의 내부에 설치된다. 송광 렌즈부(15)는 광원(13)에서 조사되는 센싱광을 시준하도록 광원(13)의 출력측에 설치된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다.
송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다.
제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 적어도 하나 이상 설치된다. 제1 송광 렌즈(15a)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다.
제2 송광 렌즈(15b)는 스캐너 반사경(23)과 일체로 형성되고, 제1 송광 렌즈(15a)를 투과한 센싱광이 입사되도록 적어도 하나 이상 설치된다. 제2 송광 렌즈(15b), 스캐너 반사경(23) 및 송광 반사경(21)은 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등과 같은 광학재료로 가공될 수 있다. 제2 송광 렌즈(15b), 스캐너 반사경(23) 및 송광 반사경(21)이 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센싱장치의 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 수신 렌즈(30)에서 경통(11)과 송광 반사경(21)에 의해 수신 가림영역이 형성되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 제2 송광 렌즈(15b)와 송광 반사경(21) 사이의 거리를 줄일 수 있으므로, 라이다 센싱장치의 크기를 감소시킬 수 있다.
다음으로, 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 센싱장치에 관해 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 센싱장치를 도시한 구성도이고, 도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 센싱장치에서 센싱 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 센싱장치는 센싱 광원부(10), 스캐너부(20), 수광 렌즈(30), 수광 반사경(40) 및 광검출부(50)를 포함한다.
센싱 광원부(10)는 센싱광을 조사한다. 센싱 광원부(10)는 경통(11), 광원(13) 및 송광 렌즈부(15)를 포함한다.
경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 경통(11)은 광원(13)에서 조사되는 센싱광이 주변으로 퍼지는 것을 방지한다.
광원(13)은 센싱광을 송광 반사경(21) 측으로 조사하도록 경통(11)의 내부에 설치된다. 송광 렌즈부(15)는 광원(13)에서 조사되는 센싱광을 시준하여 스캐너부(20)의 스캐너 반사경(23)에 입사시키도록 광원(13)의 출력측에 설치된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다.
송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다. 제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 설치된다. 제1 송광 렌즈(15a)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다. 제2 송광 렌즈(15b)는 경통(11)의 내부에 설치되고, 제1 송광 렌즈(15a)를 투과하는 센싱광을 스캐너 반사경(23)에 입사시킨다. 제2 송광 렌즈(15b)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다. 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)가 경통(11)의 내부에 설치되므로, 수광 렌즈(30)에서 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)에 의해 수신 가림영역을 형성하는 것을 방지할 수 있다.
스캐너부(20)는 센싱 광원부(10)에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 수광 렌즈(30) 측으로 반사시킨다. 스캐너부(20)에는 광반사 효율을 향상시키도록 반사층이 형성될 수 있다. 스캐너부(20)가 센싱 광원부(10)와 일체로 형성되므로, 라이다 센싱장치의 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 센싱 광원부(10)가 스캐너부(20)와 통합되므로, 수신 렌즈(30)에서 수신가림 영역을 완전히 제거할 수 있다. 또한, 센싱 광원부(10)와 스캐너부(20) 사이의 광통로의 길이를 감소시킬 수 있으므로, 라이다 센싱장치의 크기를 감소시킬 수 있다.
스캐너부(20)는 스캐너 반사경(23) 및 스캐너 구동부(25)를 포함한다.
스캐너 반사경(23)은 센싱 광원부(10)에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 수광 렌즈(30) 측으로 반사시키며, 센싱 광원부(10)와 일체로 형성된다. 스캐너 반사경(23)에는 광반사 효율을 향상시키도록 반사층(미도시)이 형성된다.
스캐너 반사경(23)이 센싱 광원부(10)에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키므로, 센싱광을 타겟에 반사시키기 위한 송광 반사경(제1 실시예의 도면 부호 21)을 설치하지 않아도 된다. 따라서, 라이다 센싱장치의 부품수와 크기를 감소시킬 수 있다.
