KR20200067291A

KR20200067291A - 배관 점검용 로봇과 mr 기술을 이용한 배관 점검 시스템

Info

Publication number: KR20200067291A
Application number: KR1020180153632A
Authority: KR
Inventors: 강병익; 길성희; 이세정; 이경석; 최도균; 신동호
Original assignee: 한국가스안전공사
Priority date: 2018-12-03
Filing date: 2018-12-03
Publication date: 2020-06-12
Anticipated expiration: 2038-12-03
Also published as: KR102133323B1

Abstract

본 발명은 일측 말단부와 타측 말단부가 일정거리 이격된 불완전한 원형으로 구성되어 배관을 둘러싼 상태로 이동 가능하고, 배관을 고정하는 구조물 등은 회피 가능한 배관 점검용 로봇으로 촬영되는 영상을 가상 현실로 구현하여 배관의 상태를 점검할 수 있도록 하는 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템 에 관한 것이다.
본 발명에 의한 배관 점검용 로봇은 내주연을 따라 복수 개의 휠이 일정 간격으로 구비되고 외주연을 따라 하나 이상의 곡선 홈이 형성되는 한 쌍의 곡선부가 상호 간에 힌지 결합되되 일측 말단부와 타측 말단부는 이격되는 불완전한 원형인 본체 유닛과, 곡선 홈에 삽입 체결되어 곡선 홈을 따라 이동 가능한 이동 유닛 및 이동 유닛에 장착되어 배관의 표면을 촬영하는 촬영 기기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 의한 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템은 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용하여 배관을 점검하는 것을 특징으로 한다.

Description

배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템{Checking piping system using piping inspection robot and mr technology}

본 발명은 배관을 따라 이동하며 배관의 상태를 점검하는 로봇과 MR 기술을 이용하여 배관을 점검하는 시스템에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 일측 말단부와 타측 말단부가 일정거리 이격된 불완전한 원형으로 구성되어 배관을 둘러싼 상태로 이동 가능하고, 배관을 고정하는 구조물 등은 회피 가능한 배관 점검용 로봇으로 촬영되는 영상을 가상 현실로 구현하여 배관의 상태를 점검할 수 있도록 하는 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템 에 관한 것이다.

일반적으로, 하천, 계곡 등 통행로를 단절시키는 지형에는 필요에 따라 사람, 차량 등의 통행을 위한 교량이 설치될 수 있고, 교량에는 필요에 따라 관수로로써의 기능을 하는 배관이 설치될 수 있으며, 이러한 교량에 설치되는 배관을 교량첨가배관이라 한다.

이러한 교량첨가배관은 주기적인 점검 및 그에 따른 보수가 실시되어야 하고, 이와 같은 주기적인 점검의 실시는 교량첨가배관뿐 아니라 건물 등에 설치되는 모든 배관에 해당하는 공통 사항이나, 교량이 설치된 위치, 건물 또는 교량의 높이, 교량의 길이 등의 다양한 원인으로 인해 작업자의 접근이 어려운 것이 현실이다.

따라서, 작업자를 대신하여 점검 장비를 장착하고 배관을 점검할 수 있는 배관 점검용 로봇에 관한 발명이 제안되고 있는 추세이며, 이에 따른 배관 점검용 로봇에 관한 발명으로는 대한민국 등록특허공보 제10-1281255호의 “배관 외부 검사용 이동 로봇” 및 대한민국 등록특허공보 제10-1292999호의 “파이프 검사 로봇”, 대한민국 등록특허공보 제10-1323452호의 “파이프 등반로봇의 제어방법” 및 대한민국 등록특허공보 제10-1430251호의 “배관 상태 점검용 로봇”이 제안되어 공개된 바 있다.

