KR20200041017A - 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치 - Google Patents

선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치 Download PDF

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KR20200041017A
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Abstract

본 발명은 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 산업분야에 사용되어 가공대상품을 흡착하는 본연의 목적을 그대로 유지함과 동시에, 툴마스터와 툴슬레이브를 별도의 기계적 장비를 구비하지 않고서도 작업자가 수동적으로 상기 툴슬레이브의 교체가 가능함에 따라, 유지보수시 편리성이 부여되고, 유,공압을 공급하여 작동하는 실린더 등을 구비하지 않게 되어 초기설치비를 절감할 수 있는 한편, 그 구조가 간단하여 제작 시 간편성을 가질 수가 있는 유용한 발명인 것이다.

Description

선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치{A hand-held tool device mounted on an industrial robot that can be selectively replaced}
본 발명은 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 산업용 로봇 팔에 장착되는 사용자가 선택적으로 손쉽게 결합 및 분리할 수 있도록 하여, 교체 등을 위한 별도의 장비를 필요로 하지 않고 용이하게 유지보수가 용이한 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치에 관한 기술이다.
통상적으로 산업용 로봇은 다양한 산업분야에 적용되어오고 있으며, 가장 대표적으로는 프레스 등 기타 장비들을 이용하여 사출 성형된 가공대상물들을 기타 후공정으로 이동시키기 위해 별도의 작업자가 수작업을 통해 이송시켰다.
그러나, 이러한 작업자의 수작업에 의존하게 되는 경우, 단순반복 작업으로써 작업자의 부주의로 인한 안전사고가 빈번히 발생하는 문제가 있었다.
이에 근래에는 상기 작업자가 직접 생산라인에 배치되지 않고, 자동화장치(산업용 로봇 포함)를 설치하여서 해당 작업자들이 수행해오던 작업을 상기 산업용 로봇이 그 해당 작업을 수행하도록 하고 있다.
우선 종래의 기술을 살펴보면,
등록번호 제10-1036197호(특) 다관절로봇의 아암에 교체장착되어 프레스 가공대상물을 흡착 이송시켜주는 장착툴을 고정할 수 있도록 한 다관절로봇의 장착툴 락킹구조에 있어서, 상기 아암의 길이방향으로 전후진 가능하도록 설치되는 피스톤로드를 구비하는 공압실린더; 상기 피스톤로드의 전후진 작동에 의해 연동되어 일정각도 선회할 수 있도록 일단이 상기 아암의 선단부에 힌지결합되는 한편 일측으로 연장형성되는 링크레버를 매개로 상기 피스톤로드의 끝단부와 연결되고, 타단에는 상기 장착툴의 내주면에 형성된 걸림홈에 선택적으로 끼움 결합되어 상기 아암에 장착된 장착툴의 위치를 고정해주는 걸림돌기가 형성되는 클램프부재;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하되, 상기 피스톤로드의 끝단부에는 외주면에 결합홈이 형성된 작동부재가 일체로 고정설치되고, 상기 결합홈에는 상기 링크레버의 끝단이 회동가능하게 삽입 결합되며, 상기 아암의 선단면에는 축 방향으로 일정길이 돌출 형성되는 적어도 하나의 가이드봉이 설치되고, 상기 장착툴의 결합면에는 상기 가이드봉이 삽입되는 삽입공이 대응되게 형성된 다관절로봇의 장착툴 락킹구조에 관한 기술이다.
상기한 종래기술은, 공압으로 작동하는 실린더의 후진에 의해 장착툴의 삽입공간을 확보하고 실린더의 전지에 의해 장착툴의 고정하도록 하는 구조로써, 별도의 공압을 공급하기 위한 구성요소가 필요함은 물론, 기계적인 구성요소들에 의해 손쉽게 상기 장착툴의 교체가 불가한 기술이다.