또한, 스캐너 반사경(23)이 센싱 광원부(10)와 일체로 형성되므로, 수신 렌즈(30)에서 수신 가림영역을 완전히 제거할 수 있다. 또한 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센싱장치의 최대 검출거리를 보다 증가시킬 수 있다. 또한, 스캐너 반사경(23)과 센싱 광원부(10)가 하나의 광학모듈로 통합되므로 라이다 센싱장치의 부품수와 크기를 감소시킬 수 있다.
스캐너 구동부(25)는 스캐너 반사경(23)을 회전시키도록 스캐너 반사경(23)에 연결된다. 스캐너 구동부(25)가 스캐너 반사경(23)을 회전시키므로, 스캐너 반사경(23)의 각도에 따라 센싱광과 입사광의 반사 각도가 변경될 수 있다.
스캐너 구동부(25)로는 모터부가 적용될 수 있다. 모터부에는 엔코더(미도시)가 포함되거나 엔코더와 연결될 수 있다. 엔코더가 모터부의 회전수, 회전속도, 회전각도 등을 측정하여 제어부에 제공한다.
수광 렌즈(30)는 스캐너부(20)에서 반사되는 입사광이 투과된다. 수광 렌즈(30)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 광학재료로 가공될 수 있다. 수광 렌즈(30)에는 입사광이 반사되는 것을 방지하도록 무반사 코팅층(Anti-Reflective Caoting)이 형성될 수 있다.
수광 반사경(40)은 수광 렌즈(30)를 투과한 입사광을 반사시킨다. 수광 반사경(40)은 수광 렌즈(30) 및 스캐너 반사경(23)과 일직선 상에 배치될 수 있다.
광검출부(50)에는 수광 반사경(40)에서 반사되는 입사광이 입사된다. 광검출부(50)에서는 입사광이 입사됨에 따라 타겟의 위치 및 거리 등을 검출할 수 있다.
라이다 센싱장치는 수광 반사경(40)과 광검출부(50) 사이에 설치되는 간섭 필터(53)를 더 포함한다. 간섭 필터(53)는 특정 파장의 광을 걸러준다. 간섭 필터(53)가 광검출부(50)에 일정한 파장대의 광을 입사시키므로, 광검출부(50)에서 타겟의 위치 및 거리 등이 정확하게 검출될 수 있다.
다음으로, 본 발명의 제4 실시예에 따른 라이다 센싱장치에 관해 설명하기로 한다. 제4 실시예는 센싱 광원부(10)를 제외하고 제3 실시예와 실질적으로 동일하므로, 동일한 도번에 관해서는 동일한 도번을 부여하고 그 설명을 생략한다.
도 6은 본 발명의 제4 실시예에 따른 라이다 센싱장치에서 센싱 광원부와 스캐너부를 도시한 구성도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제4 실시예에 따른 라이다 센싱장치의 센싱 광원부(10)는 경통(11) 광원(13) 및 송광 렌즈부(15)를 포함한다.
경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 경통(11)은 광원(13)에서 조사되는 센싱광이 주변으로 퍼지는 것을 방지한다.
광원(13)은 경통(11)의 내부에 설치된다. 송광 렌즈부(15)는 광원(13)에서 조사되는 센싱광을 시준하도록 광원(13)의 출력측에 설치된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다.
송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다.
제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 적어도 하나 이상 설치된다. 제1 송광 렌즈(15a)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다.
제2 송광 렌즈(15b)는 스캐너 반사경(23)과 일체로 형성되고, 제1 송광 렌즈(15a)를 투과한 센싱광이 입사되도록 적어도 하나 이상 설치된다. 제2 송광 렌즈(15b)와 스캐너 반사경(23)은 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 동일한 광학재료로 가공될 수 있다. 제2 송광 렌즈(15b)와 스캐너 반사경(23)이 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센싱장치의 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 경통(11)과 제2 송광 렌즈(15b)에 의해 수신 렌즈(30)에서 수신 가림영역이 형성되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 송광 반사경(21)의 설치를 생략할 수 있으므로, 라이다 센싱장치의 크기를 감소시킬 수 있다.
상기와 같이, 센싱 광원부(10)와 스캐너부(20)가 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센싱장치의 부품수를 줄일 수 있다.
또한, 센싱 광원부(10) 또는 송광 반사경(21)에 의한 가림영역이 수광 렌즈(30)에서 완전히 제거될 수 있으므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센싱장치의 최대 검출거리를 보다 증가시킬 수 있다.
또한, 송광광학계에서 광통로의 거리를 단축시킬 수 있으므로, 라이다 센싱장치를 소형화할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10: 센싱 광원부 11: 경통
13: 광원 15: 송광 렌즈부
15a: 제1 송광 렌즈 15b: 제2 송광 렌즈
20: 스캐너부 21: 송광 반사경
23: 스캐너 반사경 25: 스캐너 구동부
30: 수광 렌즈 40: 수광 반사경
50: 광검출부 53: 간섭 필터