상기 대한민국 등록특허공보 제10-1281255호의 “배관 외부 검사용 이동 로봇”에는 부착력을 통해 배관의 외면에 부착되고, 추진력을 통해 배관의 외면을 따라 길이방향으로 이동 또는 회전가능한 제1 모듈 및 제2 모듈 그리고 이 둘을 상호 연결하는 관절형 연결부재를 포함하여 구성되어 곡관이나 분기관을 이동할 수 있는 이동 로봇에 관한 발명이 제안되었고, 상기 대한민국 등록특허공보 제10-1292999호의 “파이프 검사 로봇”에는 파이프를 잡을 수 있는 제1 그리퍼 및 제2 그리퍼, 제1 그리퍼와 결합되는 제1 링크, 제1 링크와 회전 가능하게 결합되는 제2 링크, 제2 링크와 회전 가능하게 결합되는 제3 링크, 제3 링크와 회전 가능하게 결합되고 제2 그리퍼와도 결합하는 제4 링크 등을 포함하여 구성되어 분기 파이프와 같은 장애물이 존재하는 파이프에 대해서도 검사 및 주행이 가능한 검사 로봇에 관한 발명이 제안되었다.

또한, 상기 대한민국 등록특허공보 제10-1323452호의 “파이프 등반로봇의 제어방법”에는 서로 회전 가능한 복수 개의 링크로 구성된 바디부와, 바디부의 양단에 구비되어 파이프를 파지할 수 있는 로봇 핸드와, 로봇 핸드에 구비되는 카메라를 포함하여 구성되는 파이프 등반로봇의 제어 방법에 관한 발명이 제안되었고, 상기 대한민국 등록특허공보 제10-1430251호의 “배관 상태 검사용 로봇”에는 로봇팔을 구비하는 복수 개의 몸체부와, 배관의 상태를 검사하는 센서부와, 몸체부 중 어느 하나를 배관으로부터 이격시키는 연결부 및 연결부를 제어하는 제어부 등을 포함하여 구성되어 장애물을 통과하며 배관을 따라 이동 또는 회전할 수 있는 검사용 로봇에 관한 발명이 제안되었다.

그러나 상기와 같은 종래 기술들은 배관을 따라 이동하며 점검하기 위한 로봇의 구조가 복잡하여 구비 및 유지, 보수에 따른 비용이 과다하므로, 배관을 따라 이동하며 배관의 상태를 점검 가능하되, 구조가 간단하게 구성되어 구비 및 유지, 보수 비용이 저렴한 로봇 등의 장치에 관한 발명이 요구되는 실정이다.

또한, 촬영되는 영상만으로는 배관에 관한 자유롭고 면밀한 점검이 어려운 문제가 있었기 때문에 이러한 문제를 해결하고자 한다.

대한민국 등록특허공보 제10-1281255호(2013. 06. 26) 대한민국 등록특허공보 제10-1292999호(2013. 07. 29) 대한민국 등록특허공보 제10-1323452호(2013. 10. 23) 대한민국 등록특허공보 제10-1430251호(2014. 08. 07)

본 발명에 의한 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템은 배관 점검시에 발생하는 문제와 종래 발명들의 문제점들을 해결하기 위하여 제안된 기술로써,

교량 또는 건물 등에 설치되는 배관은 노후화와 외부 충격에 따른 손상이 발생할 수 있어 주기적인 점검이 필요하나 설치된 위치에 따라 작업자의 접근이 어려운 문제가 있었고,

배관을 점검하기 위한 종래의 로봇들은 그 구조가 복잡하게 형성되므로 구비 및 유지, 보수에 따른 비용이 과다한 문제가 있었으며,

촬영에 의하여 수집된 제한된 영상만으로는 자유롭고 면밀한 점검이 어려운 문제가 있었기 때문에, 이에 대한 해결객을 제시하고자 한다.

본 발명에 의한 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템은 상기와 같은 목적을 실현하고자,

내주연을 따라 복수 개의 휠이 일정 간격으로 구비되고, 외주연을 따라 하나 이상의 곡선 홈이 형성되는 한 쌍의 곡선부가 상호 간에 힌지 결합되되 일측 말단부와 타측 말단부는 이격되는 불완전한 원형인 본체 유닛; 상기 곡선 홈에 삽입 체결되어 곡선 홈을 따라 이동 가능한 이동 유닛; 및 상기 이동 유닛에 장착되어 배관의 표면을 촬영하는 촬영 기기; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 배관 점검용 로봇을 제시한다.

