KR20200097101A - 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200097101A
KR20200097101A KR1020190014429A KR20190014429A KR20200097101A KR 20200097101 A KR20200097101 A KR 20200097101A KR 1020190014429 A KR1020190014429 A KR 1020190014429A KR 20190014429 A KR20190014429 A KR 20190014429A KR 20200097101 A KR20200097101 A KR 20200097101A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
array antenna
offset
target
receiving array
azimuth
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
KR1020190014429A
Other languages
English (en)
Inventor
김영훈
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020190014429A priority Critical patent/KR20200097101A/ko
Priority to CN202010079604.5A priority patent/CN111538010B/zh
Priority to DE102020102902.0A priority patent/DE102020102902A1/de
Priority to US16/783,553 priority patent/US11402482B2/en
Publication of KR20200097101A publication Critical patent/KR20200097101A/ko
Priority to US17/849,863 priority patent/US11867793B2/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/522—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves
    • G01S13/524—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/08—Systems for determining direction or position line
    • G01S1/38—Systems for determining direction or position line using comparison of [1] the phase of the envelope of the change of frequency, due to Doppler effect, of the signal transmitted by an antenna moving, or appearing to move, in a cyclic path with [2] the phase of a reference signal, the frequency of this reference signal being synchronised with that of the cyclic movement, or apparent cyclic movement, of the antenna
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/60—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S2013/0236—Special technical features
    • G01S2013/0245—Radar with phased array antenna

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 레이더 장치는, 전방 탐지를 위한 레이더 신호를 방사하기 위한 송신용 배열 안테나와, 송신용 배열 안테나에서 방사되는 레이더 신호가 타겟으로부터 반사되어 돌아오는 레이더 신호를 수신하는 N개의 수신용 배열 안테나와, N개의 수신용 배열 안테나 중 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나를 이용하여 타겟의 방위각을 추정하고, N개의 수신용 배열 안테나 중 오프셋 된 수신용 배열 안테나 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나와의 위상차이와 타겟의 방위각를 이용하여 타겟의 고각을 추정하는 제어부를 포함한다.

Description

차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법{APPARATUS FOR VEHICLE RADAR AND CONTROL METHOD THE SAME}
본 발명은 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
레이더란, 전자기파를 오브젝트에 발사시킨 후 그 오브젝트에서 반사되는 전자기파를 수신하여, 오브젝트와의 거리, 방향, 속도, 고도 등을 검출하는 장치를 의미한다. 한편, 운전자의 안전을 도모하기 위한 목적으로 차량용 레이더가 개발된바, 이러한 차량용 레이더는 일반적으로 기판형 안테나를 적용한 MMIC(monolithic microwave integrated circuit)의 구조로 제작된다. 구체적으로, 송신용 MMIC, 수신용 MMIC, 신호 발생용 MMIC가 차량용 레이더에 포함될 수 있으며, 이 중 신호 발생용 MMIC는 약 77GHz의 주파수 신호를 생성하고, 이를 송신용 MMIC가 오브젝트 검출을 위한 범위에 송출하며, 송출된 신호를 수신용 MMIC가 수신하는 원리를 통해 동작한다. 또한, 최근에는 송신용 MMIC, 수신용 MMIC 및 신호 발생용 MMIC를 하나의 MMIC로 통합하는 추세에 있으며, 향후에는 아날로그 형태의 주파수 신호를 디지털 신호로 변환하는 ADC 및 변환된 디지털 신호를 처리하여 오브젝트에 대한 정보를 계산하는 프로세서까지 하나의 MMIC에 통합한 ROC(radar on chip)의 활용이 증가할 것으로 예상된다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
국내 등록특허공보 제10-0278142호
본 발명은 전술한 문제점 및/또는 한계를 해결하기 위해 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 레이더의 사이즈 증가 없이 방위각과 고각을 추정하는데 있다.