Claims (10)

  1. 센싱광을 조사하는 센싱 광원부;
    상기 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 반사시키며, 상기 센싱 광원부와 일체로 형성되는 스캐너부;
    상기 스캐너부에서 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈;
    상기 수광 렌즈를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경; 및
    상기 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 스캐너부는,
    상기 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키는 송광 반사경;
    타겟에서 반사되는 입사광을 상기 수광 렌즈 측으로 반사시키고, 상기 송광 반사경 및 상기 센싱 광원부와 일체로 형성되는 스캐너 반사경; 및
    상기 스캐너 반사경을 회전시키도록 상기 스캐너 반사경에 연결되는 스캐너 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 센싱 광원부는,
    상기 스캐너 반사경에 일체로 형성되는 경통;
    센싱광을 상기 송광 반사경 측으로 조사하도록 상기 경통의 내부에 설치되는 광원; 및
    상기 광원에서 조사되는 센싱광을 시준하여 상기 송광 반사경으로 투과시키도록 상기 광원의 출력측에 배치되는 송광 렌즈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 송광 렌즈부는,
    상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈; 및
    상기 경통의 내부에 설치되고, 상기 제1 송광 렌즈를 투과하는 센싱광이 입사되는 제2 송광 렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 송광 렌즈부는,
    상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈; 및
    상기 스캐너 반사경과 일체로 형성되고, 상기 제1 송광 렌즈를 투과한 센싱광이 입사되는 제2 송광 렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 스캐너부는,
    상기 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 상기 수광 렌즈 측으로 반사시키며, 상기 센싱 광원부와 일체로 형성되는 스캐너 반사경; 및
    상기 스캐너 반사경을 회전시키도록 상기 스캐너 반사경에 연결되는 스캐너 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 센싱 광원부는,
    상기 스캐너 반사경에 일체로 형성되는 경통;
    센싱광을 타겟 측으로 조사하도록 상기 경통의 내부에 설치되는 광원; 및
    상기 광원에서 조사되는 센싱광을 시준하도록 상기 광원의 출력측에 배치되는 송광 렌즈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 송광 렌즈부는,
    상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈; 및
    상기 경통의 내부에 설치되고, 상기 제1 송광 렌즈를 투과하는 센싱광을 상기 스캐너 반사경에 입사시키는 제2 송광 렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 송광 렌즈부는,
    상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈; 및
    상기 스캐너 반사경과 일체로 형성되고, 상기 제1 송광 렌즈를 투과한 센싱광을 상기 스캐너 반사경에 입사시키는 제2 송광 렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
  10. 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수광 반사경과 상기 광검출부 사이에 설치되는 간섭 필터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
KR1020180105214A 2018-09-04 2018-09-04 라이다 센싱장치 Active KR102508988B1 (ko)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180105214A KR102508988B1 (ko) 2018-09-04 2018-09-04 라이다 센싱장치
DE102019123309.7A DE102019123309A1 (de) 2018-09-04 2019-08-30 Lidar-sensiervorrichtung
CN202110996445.XA CN113702984A (zh) 2018-09-04 2019-09-03 激光雷达感测设备
CN201910826916.5A CN110927730A (zh) 2018-09-04 2019-09-03 激光雷达感测设备
US16/558,760 US11835654B2 (en) 2018-09-04 2019-09-03 Lidar sensing device including a light source device integrated with a scanner reflector as a single optical module
KR1020200057656A KR102280497B1 (ko) 2018-09-04 2020-05-14 라이다 센서 조립체
US17/401,967 US12130385B2 (en) 2018-09-04 2021-08-13 Lidar sensing device including a scanner reflector