또한, 본 발명은 상기 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용하여 배관을 점검하는 배관 점검 시스템을 제시한다.

본 발명에 의한 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템은,

작업자 대신 배관 점검용 로봇을 이용하여 배관을 점검 가능한 효과가 발생하고,

배관 점검용 로봇을 불완전한 원형으로 간단하게 구성함으로써 구비 및 유지, 보수 따른 비용이 절감되는 효과가 발생하며,

MR 기술을 이용하여 배관의 실제 형상 및 상태를 가상 현실로 구현함으로써, 배관의 점검 효율성이 향상되는 효과가 발생한다.

도 1은 본 발명에 의한 배관 점검용 로봇이 배관의 상태를 점검하는 일 실시예를 나타낸 예시도.
도 2(a) 내지 도 2(c)는 본 발명에 의한 배관 점검용 로봇의 이동 유닛이 곡선 홈을 따라 이동하는 모습을 나타낸 예시도.
도 3(a) 및 도 3(b)는 본 발명에 의한 배관 점검용 로봇이 내부 중공에 배관을 내입시키는 과정을 나타낸 예시도.
도 4는 본 발명에 의한 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템의 구성도.
도 5는 본 발명에 의한 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템의 추가 구성도.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명은 배관을 따라 이동하며 배관의 상태를 점검하는 로봇에 관한 것으로써,

내주연을 따라 복수 개의 휠(101)이 일정 간격으로 구비되고, 외주연을 따라 하나 이상의 곡선 홈(102)이 형성되는 한 쌍의 곡선부(103)가 상호 간에 힌지 결합되되 일측 말단부와 타측 말단부는 이격되는 불완전한 원형인 본체 유닛(100); 상기 곡선 홈(102)에 삽입 체결되어 곡선 홈(102)을 따라 이동 가능한 이동 유닛(110); 및 상기 이동 유닛(110)에 장착되어 배관의 표면을 촬영하는 촬영 기기(120); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 배관 점검용 로봇에 관한 것이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하고자 한다.

우선, 도 2(a) 내지 도 2(c)에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 배관 점검용 로봇은 내주연을 따라 복수 개의 휠(101)이 일정 간격으로 구비되고, 외주연을 따라 하나 이상의 곡선 홈(102)이 형성되는 한 쌍의 곡선부(103)가 상호 간에 힌지 결합되되 일측 말단부와 타측 말단부는 이격되는 불완전한 원형인 본체 유닛(100)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기 본체 유닛(100)은 배관을 따라 이동 가능하도록 설계된 유닛으로써, 원형의 단면을 가지는 배관에 대응 가능한 원형, 보다 상세하게는 내부에 중공이 형성되는 원통형으로 구성되되, 건물, 교량 등에 배관을 고정하는 구조물은 회피 가능하도록 일측 말단부와 타측 말단부가 이격되는 형상을 가진다.

또한, 상기 본체 유닛(100)은 하나의 통형으로 형성되지 아니하고 한 쌍의 곡선부(103)가 따로 형성되되 상호 간에 힌지 결합됨으로써 도 3(a) 및 도 3(b)에 도시된 바와 같이 이격된 일측 말단부와 타측 말단부 사이의 거리를 확장 가능하며, 이에 따라 내부 중공에 배관을 내입 가능한 구성이다.

상기 본체 유닛(100)의 내주연을 따라 구비되는 복수 개의 휠(101)은 본체 유닛(100)의 내부 중공에 내입된 배관의 표면에 밀착함으로써 본체 유닛(100)이 배관을 감싼 상태로 이동할 수 있도록 하며, 다양한 직경을 가지는 배관에 대응할 수 있도록 상기 중공의 중심을 향하여 일정 길이 더 연장 가능하도록 구성된다.