다시 말해, 어떠한 자동화 라인에 상기한 기술로 구성된 로봇을 구성할 경우, 공압실린더이 작동하여야지만 장착툴의 교체가 가능함에 따라 유지보수 시, 많은 시간이 소요될 뿐만 아니라, 별도의 공압공급을 위한 공급기를 필수적으로 구비하여야 함에 따라, 초기 설비 설치비용이 많이 소요되는 문제점을 갖고 있다.
따라서 본 발명의 목적은, 간단한 구조로 이루어져 산업용 로봇의 아암에 장착되는 툴장치를 아암과의 결합 시, 별도의 기타 장치를 추가적으로 구성하지 않고, 툴장치를 구성하는 툴마스터 및 툴슬레이브를 작업자가 간단하게 교체할 수 있도록 하여 작업의 편리성 및 초기제작이 간편하여 경제적 효율성을 확보토록 하는 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치를 제공함에 주안점을 두고 그 기술적 과제로 완성해낸 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서, 일측이 산업용 로봇의 아암(10)에 장착되고, 타측이 가공대상물을 흡착 이송시키도록 구성되는 산업용 로봇 툴장치에 있어서, 상기 아암(10)에 장착되되, 상기 아암(10)과 장착되는 타측에 장착툴(220)을 고정하는 고정뭉치(210)가 끼움되는 끼움홈(111)이 형성되고, 내부에 상기 끼움홈(111)측 방향으로 작동몸체(120)의 작동에 의해 밀림되는 고정돌기(113)가 형성되는 메인몸체(110)와, 상기 메인몸체(110)의 외주에 결합 구성되되 선택적으로 상기 메인몸체(110)에서 왕복운동을 하고, 내측이 상기 고정돌기(113)와 맞닿게 형성되는 밀림턱(121)이 형성되는 작동몸체(120)로 구성되는 툴마스터(100); 일측이 상기 메인몸체(110)의 끼움홈(111)에 끼워져 상기 작동몸체(120)의 작동에 따라 고정돌기(113)에 의해 고정되는 고정뭉치(210)와, 일측이 상기 끼움홈(111)에 끼워지는 고정뭉치(210)의 타측에 결합되어 흡착패드 또는 가공대상물을 흡착하는 장착툴(220)로 구성되는 툴슬레이브(200); 로 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다.
상기 메인몸체(110)는 상기 고정돌기(113)가 이동하기 위한 이동홈(115)이 상기 끼움홈(111)과 연장되게 형성되며, 상기 아암(10)과 결합되는 외주에는 상기 작동몸체(120)의 밀림턱(121)의 일측과 맞닿아 작동몸체(120)의 이동을 제한하는 걸림턱(117)이 형성되고, 상기 작동몸체(120)는 밀림턱(121)은 상기 걸림턱(117)과 맞닿는 타측은 상기 고정돌기(113)의 원활한 밀림을 위해 경사지도록 형성되며, 상기 툴슬레이브(200)의 고정뭉치(210)의 외주에는 상기 고정돌기(113)가 인입되고 고정하는 고정홈(211)이 형성되는 것을 기술적 특징으로 한다.
상기 이동홈(115)은 메인몸체(110)의 내부에 일정간격 이격되게 다수개로 형성되며 각각의 이동홈(115)에 고정돌기(113)가 각각 구성되며, 상기 고정홈(211)은 일정간격 이격되게 다수개 또는 상기 고정뭉치(210)의 외주에 연장되게 형성되는 것을 기술적 특징으로 한다.
상기 걸림턱(117)과 밀림턱(121)의 사이 및 상기 이동홈(115)과 고정돌기(113)의 사이에는 상기 작동몸체(120)와 고정돌기(113)가 원래의 상태로 복원될 수 있도록 탄성부재(t)가 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다.
상기 아암(10)과 결착되는 메인몸체(110)의 타측에는 외주를 감싸는 작동몸체(120)의 이탈을 방지하기 위한 고정부재(300)가 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다.
