KR20200047366A - 트랙터 - Google Patents

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시로 이토
히사사다 후지이에
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Abstract

[과제] 자립 주행을 따른 트랙터의 주변에 존재하는 장해물에 대해서, 센서로 광범위를 검지하면서 오검지를 억제한 작업 차량을 제공한다.
[해결 수단] 전륜(6)과 후륜(7)을 구비하는 주행 차체(100)와, 후륜(7)의 전방 및 상방을 덮는 후륜 펜더(17)와, 후륜 펜더(17)을 따르는 형상의 후방부 스테이(111)와, 후방부 스테이(111)의 전방부에 설치하는 후방부 제 1 장해물 센서(109b)와, 후방부 스테이(111)의 후방부에 설치하는 후방부 제 2 장해물 센서(109c)를 설치한 것을 특징으로 하는 트랙터로 한다.

Description

트랙터{TRACTOR}
본 발명은 농업용 트랙터 등의 작업 차량에 관한 것이고, 특히 차량 주위의 장해물을 검지하는 센서 등의 배치에 관한 것이다.
차량 주변의 장해물을 검출하는 장해물 센서를 복수 탑재하고, 주행 상태를 검출 센서에 의해 얻어진 작업 주행 상태에 따라 장해물 검출 영역을 임기 응변으로 변경하는 작업 차량이 공지되어 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
일본 특허 공개 2018-113937호 공보
그런데, 적절한 검지 영역을 얻기 위해서는 센서 자체의 배치가 중요하게 된다. 상기의 기술에서는, 장해물 센서의 배치에 따라서는 검지 영역에 큰 사각이 생길 수 있었다.
본 발명은 트랙터의 주변에 존재하는 장해물에 대해서, 광범위를 검지하면서 오검지를 억제한 트랙터를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기 과제를 해결하도록 다음과 같은 기술적 수단을 강구했다.
제 1 발명은,
전륜(6)과 후륜(7)을 구비하는 주행 차체(100)와,
후륜(7)의 전방 및 상방을 덮는 후륜 펜더(17)와,
후륜 펜더(17)를 따르는 형상의 후방부 스테이(111)와,
후방부 스테이(111)의 전방부에 설치하는 후방부 제 1 장해물 센서(109b)와,
후방부 스테이(111)의 후방부에 설치하는 후방부 제 2 장해물 센서(109c)를 설치한 것을 특징으로 하는 트랙터이다.
제 2 발명은,
후방부 제 1 장해물 센서(109b)는 측면에서 볼 때에 후륜(7)의 후륜축(5)보다 전방측에 설치하고,
후방부 제 2 장해물 센서(109c)는 측면에서 볼 때에 후륜(7)의 후륜축(5)보다 후방측에 설치하는 것을 특징으로 하는 제 1 발명에 기재된 트랙터이다.
제 3 발명은,
후방부 제 1 장해물 센서(109b)는 그 장해물 검지 범위(119b)의 장경이 대략 수평 방향이 되도록 부착되고, 후방부 제 2 장해물 센서(109c)는 그 장해물 검지 범위(119c)의 장경이 대략 수직 방향이 되도록 부착되는 것을 특징으로 하는 제 2 발명에 기재된 트랙터이다.
제 4 발명은,
전륜(6)과 후륜(7) 사이에, 측부 장해물 센서(109a)를 설치하고,
측부 장해물 센서(109a)는 평면으로 볼 때에 전륜(6)이 직진 자세일 때에 전륜(6)의 내측 단부보다 외측 위치에 설치되는 것을 특징으로 하는 제 1 발명 내지 베 2 발명 중 어느 하나에 기재된 트랙터이다.
제 5 발명은,
주행 차체(100)에 탑재하는 캐빈의 캐빈 루프(27)의 후방부 중앙부에, 후방을 촬영하는 후방 카메라(103)를 설치하고, 후방 카메라(103)의 근방에 있어서 후방 카메라(103)보다 후방 위치이고, 또한 상방 위치에 후방 장해물 센서(107)를 설치하는 것을 특징으로 하는 제 1 발명 내지 제 3 발명 중 어느 하나에 기재된 트랙터이다.
(발명의 효과)
이에 따라, 트랙터의 주변에 존재하는 장해물에 대해서, 광범위를 검지하면서 오검지를 억제한 작업 차량을 제공할 수 있다.
도 1은 트랙터의 측면도이다.
도 2는 센서의 검출 범위를 나타내는 트랙터 측면의 간략도이다.