특히, 배관은 형상에 변형이 발생하여 일부 구간의 직경이 확장될 수 있고 표면에 이물질이 흡착되는 등의 경우가 있으므로 상기 휠(101)은 코일 스프링 등의 탄성 부재에 의하여 상기 본체 유닛(100)과 연결됨으로써, 이러한 문제에 대응 가능하도록 구성될 수 있다.

또한, 상기 본체 유닛(100)의 외주연을 따라 둘레 방향으로 형성되는 하나 또는 한 쌍의 곡선 홈(102)은 하기 이동 유닛(110)이 본체 유닛(100)에 체결 및 이동할 수 있도록 하며, 이에 더하여 본체 유닛(100)에는 길이 방향을 따라 한 쌍의 곡선 홈(102)을 연결하는 하나 이상의 연결 홈이 형성됨으로써 하나의 곡선 홈(102)에 위치한 하기 이동 유닛(110)이 다른 곡선 홈(102)으로 이동하도록 할 수 있다.

또한, 도 2(a) 내지 도 2(c)에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 배관 점검용 로봇은 상기 곡선 홈(102)에 삽입 체결되어 이동 가능한 이동 유닛(110)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하며, 상기 이동 유닛(110)은 상기 본체 유닛(100)이 일정 거리 이동할 때마다 곡선 홈(102)을 따라 왕복 이동함으로써 하기 점검 기기 및/또는 하기 비파괴 점검 기기가 배관을 점검할 수 있도록 한다.

즉, 상기 배관 점검용 로봇은 상기 본체 유닛(100)이 일정 거리 이동한 후 정지하면, 상기 이동 유닛(110)이 상기 곡선 홈(102)을 따라 이동하는 과정을 반복하여 배관이 점검될 수 있도록 하며, 이동 유닛(110)의 이동 중에 본체 유닛(100)을 일정 각도로 회전 시킴으로써 불완전한 원형으로 형성되는 본체 유닛(100)의 형상에 따른 점검 사각지대를 해소 가능하다.

구체적으로, 상기 이동 유닛(110)은 상기 곡선 홈(102)에 삽입 체결되어 곡선 홈(102)을 따라 이동 가능한 슬라이드부(111)와, 일측 말단부가 상기 슬라이드부(111)에 체결되고, 일정거리 이격되는 타측 말단부에 촬영 기기(120)가 장착되는 가이드부(112)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하며, 상기 본체 유닛(100)에 형성되는 곡선 홈(102)의 개수와 동일한 개수가 구비됨이 바람직하다.

또한, 도 2(a) 내지 도 2(c)에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 배관 점검용 로봇은 상기 이동 유닛(110)에 장착되어 배관의 표면을 촬영하는 촬영 기기(120)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하며, 상기 촬영 기기(120)에 의하여 촬영되는 영상은 사용자 등에 의한 배관 점검를 위해 외부로 전송된다.

다만, 상기 촬영 기기(120)에 의한 영상 촬영만으로는 배관의 외부 표면만을 점검 가능한 한계가 발생하므로, 상기 이동 유닛(110)에는 상기 촬영 기기(120)를 대신하거나 촬영 기기(120)에 더하여 비파괴 점검 기기가 장착될 수 있고, 상기 비파괴 점검 기기에 의하여 생성되는 데이터가 외부로 전송되도록 구성됨은 상기 촬영 기기(120)의 경우와 동일하며, 상기 본체 유닛(100)에 형성되는 곡선 홈(102)의 개수에 따라 한 쌍의 이동 유닛(110)이 구비되는 경우에 있어, 하나의 이동 유닛(110)에는 촬영 기기(120)가 장착되고, 다른 하나의 이동 유닛(110)에는 비파괴 점검 기기가 장착될 수도 있음은 자명하다.