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180105214A KR102508988B1 (ko) 2018-09-04 2018-09-04 라이다 센싱장치

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200057656A Division KR102280497B1 (ko) 2018-09-04 2020-05-14 라이다 센서 조립체

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200027199A true KR20200027199A (ko) 2020-03-12
KR102508988B1 KR102508988B1 (ko) 2023-03-09

Family

ID=69526952

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180105214A Active KR102508988B1 (ko) 2018-09-04 2018-09-04 라이다 센싱장치

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11835654B2 (ko)
KR (1) KR102508988B1 (ko)
CN (2) CN113702984A (ko)
DE (1) DE102019123309A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102508988B1 (ko) * 2018-09-04 2023-03-09 현대모비스 주식회사 라이다 센싱장치
CN111537978A (zh) * 2020-04-01 2020-08-14 广东博智林机器人有限公司 一种同轴激光雷达

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100054385A (ko) * 2008-11-14 2010-05-25 에프엠전자(주) 레이저 센서
JP2012208058A (ja) * 2011-03-30 2012-10-25 Denso Wave Inc レーザレーダ装置

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19607345A1 (de) * 1996-02-27 1997-08-28 Sick Ag Laserabstandsermittlungsvorrichtung
JPH10132934A (ja) * 1996-10-29 1998-05-22 Mitsubishi Electric Corp 車両用光レーダ装置
US6624438B2 (en) * 1997-11-20 2003-09-23 Orex Computed Radiography Ltd. Scanning apparatus
JP3456130B2 (ja) * 1997-11-26 2003-10-14 三菱電機株式会社 距離測定装置
US6671745B1 (en) 1998-03-23 2003-12-30 Microsoft Corporation Application program interfaces and structures in a resource limited operating system
US6753776B2 (en) * 2000-08-25 2004-06-22 Scientific Technologies Incorporated Presence sensing system and method
FR2817339B1 (fr) * 2000-11-24 2004-05-14 Mensi Dispositif de relevement tridimensionnel d'une scene a emission laser
US7688374B2 (en) * 2004-12-20 2010-03-30 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Single axis CCD time gated ladar sensor
DE102006027063A1 (de) * 2006-06-10 2007-12-13 Sick Ag Scanner
DE102008014275B4 (de) * 2008-02-01 2017-04-13 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum Bestimmen einer Entfernung zu einem Objekt
JP5156475B2 (ja) * 2008-05-14 2013-03-06 株式会社キーエンス 光走査型光電スイッチ
KR101022769B1 (ko) * 2008-10-20 2011-03-17 삼성전자주식회사 바이오칩용 광검출 장치
CN103308926B (zh) * 2013-06-18 2015-07-22 浙江大学 一种高光谱分辨率激光雷达装置
KR20150009177A (ko) 2013-07-16 2015-01-26 현대모비스 주식회사 라이다 센서 시스템
EP2975447B1 (en) * 2014-07-14 2019-03-20 Funai Electric Co., Ltd. Laser scanner
KR102096676B1 (ko) * 2014-12-24 2020-04-02 전자부품연구원 차량용 2차원 라이더 스캐너 및 제어장치
US9651658B2 (en) 2015-03-27 2017-05-16 Google Inc. Methods and systems for LIDAR optics alignment
EP3091369B1 (de) * 2015-05-05 2018-07-11 Sick Ag Laserscanner
CN108369274B (zh) * 2015-11-05 2022-09-13 路明亮有限责任公司 用于高分辨率深度映射的具有经改进扫描速度的激光雷达系统
CN105759253B (zh) * 2016-03-02 2018-01-12 四川经曼光电科技有限公司 激光扫描测距仪
KR102235710B1 (ko) 2016-05-31 2021-04-02 한국전자기술연구원 송수광 단일렌즈 광학계 구조를 가지는 스캐닝 라이다