다른 측면에 따른 본 발명의 목적은 수식 기반의 고각 추정을 이용하여 안테나 배열 구조의 자유도를 높이고 연산 시간을 감소시키는데 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 레이더 장치는, 전방 탐지를 위한 레이더 신호를 방사하기 위한 송신용 배열 안테나; 상기 송신용 배열 안테나에서 방사되는 레이더 신호가 타겟으로부터 반사되어 돌아오는 레이더 신호를 수신하는 N개의 수신용 배열 안테나; 및 상기 N개의 수신용 배열 안테나 중 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나를 이용하여 상기 타겟의 방위각을 추정하고, 상기 N개의 수신용 배열 안테나 중 오프셋 된 수신용 배열 안테나 및 상기 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나와의 위상차이와 상기 타겟의 방위각를 이용하여 상기 타겟의 고각을 추정하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 N개의 수신용 배열 안테나 중 상기 오프셋 된 수신용 배열 안테나를 제외한 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나를 이용하여 상기 타겟의 방위각을 추정하는 방위각 추정부; 및 상기 오프셋 된 수신용 배열 안테나 중 하나 및 상기 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나 중 하나가 수신한 레이더 신호의 위상차이에서, 상기 방위각으로 인해 발생하는 위상차이를 제거하고 남은 위상차이를 이용하여 상기 타겟의 고각을 추정하는 고각 추정부;를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 N개의 수신용 배열 안테나로부터 수신한 레이더 신호를 디지털 신호로 변환하여 상기 방위각 추정부로 출력하는 ADC(analog to digital converter);를 더 포함할 수 있다.
상기 장치는, 상기 송신용 배열 안테나로 제공할 주파수 신호를 발생시키는 신호 발생부;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 레이더 장치는 송신용 배열 안테나에 의해, 전방 탐지를 위한 레이더 신호를 방사하는 단계; N개의 수신용 배열 안테나에 의해, 상기 송신용 배열 안테나에서 방사되는 레이더 신호가 타겟으로부터 반사되어 돌아오는 레이더 신호를 수신하는 단계; 및 제어부에 의해, 상기 N개의 수신용 배열 안테나 중 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나를 이용하여 상기 타겟의 방위각을 추정하고, 상기 N개의 수신용 배열 안테나 중 오프셋 된 수신용 배열 안테나 및 상기 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나와의 위상차이와 상기 타겟의 방위각를 이용하여 상기 타겟의 고각을 추정하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 추정하는 단계는, 방위각 추정부에 의해, 상기 N개의 수신용 배열 안테나 중 상기 오프셋 된 수신용 배열 안테나를 제외한 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나를 이용하여 상기 타겟의 방위각을 추정하는 단계; 및 고각 추정부에 의해, 상기 오프셋 된 수신용 배열 안테나 중 하나 및 상기 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나 중 하나가 수신한 레이더 신호의 위상차이에서, 상기 방위각으로 인해 발생하는 위상차이를 제거하고 남은 위상차이를 이용하여 상기 타겟의 고각을 추정하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 추정하는 단계는, ADC에 의해, 상기 N개의 수신용 배열 안테나로부터 수신한 레이더 신호를 디지털 신호로 변환하여 상기 방위각 추정부로 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은, 신호 발생부에 의해, 상기 송신용 배열 안테나로 제공할 주파수 신호를 발생시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 더 제공될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
실시 예들에 따르면, 레이더의 사이즈 증가 없이 방위각과 고각을 추정할 수 있다.
또한, 수식 기반의 고각 추정을 이용하여 안테나 배열 구조의 자유도를 높이고 연산 시간을 감소시킬 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 레이더 장치를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 차량용 레이더 장치 중 수신용 배열 안테나의 배열을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 1의 차량용 레이더 장치 중 일 실시 예에 따른 방위각 추정을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 4는 도 1의 차량용 레이더 장치 중 고각 추정을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 5는 도 1의 차량용 레이더 장치 중 수신용 배열 안테나의 간격에 따른 방위각의 각도가 유효한지 여부 판단을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 레이더 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 레이더 장치를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 차량용 레이더 장치(1)는 송신용 배열 안테나(100), 수신용 배열 안테나(200), 신호 발생부(300) 및 제어부(400)를 포함할 수 있다.