또한, 상기 본체 유닛(100)에는 상기 복수 개의 휠(101) 전체 또는 일부를 제어하여 배관을 따라 본체 유닛(100)을 이동시키고, 상기 이동 유닛(110)의 이동을 제어하며, 상기 점검 기기 및 상기 비파괴 점검 기기를 제어하는 제어부가 구비되는 것을 특징으로 하며, 상기 제어부에 의한 본체 유닛(100), 이동 유닛(110), 점검 기기 및 비파괴 점검 기기의 제어는 사용자에 의하여 제어되는 컨트롤러에 의한 수동 제어 방식 및 자동 제어 방식이 모두 적용 가능하다.

또한, 본 발명은 상기 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용하여 배관을 점검하는 배관 점검 시스템에 관한 것으로써, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 배관 점검 시스템은 상기 촬영 기기(120)로 촬영되는 영상을 이용하여 3D 모델을 생성하는 모델링 기기(130)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기 모델링 기기(130)는 상기 촬영 기기(120)에 의하여 촬영되는 영상, 즉, 동영상 또는 복수 개의 정지 영상을 이용하여 단일의 3D 모델을 생성하는 장치로써 유선 및 무선 통신 방식을 이용한 정보의 입출력이 용이하고, 모델링 프로그램을 설치 가능한 공지의 컴퓨터로 구성됨이 바람직하나, 3D 모델링만을 위한 전용 단말기로 구성되어도 무방하다.

상기 3D 모델은 사용자의 선택에 따라 다양한 각도로 배관의 전체 형상을 확인 가능하고, 각 부분을 확대 가능하도록 모델링 된 이미지로써 하기 MR 기기(140)를 통해 가상 현실로 구현되며, 건물, 교량 등에 설치된 배관을 육안으로 점검하는 방식 또는 배관의 전체 및 각 부분을 여러 각도로 촬영한 영상을 이용하는 점검 방식에 비하여 점검의 효율성이 향상되도록 한다.

또한, 상기 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템은 생성된 3D 모델을 기반으로 2D 이미지를 생성하여 배관의 전후 상태를 용이하게 비교 분석 가능한 것을 특징으로 하고, 이러한 효과의 구현을 위하여 상기 모델링 기기(130)는 도 5에 도시된 바와 같이 생성된 3D 모델을 이용하여 2D 이미지를 생성하는 생성부(131)와, 상기 3D 모델 및 상기 2D 이미지를 저장하는 데이터 베이스 및 저장된 복수 개의 2D 이미지를 상호 비교하여 배관의 형태 변화를 분석하는 분석부(132)를 포함하여 구성될 수 있으며, 이러한 구성에 의하여 배관 시스템에 관련된 사용자들은 경제적이고 빠르게 장기간에 걸친 배관의 형상 변화를 확인할 수 있다.

또한, 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용하여 배관을 점검하는 배관 점검 시스템은 상기 3D 모델을 가상 현실로 구현하여 사용자에게 제공하는 MR 기기(140)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하며, 사용자는 상기 MR 기기(140)를 머리에 착용함으로써 가상 현실상에서 배관을 점검 가능한 효과를 얻을 수 있다.

또한, 본 발명에 의한 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용하여 배관을 점검하는 배관 점검 시스템은 상기 본체 유닛(100)이 호(弧)의 형상으로 모듈화된 복수 개의 모듈부(미도시)가 상호 간에 조립되어 구성되는 것을 특징으로 하고, 이에 따라 상기 모듈부를 추가 또는 제거하여 직경을 확장 또는 축소 가능한 것을 특징으로 한다.

즉, 상기 복수 개의 모듈부는 호(弧)의 형태로 구성되어 복수 개의 개체의 집합으로 원형을 형성 가능하며, 이에 따라 상기 본체 유닛(100)의 직경은 점검의 대상이 되는 배관의 직경에 따라 확장 또는 축소될 수 있고, 상기 복수 개의 휠(101)은 본체 유닛(100)의 내부 중심을 향하여 일정 길이 연장 또는 돌출된 길이를 축소 가능하므로, 직경의 확장 또는 축소에 따른 배관에의 밀착 문제에 대응 가능하다.