도 3은 센서의 검출 범위를 나타내는 트랙터 평면의 간략도이다.
본 발명의 작업 차량에 대한 실시예를 도면에 의거하여 설명한다.
도 1은 작업 차량의 일례로서 나타내는 주행 차체(100)에 작업기(200)를 장착한 트랙터(1)의 전체 측면도이다.
트랙터(1)의 전방부의 보닛(18) 내에 탑재한 엔진(2)의 동력을 미션 케이스(3)에서 적당하게 변속해서 전륜축(4)과 후륜축(5)에 전동한다. 그리고, 전륜(6)과 후륜(7)의 양방 또는 후륜(7)만을 구동하고, 전륜(6)을 조향해서 진행 방향을 제어하면서 주행한다. 기체의 후방으로 돌출하는 로우 링크(9)에는 로터리 경운기 등의 작업기(200)를 장착한다. 작업기(200)는 미션 케이스(3)로부터 후방을 향해서 돌출하는 PTO축에 의해 구동한다.
캐빈 루프(27)의 상면에는 측위 장치의 일례로서의 GPS 안테나(174)가 설치되어 있다. 이 GPS 안테나(174)는 복수의 GPS 위성으로부터 송신되는 측위 신호를 수신함으로써 자기 위치를 측정할 수 있다. GPS 안테나(174)는 GPS 안테나 스테이(173)에 의해 캐빈 루프(27)에 부착된다. GPS 안테나 스테이(173)는 캐빈 루프(27)의 좌우에 걸쳐 설치된 거더부(173a)와 캐빈 루프(27)의 후단으로부터 루프 형상을 따라 상면까지 전방으로 연장되는 안테나 고정부(173b)로 구성된다. 또한, 거더부(173a)에는 적층등 스테이(181)에 부착되는 적층등(180)이 설치되어 있고, 적층등(180)이 트랙터(1)의 주위로부터 시인할 수 있다. 또한, 적층등 스테이(181)의 하면에는 측방 카메라(182)가 부착되어 있다.
전방 카메라(102)는 캐빈 루프(27)의 전방 중앙부에 부착되어 트랙터(1)의 전방을 촬영한다. 후방 카메라(103)는 GPS 안테나 스테이(173)의 안테나 고정부(173b)의 후방부에 부착되어, 캐빈 루프(27)의 후방 중앙부로부터 트랙터(1)의 후방을 촬영한다. 안테나 고정부(173b)의 후방부에는 후방 장해물 센서(107)가 부착되어 있다. 후방 장해물 센서(107)는 후방 카메라(103)보다 후방 또한 상방에 위치하도록 설치한다. 그리고, 후방 장해물 센서(107)는 후방을 향해서 적외선을 조사하고, 그 반사를 수신함으로써 트랙터(1)의 후방에 장해물이 존재하면 장해물까지의 거리를 검출한다.
보닛(18)의 하방에는 전륜축(4)을 부착하는 차체 프레임(12)을 구비한다. 차체 프레임(12)의 전단에는 차량의 중량 밸런스를 유지하기 위한 웨이트(14)를 부착하기 위한 웨이트 브래킷(13)을 설치한다. 장해물 센서 스테이(108)의 기단부가 웨이트 브래킷(13)에 부착되고, 그 선단부가 웨이트 브래킷(13)의 상방 또한 전방을 향해서 연장된다. 장해물 센서 스테이(108)에는 전방 장해물 센서(105)가 부착된다. 전방 장해물 센서(105)는 웨이트(14)의 후단보다 전방 위치, 또한 웨이트(14)의 상방 위치에 부착되어 있다. 이에 따라, 전방 장해물 센서(105)의 검지 범위를 웨이트(14)를 피해서 상하의 광범위로 설정하는 것이 가능해진다.
전방 장해물 센서(105)는 전방을 향해서 적외선을 조사하고 그 반사를 수신하여 트랙터(1)의 전방에 장해물이 존재하면, 장해물까지의 거리를 검출하는 전방 제 1 장해물 센서(105a)와, 음파를 발신하고 그 반사를 수신하여 트랙터(1)의 전방에 장해물이 존재하면, 장해물까지의 거리를 검출하는 전방 제 2 장해물 센서(105b)가 구비되어 있다. 전방 제 1 장해물 센서(105a)는 좌우측 방향으로 연장되는 장해물 센서 스테이(108)의 센서 부착부(108a)의 중앙부에 부착된다. 전방 제 2 장해물 센서(105b)는 센서 부착부(108a)의 좌우의 양측부에 각각 설치되고, 전방 제 1 장해물 센서(105a)보다 좌우 외측 위치 또한 상방 위치에 부착된다.