송신용 배열 안테나(100)는 전방 탐지를 위해 레이더 신호를 방사하기 위한 구성을 포함할 수 있다. 송신용 배열 안테나(100)는 다수의 채널로 구성될 수 있으며, 다수의 채널은 다수의 복사 소자들로 구성될 수 있다.
수신용 배열 안테나(200)는 송신용 배열 안테나(100)에서 방사되는 레이더 신호가 전방 방위각 방향의 타겟으로부터 반사되어 돌아오는 경우 반사되는 레이더 신호를 수신하기 위한 방위각 채널(미도시)과, 송신용 배열 안테나(100)에서 방사되는 레이더 신호가 전방 고각 방향의 클러터(clutter)로부터 반사되어 돌아오는 경우 반사되는 레이더 신호를 수신하기 위한 고각 채널(미도시)을 포함하도록 구성될 수 있다. 수신용 배열 안테나(200)도 송신용 배열 안테나(100)처럼 여러 채널로 구성될 수 있다.
신호 발생부(300)는 제어부(400)의 제어 하에 송신용 배열 안테나(100)에 제공할 주파수 신호를 발생시킬 수 있다. 예컨대, 신호 발생부(300)는 FMCW(frequency modulation continuous wave) 형태의 초고주파 신호를 발생시킬 수 있다. 또한, 신호 발생부(300)는 주파수 신호에 대응하는 참조 신호를 수신용 배열 안테나(200)에 제공할 수 있다.
제어부(400)는 N개의 수신용 배열 안테나(200) 중 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나를 이용하여 타겟의 방위각을 추정하고, N개의 수신용 배열 안테나(200) 중 오프셋 된 수신용 배열 안테나 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나와의 위상차이와 상기 타겟의 방위각를 이용하여 상기 타겟의 고각을 추정할 수 있다. 여기서, 오프셋은 고각 성분을 추정하기 위해 수직 방향으로 주는 이격 거리이며, 오프셋에 대한 범위는 고각을 식별하고자 하는 범위에 맞게 제어부(400)가 설정할 수 있다. 따라서 오프셋이 되었다 함은 수직 방향으로 주는 이격 거리가 있다고 볼 수 있고, 오프셋 되지 않았다 함은 수직 방향으로 주는 이격 거리가 없다고 볼 수 있다.
차량용 레이더 장치(1)에서는 방위각에 대한 요구사항뿐만 아니라 고각을 가진 타겟을 식별하는 기능이 요구되며, 제한된 사이즈 및 수신용 배열 안테나(200)의 개수에 맞추어 방위각과 고각을 모두 추정해야 한다. 차량용 레이더 장치(1)에서는 방위각 방향의 타겟을 탐지하기 위해 수신용 배열 안테나(200)를 사용하며, 고각을 추정하기 위해서 수신용 배열 안테나(200) 중 한 개 이상의 안테나를 수직방향으로 일정 간격의 오프셋을 주어 배치시킬 수 있다. 차량용 레이더 장치(1)는 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200)로 방위각을 추정하고, 이를 이용하여 오프셋 된 안테나와의 관계를 바탕으로 고각을 추정할 수 있다.
본 실시 예에서, 제어부(400)는 ADC(410), 방위각 추정부(420) 및 고각 추정부(430)를 포함할 수 있다. 도 2는 N개의 수신용 배열 안테나(200)의 배열을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면으로, N개의 수신용 배열 안테나(200)는 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m)와 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m)를 제외한 N-1 개의 수신용 배열 안테나(200_1 내지 200_m-1, 200_m+1 내지 200_N)를 포함할 수 있다. 여기서, 오프셋 된 수신용 배열 안테나의 개수를 한 개로 한정하고 있으나, 이는 설명의 편의상일 뿐, 오프셋 된 수신용 배열 안테나의 개수는 두 개 이상일 수도 있다. 이하, 수신용 배열 안테나(200)의 부재번호는 도 2를 참조하여 표기하기로 한다.
ADC(410)는 수신용 배열 안테나(200)로부터 수신한 레이더 신호를 디지털 신호로 변환하여 방위각 추정부(420)로 출력할 수 있다.