또한, 상기 복수 개의 모듈부는 전자기력을 이용하여 상호 간에 긴밀하게 결합되도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

즉, 상기 복수 개의 모듈부는 배관의 직경에 따라 잦은 결합 및 분리가 발생하게 되므로, 상호 간에 결합시에는 전자기력을 이용하여 상호 간에 긴밀하게 결합할 수 있고, 분리시에는 전자기력을 제거하여 쉽게 분리될 수 있으며, 이에 따라 복수 개의 모듈부 상호 간에 결합 및 분리가 간편해지는 효과가 발생하고, 상기 본체 유닛(100)의 안정성이 확보되는 효과가 발생하며, 정밀한 공차설계의 요구에 따른 설계 비용 및 로봇 제조 비용의 증가를 해결할 수 있는 효과가 발생한다.

위에서 소개된 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해, 예로써 제공되는 것이며, 본 발명은 위에서 설명된 실시예들에 한정되지 않고, 다른 형태로 구체화 될 수도 있다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장 또는 축소되어 표현될 수 있다.

또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조 번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

100 : 본체 유닛
101 : 휠
102 : 곡선 홈
103 : 곡선부
110 : 이동 유닛
111 : 슬라이드부
112 : 가이드부
120 : 촬영 기기
130 : 모델링 기기
131 : 생성부 132 : 분석부
140 : MR 기기

Claims

내주연을 따라 복수 개의 휠(101)이 일정 간격으로 구비되고, 외주연을 따라 하나 이상의 곡선 홈(102)이 형성되는 한 쌍의 곡선부(103)가 상호 간에 힌지 결합되되 일측 말단부와 타측 말단부는 이격되는 불완전한 원형인 본체 유닛(100);
상기 곡선 홈(102)에 삽입 체결되어 곡선 홈(102)을 따라 이동 가능한 이동 유닛(110);
상기 이동 유닛(110)에 장착되어 배관의 표면을 촬영하는 촬영 기기(120); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 배관 점검용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 복수 개의 휠(101)은,
상기 본체 유닛(100)의 내부 중심을 향하여 일정 길이 연장 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배관 점검용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 이동 유닛(110)은,
상기 곡선 홈(102)에 삽입 체결되어 곡선 홈(102)을 따라 이동 가능한 슬라이드부(111);
일측 말단부가 상기 슬라이드부(111)에 체결되고, 일정거리 이격되는 타측 말단부에 촬영 기기(120)가 장착되는 가이드부(112); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 배관 점검용 로봇.
제3항에 있어서,
상기 이동 유닛(110)에는,
상기 촬영 기기(120)를 대신 또는 촬영 기기(120)에 더하여 비파괴 점검 유닛이 장착되는 것을 특징으로 하는 배관 점검용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 본체 유닛(100)은,
호(弧)의 형상으로 모듈화된 복수 개의 모듈부(미도시)가 상호 간에 조립되어 구성되는 것을 특징으로 하고,
상기 모듈부(미도시)를 추가 또는 제거하여 직경을 확장 또는 축소 가능한 것을 특징으로 하는 배관 점검용 로봇.
제5항에 있어서,
상기 복수 개의 모듈부(미도시)는,
전자기력을 이용하여 상호 간에 긴밀하게 결합되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배관 점검용 로봇.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용하여 배관을 점검하는 것을 특징으로 하는 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템.
제7항에 있어서,
상기 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템은,
촬영 기기(120)로 촬영되는 영상을 이용하여 3D 모델을 생성하는 모델링 기기(130);
상기 3D 모델을 가상현실로 구현하여 사용자에게 제공하는 MR 기기(140); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용하여 배관을 점검하는 배관 점검 시스템.
제8항에 있어서,
상기 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템은,
생성된 3D 모델을 기반으로 2D 이미지를 생성하여 배관의 전후 상태를 용이하게 비교 분석 가능한 것을 특징으로 하는 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용하여 배관을 점검하는 배관 점검 시스템.