장해물 센서 스테이(108)는 지지 프레임(108b)으로 웨이트 브래킷(13)의 외측면에 착탈 가능하게 고정되어 있다. 지지 프레임(108b)은 차량 좌우 중앙에서 상하 방향으로 연장되고, 정면에서 볼 때에 보닛(18)의 하부에 설치된 전조등(15)과 겹치지 않는 형상으로 되어 있다. 또한, 장해물 센서 스테이(108)는 보닛(18)의 상부에 설치된 작업등(16)에 대해서는 정면에서 볼 때 및 측면에서 볼 때에 겹치지 않는 위치에 설치한다.
트랙터(1)의 측부에는 측부 장해물 센서(109a)가 설치된다. 측부 장해물 센서(109a)를 부착하는 측부 스테이(110)는 연료탱크(21)의 하면에 착탈 가능하게 부착된다. 측부 스테이(110)는 연료탱크(21)의 하방측에서 전방으로 연장되고, 연료탱크(21) 전방측에서 상방으로 구부리는 구성이다. 측부 스테이(110)는 전륜(6)과 후륜(7) 사이에 위치하고, 사람이 탑승하는 탑승부(26)의 바닥부를 구성하는 플로어면(28)이나 전륜(6)의 상단보다 하방에 설치된다. 이에 따라, 측부 장해물 센서(109a)가 탑승부(26) 내부로부터 보는 전방 하부의 시계를 방해하지 않도록 구성하면서, 하부 스텝(22) 근방의 장해물을 검지할 수 있다. 또한, 측부 장해물 센서(109a)는 하부 스텝(22)이나 연료탱크(21)의 스텝부(21a), 급유구(21b)에 대하여, 측면에서 볼 때에 간섭하지 않는 위치에 설치된다. 이에 따라, 측방으로부터 승강, 급유 등을 원활하게 행할 수 있다.
후방부 제 1 장해물 센서(109b)와 후방부 제 2 장해물 센서(109c)는 후륜(7)의 전방 및 상방을 덮는 후륜 펜더(17)를 따르는 형상의 후방부 스테이(111)에 부착된다. 후방부 제 1 장해물 센서(109b)는 후방부 스테이(111)의 전방측 볼록부(111a)에 부착되고, 후방부 제 2 장해물 센서(109c)는 후방부 스테이(111)의 후방측 볼록부(111b)에 부착된다. 후방부 제 1 장해물 센서(109b)와 후방부 제 2 장해물 센서(109c)는 대략 90° 다른 방향으로 부착되어 있다.
후방부 제 1 장해물 센서(109b)와 후방부 제 2 장해물 센서(109c)는 측면에서 볼 때에 후륜축(5)을 사이에 두고 전후로 부착되고, 후륜 펜더(17)보다 좌우 외측에 위치한다. 후방부 제 2 장해물 센서(109c)는 후방부 제 1 장해물 센서(109b)보다 후방 또한 상방에 부착된다.
후방부 스테이(111)는 그 상부의 형상이 후륜 펜더(17)의 형상에 대략 따르도록 곡선 형상을 하고 있다.
전방측 볼록부(111a)와 후방측 볼록부(111b) 사이는 중간 오목부(111c)를 설치함으로써, 후륜(7)의 착탈 등 메인터넌스를 용이하게 할 수 있도록 구성되어 있다.
후방부 스테이(111)는 그 부착부(111d)로 후륜 펜더(17)의 하면측에 고정된다. 부착부(111d)는 후륜 펜더(17)의 측방으로부터 상방을 향해서 구부러져 있고, 후방부 스테이(111)의 상부는 후륜 펜더(17)의 외측 끝면과 대향하는 부분보다 상방에 위치한다. 이에 따라, 후륜(7)을 피해서 후륜(7)의 상방에 후방부 제 1 장해물 센서(109b)와 후방부 제 2 장해물 센서(109c)를 배치할 수 있다.