방위각 추정부(420)는 N개의 수신용 배열 안테나(200_1 내지 200_N) 중 오프셋 된 수신용 배열 안테나(도 2의 200_m)를 제외한 N-1개의 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_1 내지 200_m-1, 200_m+1 내지 200_N)를 이용하여 타겟의 방위각을 추정할 수 있다. 본 실시 예에서 방위각 추정부(420)는 하기 도 3을 이용하여 방위각을 추정하나, 이에 한정하지 않고 여러 각도 알고리즘을 이용하여 방위각을 추정할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 방위각 추정부(420)에 의해 방위각 추정을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면으로서, 오프셋 된 수신용 배열 안테나(도 2의 200_m)를 제외한 N-1개의 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_1 내지 200_m-1, 200_m+1 내지 200_N) 중 두 개의 수신용 배열 안테나(200), 예를 들어 제1 수신용 배열 안테나(200_10) 및 제2 수신용 배열 안테나(200_20)를 이용하여 방위각 추정을 설명하기로 한다. 도 3에서 제1 수신용 배열 안테나(200_10) 및 제2 수신용 배열 안테나(200_20)는 수직 또는 수평 방향으로만 일정 간격을 갖는 두 개의 안테나일 수 있다.
제1 수신용 배열 안테나(200_10) 및 제2 수신용 배열 안테나(200_20)로부터 수신한 레이더 신호의 위상차이는 하기 수학식 1로 산출될 수 있다.
Figure pat00001
여기서,
Figure pat00002
은 제1 수신용 배열 안테나(200_10)가 타겟으로부터 반사되어 수신한 레이더 신호의 위상을 나타내고,
Figure pat00003
는 제2 수신용 배열 안테나(200_20)가 타겟으로부터 반사되어 수신한 레이더 신호의 위상을 나타내고,
Figure pat00004
는 위상차이를 나타내고,
Figure pat00005
는 수신한 레이더 신호의 파장(wavelength)을 나타내고,
Figure pat00006
는 제1 수신용 배열 안테나(200_10) 및 제2 수신용 배열 안테나(200_20) 사이의 간격을 나타내고,
Figure pat00007
는 방위각을 나타낼 수 있다.
수학식 1을
Figure pat00008
로 정리하면 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00009
수학식 2를 다시
Figure pat00010
로 정리하면 수학식 3과 같고, 수학식 3으로부터 타겟의 방위각인
Figure pat00011
를 추정할 수 있다.
Figure pat00012
도 3에서 제1 수신용 배열 안테나(200_10) 및 제2 수신용 배열 안테나(200_20) 사이의 수직 간격 또는 수평 간격
Figure pat00013
가 멀어질수록 방위각
Figure pat00014
의 범위가 좁아질 수 있다.
고각 추정부(430)는 N개의 수신용 배열 안테나(200) 중 오프셋 된 수신용 배열 안테나 중 하나(200_m) 및 N개의 수신용 배열 안테나(200) 중 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m)를 제외한 N-1개의 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_1 내지 200_m-1, 200_m+1 내지 200_N) 중 하나(예를 들어, 200_N)가 수신한 레이더 신호의 위상차이에서, 방위각 추정부(420)에서 추정한 방위각으로 인해 발생하는 위상차이를 제거하고 남은 위상차이를 이용하여 타겟의 고각을 추정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 예에 따른 고각 추정부(430)에 의한 고각 추정을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면으로서, 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m), 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 및 타겟(500)을 도시하고 있다. 여기서, 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)는 서로 수평과 수직 방향으로 일정 간격을 갖는 두 개의 안테나 일 수 있다. 또한, 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)는 기준 수신용 배열 안테나 일 수 있으며, N-1개의 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나 중 어느 하나가 기준 수신용 배열 안테나로 설정될 수 있다. 도 5로부터 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m), 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 및 타겟(예를 들어, 도로 표지판, 500)은 좌표 정보를 포함할 수 있다.