본 발명에 따른 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치에 의하면, 산업분야에 사용되어 가공대상품을 흡착하는 본연의 목적을 그대로 유지함과 동시에, 툴마스터와 툴슬레이브를 별도의 기계적 장비를 구비하지 않고서도 작업자가 수동적으로 상기 툴슬레이브의 교체가 가능함에 따라, 유지보수시 편리성이 부여되고, 유,공압을 공급하여 작동하는 실린더 등을 구비하지 않게 되어 초기설치비를 절감할 수 있는 한편, 그 구조가 간단하여 제작 시 간편성을 가질 수가 있는 유용한 발명인 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 정면도
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 정단면도
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 분해도
도 4는 본 발명의 툴마스터의 바람직한 실시 예를 나타내는 분해도
도 5는 본 발명의 툴마스터의 바람직한 실시 예를 나타내는 분해도
도 6은 본 발명의 툴마스터의 바람직한 실시 예를 나타내는 작동상태도
도 7은 본 발명의 툴슬레이브의 바람직한 실시 예를 나타내는 분해도
도 8은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 사용상태도, 확대도
도 9는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 사용상태도, 확대도
도 10은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 사용상태도
본 발명은 산업용 로봇 팔에 장착되는 사용자가 선택적으로 손쉽게 결합 및 분리할 수 있도록 하여, 교체 등을 위한 별도의 장비를 필요로 하지 않고 용이하게 유지보수가 용이한 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치를 제공한다.
이하, 첨부되는 도면과 관련하여 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 구성 및 작용에 대하여 도 1 내지 도 10을 참고로 하여 설명하면 다음과 같다.
우선 본 발명을 설명하기에 앞서 그 구성을 도 1 내지 도 5를 참고하여 설명하면, 일측이 산업용 로봇의 아암(10)에 장착되고, 타측이 가공대상물을 흡착 이송시키도록 구성되는 산업용 로봇 툴장치에 있어서, 상기 아암(10)에 장착되되, 상기 아암(10)과 장착되는 타측에 장착툴(220)을 고정하는 고정뭉치(210)가 끼움되는 끼움홈(111)이 형성되고, 내부에 상기 끼움홈(111)측 방향으로 작동몸체(120)의 작동에 의해 밀림되는 고정돌기(113)가 형성되는 메인몸체(110)와, 상기 메인몸체(110)의 외주에 결합 구성되되 선택적으로 상기 메인몸체(110)에서 왕복운동을 하고, 내측이 상기 고정돌기(113)와 맞닿게 형성되는 밀림턱(121)이 형성되는 작동몸체(120)로 구성되는 툴마스터(100); 일측이 상기 메인몸체(110)의 끼움홈(111)에 끼워져 상기 작동몸체(120)의 작동에 따라 고정돌기(113)에 의해 고정되는 고정뭉치(210)와, 일측이 상기 끼움홈(111)에 끼워지는 고정뭉치(210)의 타측에 결합되어 흡착패드 또는 가공대상물을 흡착하는 장착툴(220)로 구성되는 툴슬레이브(200); 로 구성된다.
상기 툴마스터(100)는 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이 메인몸체(110)와 작동몸체(120)로 대분 구성된다.
상기 메인몸체(110)는 도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이 하부에서 상부방향으로 일정깊이 고정뭉치(210)가 끼워지는 끼움홈(111)이 형성되고, 외측에는 상기 끼움홈(111)측 방향으로 상기 작동몸체(120)에 의해 밀림되는 고정돌기(133)가 구성된다.
상기 고정돌기(133)는 하기될 상기 고정뭉치(210)가 끼움될 시, 상기 고정뭉치(210)에 형성된 고정홈(211)에 끼워져 상기 고정뭉치(210)가 견고히 고정될 수 있도록 하기 위한 구성이다.
이때, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 메인몸체(110)에는 상기 고정돌기(113)가 이동하기 위한 이동홈(115)이 상기 끼움홈(111)과 연장되게 형성되며, 상기 아암(10)과 결합되는 외주에는 상기 작동몸체(120)의 밀림턱(121) 일측과 맞닿아 작동몸체(120)의 이동을 제한하는 걸림턱(117)이 형성되고, 상기 작동몸체(120)의 밀림턱(121)은 상기 걸림턱(117)과 맞닿는 타측이 상기 고정돌기(113)의 원활한 밀림을 위해 경사지도록 형성된다.