도 2는 장해물 센서의 검지 범위를 나타내는 측면도이다. 도 3은 장해물 센서의 검지 범위를 나타내는 평면도이다. 구체적으로는, 전방 제 2 장해물 센서(105b)의 장해물 검지 범위(115b), 측부 장해물 센서(109a)의 장해물 검지 범위(119a), 후방부 제 1 장해물 센서(109b)의 장해물 검지 범위(119b), 후방부 제 2 장해물 센서(109c)의 장해물 검지 범위(119c)를 나타내고 있다. 각 장해물 센서는 도시되는 바와 같이, 각각 타원 형상의 원뿔형상의 검지 범위를 갖는다. 전방 제 2 장해물 센서(105b)의 장해물 검지 범위(115b), 측부 장해물 센서(109a)의 장해물 검지 범위(119a), 후방부 제 1 장해물 센서(109b)의 장해물 검지 범위(119b)의 장경은 대략 수평으로 설정되어 있는 것에 대해, 후방부 제 2 장해물 센서(109c)의 장해물 검지 범위(119c)의 장경은 대략 상하로 수직해지도록, 센서와 부착하는 방향을 변경하고 있다. 이에 따라, 후방부 제 2 장해물 센서(109c)의 검지 범위가 트랙터(1)의 후방으로 넓어지는 것을 억제하고, 트랙터(1)의 후방에 장착한 작업기(200)를 장해물로 오검지하는 것을 방지할 수 있다.
측부 장해물 센서(109a)는 평면으로 볼 때에 전륜(6)이 적어도 직진 자세일 때에 전륜(6)의 내측 단부보다 외측에 설치된다. 이에 따라, 측부 장해물 센서(109a)가 조향되는 전륜(6)을 장해물로서 오검지하는 것을 회피하면서, 광범위하게 장해물을 검지할 수 있다. 또한, 보닛(18) 내부의 엔진(2)으로부터 측방으로 거리를 취함으로써 엔진(2)으로부터의 열풍의 영향을 억제할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는 측부 스테이(110)를, 스텝부(21a)를 갖는 연료탱크(21)의 하면에 부착하는 구성을 나타냈지만, 하부 스텝(22)에 부착하는 구성으로 해도 좋다. 또한, 전방 장해물 센서(105)는 장해물 센서 스테이(108)마다 착탈 가능하게 구성하고, 측부 장해물 센서(109a)는 측부 스테이(110)마다 착탈 가능하게 구성하고, 후방부 제 1 장해물 센서(109b)와 후방부 제 2 장해물 센서(109c)는 후방부 스테이(111)마다 착탈 가능하게 구성함으로써, 기존의 트랙터에 후부착할 수 있다.
1 트랙터 6 전륜
7 후륜 17 후륜 펜더
27 캐빈 루프 100 주행 차체
103 후방 카메라 107 후방 장해물 센서
109a 측부 장해물 센서 109b 후방부 제 1 장해물 센서
109c 후방부 제 2 장해물 센서 111 후방부 스테이

Claims (5)

  1. 전륜(6)과 후륜(7)을 구비하는 주행 차체(100)와,
    후륜(7)의 전방 및 상방을 덮는 후륜 펜더(17)와,
    후륜 펜더(17)를 따르는 형상의 후방부 스테이(111)와,
    후방부 스테이(111)의 전방부에 설치하는 후방부 제 1 장해물 센서(109b)와,
    후방부 스테이(111)의 후방부에 설치하는 후방부 제 2 장해물 센서(109c)를 설치한 것을 특징으로 하는 트랙터.
  2. 제 1 항에 있어서,
    후방부 제 1 장해물 센서(109b)는 측면에서 볼 때에 후륜(7)의 후륜축(5)보다 전방측에 설치하고,
    후방부 제 2 장해물 센서(109c)는 측면에서 볼 때에 후륜(7)의 후륜축(5)보다 후방측에 설치하는 것을 특징으로 하는 트랙터.
  3. 제 2 항에 있어서,
    후방부 제 1 장해물 센서(109b)는 그 장해물 검지 범위(119b)의 장경이 대략 수평 방향이 되도록 부착되고, 후방부 제 2 장해물 센서(109c)는 그 장해물 검지 범위(119c)의 장경이 대략 수직 방향이 되도록 부착되는 것을 특징으로 하는 트랙터.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    전륜(6)과 후륜(7) 사이에, 측부 장해물 센서(109a)를 설치하고,
    측부 장해물 센서(109a)는 평면으로 볼 때에 전륜(6)이 직진 자세일 때에 전륜(6)의 내측 단부보다 외측 위치에 설치되는 것을 특징으로 하는 트랙터.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    주행 차체(100)에 탑재하는 캐빈의 캐빈 루프(27)의 후방부 중앙부에 후방을 촬영하는 후방 카메라(103)를 설치하고, 후방 카메라(103)의 근방에 있어서 후방 카메라(103)보다 후방 위치이고, 또한 상방 위치에 후방 장해물 센서(107)를 설치하는 것을 특징으로 하는 트랙터.
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