CN205941961U (zh) * 2016-07-21 2017-02-08 武汉海达数云技术有限公司 三维激光扫描仪中的反射镜和三维激光扫描仪
WO2018176274A1 (en) * 2017-03-29 2018-10-04 SZ DJI Technology Co., Ltd. A lidar sensor system with small form factor
CN206788358U (zh) * 2017-06-06 2017-12-22 四川经曼光电科技有限公司 激光扫描测量仪
CN206960658U (zh) * 2017-08-05 2018-02-02 广州市杜格数控设备有限公司 一种固态的二维扫描激光雷达
JP2019078631A (ja) * 2017-10-24 2019-05-23 シャープ株式会社 パルス光照射受光装置、および光レーダー装置
KR102508988B1 (ko) * 2018-09-04 2023-03-09 현대모비스 주식회사 라이다 센싱장치
KR102574116B1 (ko) 2018-11-09 2023-09-05 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100054385A (ko) * 2008-11-14 2010-05-25 에프엠전자(주) 레이저 센서
JP2012208058A (ja) * 2011-03-30 2012-10-25 Denso Wave Inc レーザレーダ装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110927730A (zh) 2020-03-27
US12130385B2 (en) 2024-10-29
US20220082664A1 (en) 2022-03-17
US11835654B2 (en) 2023-12-05
KR102508988B1 (ko) 2023-03-09
DE102019123309A1 (de) 2020-03-05
US20200072949A1 (en) 2020-03-05
CN113702984A (zh) 2021-11-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6737296B2 (ja) 対象物検出装置
KR102393439B1 (ko) 차량용 라이다 장치
KR102558838B1 (ko) 라이다 센서의 광 정렬 보정 장치 및 방법
KR20170135415A (ko) 송수광 단일렌즈 광학계 구조를 가지는 스캐닝 라이다
KR20170114242A (ko) 확장된 수평 시야각을 가지는 스캐닝 라이다 장치
KR102906143B1 (ko) 라이다 센서의 입사 광량 조절 시스템 및 방법
KR20200027199A (ko) 라이다 센싱장치
KR102637175B1 (ko) 라이다 센싱장치
KR102317073B1 (ko) 라이다 장치
KR102280497B1 (ko) 라이다 센서 조립체
KR102208301B1 (ko) 라이다 센서 조립체
KR102531931B1 (ko) 라이다 센싱장치 및 그 제어방법
US7209272B2 (en) Object detecting apparatus having operation monitoring function
KR100255173B1 (ko) 스케닝 레이져 레이더
KR102695558B1 (ko) 라이다 센싱장치 및 방법
KR20210000913A (ko) 라이다 센서 제어 장치 및 방법
KR20200131491A (ko) 라이다 장치
KR20200003474A (ko) 광수신모듈
KR102677663B1 (ko) 라이다 센싱장치 및 그 제어방법
JP7722951B2 (ja) 車両用灯具
WO2024154457A1 (ja) 光学センサ
KR102386667B1 (ko) 사이드 미러

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A12-nap-PA0109

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-2-2-P10-P22-nap-X000

R17-X000 Change to representative recorded

St.27 status event code: A-3-3-R10-R17-oth-X000

PG1501 Laying open of application

St.27 status event code: A-1-1-Q10-Q12-nap-PG1501

PA0107 Divisional application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A18-div-PA0107

St.27 status event code: A-0-1-A10-A16-div-PA0107

A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201

D13-X000 Search requested

St.27 status event code: A-1-2-D10-D13-srh-X000

D14-X000 Search report completed

St.27 status event code: A-1-2-D10-D14-srh-X000

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

St.27 status event code: A-1-2-D10-D21-exm-PE0902

P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

St.27 status event code: A-2-4-F10-F11-exm-PR0701

PR1002 Payment of registration fee

St.27 status event code: A-2-2-U10-U11-oth-PR1002

Fee payment year number: 1

PG1601 Publication of registration

St.27 status event code: A-4-4-Q10-Q13-nap-PG1601

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000