여기서, 도 4 또는 5에 도시된 바와 같이 상기 걸림턱(117)은 메인몸체(110)의 외주지름 보다 더 큰지름을 가지도록 형성 또는 외측보다 더 돌출되게 형성되어, 상기 작동몸체(120)의 밀림턱(121)과 맞닿아 상기 작동몸체(120)가 이동하는 방향으로 더 이상의 이동을 제한토록 하여, 상기 작동몸체(120)가 메인몸체(110)에서 이탈하는 것을 방지할 수가 있고, 상기 걸림턱(117)은 상기 메인몸체(110)의 외측에 하나 또는 다수개로 형성될 수가 있으며, 돌출테 형상으로 형성될 수가 있다.
상기 작동몸체(120)는 중앙부가 관통되게 형성되어 상기 메인몸체(110)의 외주를 감싸며 구성되되, 내주의 공간이 상기 메인몸체(110)의 외주보다 더 크게 형성되고, 내측에 상기 메인몸체(110)의 고정돌기(113)를 밀림하면서도 상기 걸림턱(117)에 의해 고정될 수 있도록 하는 밀림턱(121)이 형성된다.
상기 밀림턱(121)의 경우 도 5 또는 도 6에 도시된 바와 같이 실질적으로 상기 고정돌기(113)과 맞닿아 고정돌기(113)를 밀림시키는 부분에는 자연스러운 밀림이 이루어질 수 있도록 경사 또는 라운드지게 형성되어 상기 고정돌기(113)와의 접촉이 자연스러움을 유도하는 한편, 상기 고정돌기(113)의 원활한 작동을 도모할 수가 있게 되고, 상기 고정돌기(113)와 맞닿지 않는 타측에는 상기 메인몸체(110)의 걸림턱(117)의 측면과 대응되게 직선으로 형성된다.
즉, 상기 작동몸체(120)는 도 6에 도시된 바와 같이 메인몸체(110)의 걸림턱(117) 방향으로 밀림하게 되면, 메인몸체(110)의 고정돌기(113)를 밀림하지 않게 되고, 상기 고정돌기(113)와 맞닿지 않는 작동몸체(120)의 밀림턱(121)이 상기 걸림턱(117)과 맞닿아 작동몸체(120)의 이동을 제한하게 된다. 반대로, 상기 작동몸체(120)를 메인몸체(110)의 걸림턱(117)이 형성된 반대방향으로 이동시키게 되면, 상기 작동몸체(120)의 밀림턱(121)의 경사진 부분이 자연스레 상기 고정돌기(113)를 밀림하게 되면, 상기 고정돌기(113)가 서서히 이동홈(115)을 통해 최종적으로 끼움홈(111) 측방향으로 이동하게 된다.
여기서, 상기 이동홈(115)은 하나 또는 다수개로 형성될 수가 있으며, 상기 이동홈(115)의 개수에 따라 고정돌기(113)도 다수개로 형성되는 것이 바람직하다.
한편, 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이 상기 걸림턱(117)과 밀림턱(121)의 사이 및 상기 이동홈(115)과 고정돌기(113)의 사이에는 상기 작동몸체(120)와 고정돌기(113)가 원래의 상태로 복원될 수 있도록 탄성부재(t1, t2)가 구성된다.
도 8 내지 도9에 도시된 바와 같이 상기 탄성부재(t1, t2)는 밀림성질을 가지도록 구성되어, 상기 작동몸체(120)가 외압에 의해 걸림턱(117)측 방향으로 밀림되게 되면 고정돌기(113)가 탄성부재(t1)에 의해 밀림되고, 상기 작동몸체(120)가 탄성부재(t2)에 의해 밀림되면 재차 상기 밀림턱(121)이 고정돌기(113)를 밀림시켜서 원래의 상태로 복원되게 되는데, 이때, 상기 탄성부재(t1)보다 탄성부재(t2)가 더 강한 밀림력을 가지도록 구성되는 것이 바람직하다.
왜냐하면, 상기 작동몸체(120)가 걸림턱(117)측 방향으로 이동되면, 하기될 툴슬레이브(200)의 끼움 및 분리가 자유로워지는 반면에, 상기 걸림턱(117)의 반대방향으로 이동되어 고정돌기(113)를 밀림시키게 되면, 끼워진 툴슬레이브(200)를 완전히 고정시키기 때문에, 상기 툴마스터(100)와 툴슬레이브(200)가 고정된 상태로 작업이 이루어져야 하기 때문이고, 상기 작동몸체(120)의 작동은 사용자가 선택적으로 수행하기 때문이다.
다시 말해, 본 발명의 끼움 및 분리구조는 종래의 유, 공압으로 작동하는 실린더에 의해 고정 및 풀림이 이루어져, 구조가 복잡하고 초기 제작 비용이 많이 발생하였던 문제점을 완전히 극복할 수 있도록 수동식으로 작업자가 직접 툴마스터(100)를 조작하여서 툴슬레이브(200)를 교체할 수가 있게 되어 유지보수의 편리성을 부여할 수가 있다.
또한, 도시하진 않았지만, 상기 메인몸체(110)의 외주에는 수직방향으로 슬라이드홀이 형성되고, 상기 슬라이드홀의 끝단에는 외주둘레를 따라 삽입테가 형성되며, 상기 작동몸체(120)의 내측에는 상기 슬라이드홀과 대응하는 슬라이부부를 형성하고, 상기 슬라이드부 끝단에는 돌출부를 형성하여서, 상기 작동몸체(120)를 밀림시키면 상기 슬라이드부가 슬라이드홀을 타며 이동하고 작동몸체(120)가 걸림턱(117)으로 완전히 밀림된 후, 상기 작동몸체(120)를 회전시키게 되면 상기 돌출부가 삽입테에 끼워져 탄성부재(t2)게 의해 원래의 상태로 복원을 방지할 수 있게 되고 작업자가 손쉽게 툴슬레이브(200)를 끼운 후, 상기 작동몸체(120)를 재차 회전시키게 되면 상기 탄성부재(t2)에 의해 원래의 상태로 복원되게 된다.
한편, 상기 툴슬레이브(200)는 도 2, 3, 7에 도시된 바와 같이 고정뭉치(210)와 장착툴(220)로 구성되는데, 상기 고정뭉치(210)는 일측이 상기 메인몸체(110)의 끼움홈(111)에 대응되는 형상으로 형성되어 상기 끼움홈(111)에 끼움되고, 외주에는 상기 고정돌기(113)가 인입되고 고정하는 고정홈(211)이 형성되어, 상기 고정돌기(113)에 의해 고정되게 된다.
이때, 상기 고정홈(211)은 일정간격 이격되게 다수개 또는 상기 고정뭉치(210)의 외주에 연장되게 형성될 수도 있으며, 본 발명에서는 외주에 연장되게 형성되는 것으로 도시하였다.
상기 장착툴(220)의 경우 고정뭉치(210)와 결합되는 타측 끝단에는 통상의 흡착패드 또는 가공대상물을 직접 흡착할 하는 역할을 수행한다.
또하느 도 1, 2, 3 및 도 10에 도시된 바와 같이 상기 아암(10)과 결착되는 메인몸체(110)의 타측에는 외주를 감싸는 작동몸체(120)의 이탈을 방지하기 위한 고정부재(300)가 구성되어, 상기 탄성부재(t2)에 의해 원래의 상태로 복원될 시, 메인몸체(110)의 걸림턱(117)과 동일한 역할을 수행하게 된다.
본 발명에 따른 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치에 의하면, 산업분야에 사용되어 가공대상품을 흡착하는 본연의 목적을 그대로 유지함과 동시에, 툴마스터와 툴슬레이브를 별도의 기계적 장비를 구비하지 않고서도 작업자가 수동적으로 상기 툴슬레이브의 교체가 가능함에 따라, 유지보수시 편리성이 부여되고, 유,공압을 공급하여 작동하는 실린더 등을 구비하지 않게 되어 초기설치비를 절감할 수 있는 한편, 그 구조가 간단하여 제작 시 간편성을 가질 수가 있는 유용한 발명인 것이다.
100 : 툴마스터
110 : 메인몸체 111 : 끼움홈 113 : 고정돌기
115 : 이동홈 117 : 걸림턱
120 : 작동몸체 121 : 밀림턱
200 : 툴슬레이브
210 : 고정뭉치 211 : 고정홈 213 : 결합홈
220 : 장착툴
300 : 고정부재

Claims (5)

  1. 일측이 산업용 로봇의 아암(10)에 장착되고, 타측이 가공대상물을 흡착 이송시키도록 구성되는 산업용 로봇 툴장치에 있어서,
    상기 아암(10)에 장착되되, 상기 아암(10)과 장착되는 타측에 장착툴(220)을 고정하는 고정뭉치(210)가 끼움되는 끼움홈(111)이 형성되고, 내부에 상기 끼움홈(111)측 방향으로 작동몸체(120)의 작동에 의해 밀림되는 고정돌기(113)가 형성되는 메인몸체(110)와, 상기 메인몸체(110)의 외주에 결합 구성되되 선택적으로 상기 메인몸체(110)에서 왕복운동을 하고, 내측이 상기 고정돌기(113)와 맞닿게 형성되는 밀림턱(121)이 형성되는 작동몸체(120)로 구성되는 툴마스터(100);
    일측이 상기 메인몸체(110)의 끼움홈(111)에 끼워져 상기 작동몸체(120)의 작동에 따라 고정돌기(113)에 의해 고정되는 고정뭉치(210)와, 일측이 상기 끼움홈(111)에 끼워지는 고정뭉치(210)의 타측에 결합되어 흡착패드 또는 가공대상물을 흡착하는 장착툴(220)로 구성되는 툴슬레이브(200); 로 구성되는 것을 특징으로 하는 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 메인몸체(110)는 상기 고정돌기(113)가 이동하기 위한 이동홈(115)이 상기 끼움홈(111)과 연장되게 형성되며,
    상기 아암(10)과 결합되는 외주에는 상기 작동몸체(120)의 밀림턱(121)의 일측과 맞닿아 작동몸체(120)의 이동을 제한하는 걸림턱(117)이 형성되고,
    상기 작동몸체(120)는 밀림턱(121)은 상기 걸림턱(117)과 맞닿는 타측은 상기 고정돌기(113)의 원활한 밀림을 위해 경사지도록 형성되며,
    상기 툴슬레이브(200)의 고정뭉치(210)의 외주에는 상기 고정돌기(113)가 인입되고 고정하는 고정홈(211)이 형성되는 것을 특징으로 하는 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 이동홈(115)은 메인몸체(110)의 내부에 일정간격 이격되게 다수개로 형성되며 각각의 이동홈(115)에 고정돌기(113)가 각각 구성되며,
    상기 고정홈(211)은 일정간격 이격되게 다수개 또는 상기 고정뭉치(210)의 외주에 연장되게 형성되는 것을 하는 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 걸림턱(117)과 밀림턱(121)의 사이 및 상기 이동홈(115)과 고정돌기(113)의 사이에는 상기 작동몸체(120)와 고정돌기(113)가 원래의 상태로 복원될 수 있도록 탄성부재(t)가 구성되는 것을 특징으로 하는 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 아암(10)과 결착되는 메인몸체(110)의 타측에는 외주를 감싸는 작동몸체(120)의 이탈을 방지하기 위한 고정부재(300)가 구성되는 것을 특징으로 하는 선택적인 교체가 가능한 산업용 로봇에 장착되는 수동식 툴장치.

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