기준 수신용 배열 안테나로서의 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)의 좌표 정보는 원점(0, 0, 0)일 수 있으며, 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m)의 좌표 정보는 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)와 상대적으로 얼만큼 떨어져 있는지 나타내는 거리 좌표 정보(0, -d2, d1)를 포함할 수 있다. 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)의 좌표 정보는 모두 거리를 나타내며 그 단위는 [m]일 수 있다. 타겟(500)의 좌표 정보는 (
Figure pat00015
,
Figure pat00016
,
Figure pat00017
)를 포함할 수 있으며,
Figure pat00018
은 기준 수신용 배열 안테나로서의 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)와 타겟(500) 사이의 거리를 나타내고,
Figure pat00019
는 방위각을 나타내고
Figure pat00020
는 고각을 나타낼 수 있다.
도 4로부터 타겟(500)과 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 사이의 물리적인 거리
Figure pat00021
는 수학식 4에 의해 산출될 수 있다.
Figure pat00022
여기서,
Figure pat00023
는 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m)의 수직 방향 오프셋 값을 나타내고,
Figure pat00024
은 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m)와 기준 안테나로서의 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 사이의 수평 방향 간격을 나타내고,
Figure pat00025
은 기준 수신용 배열 안테나로서의 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)와 타겟(500) 사이의 물리적인 거리를 나타내고,
Figure pat00026
는 방위각 추정부(420)가 추정한 타겟의 방위각을 나타내고
Figure pat00027
는 타겟의 고각을 나타낼 수 있다.
또한, 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)와 타겟(500)의 거리
Figure pat00028
는
Figure pat00029
이므로, 고각 추정부(430)는 두 개의 안테나(오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N))와 타겟(500)의 거리차이를 수학식 5를 통하여 산출할 수 있다.
Figure pat00030
여기서,
Figure pat00031
는 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 각각이 수신한 레이더 신호의 위상차이를 나타낼 수 있다. 또한 방위각
Figure pat00032
는 N개의 수신용 배열 안테나(200) 중 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m)를 제외한 N-1개의 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_1 내지 200_m-1, 200_m+1 내지 200_N)를 이용하여 추정한 값이고,
Figure pat00033
를
Figure pat00034
로 가정하고 수학식 5를 정리하면 수학식 6을 도출할 수 있다.
Figure pat00035
여기서, 방위각
Figure pat00036
를 추정할 때 위상차이를 이용하며, 방위각
Figure pat00037
를 상수
Figure pat00038
로가정하였으므로, 수학식 6에서 방위각
Figure pat00039
가 제거되었다고 볼 수 있다. 수학식 6에서
Figure pat00040
를
Figure pat00041
로,
Figure pat00042
을
Figure pat00043
로 가정하고 수학식 6을 정리하면 수학식 7과 같다.
Figure pat00044
수학식 7을 고각
Figure pat00045
로 정리하면 수학식 8과 같다.
Figure pat00046
도 5는 도 1의 차량용 레이더 장치 중 수신용 배열 안테나의 간격에 따른 방위각의 각도가 유효한지 여부 판단을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면으로서, 고각 추정부(430)에서 수행될 수 있다. 도 5로부터 오프셋 된 수신용 배열 안테나(도 2의 200_m)와, 오프셋 된 수신용 배열 안테나(도 2의 200_m)를 제외한 N-1개의 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_1 내지 200_m-1, 200_m+1 내지 200_N) 중 한 개의 수신용 배열 안테나(200-N)를 이용하여 방위각의 각도가 유효한지 여부를 판단할 수 있다. 도 5에서 오프셋 된 수신용 배열 안테나(도 2의 200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)는 수직 및 수평 방향으로 일정 간격을 갖는 두 개의 안테나일 수 있다.
오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)로부터 수신한 레이더 신호의 위상차이는 하기 수학식 9에 의해 산출될 수 있다.
Figure pat00047
여기서,
Figure pat00048
은 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m)가 타겟으로부터 반사되어 수신한 레이더 신호의 위상을 나타내고,
Figure pat00049
는 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)가 타겟으로부터 반사되어 수신한 레이더 신호의 위상을 나타내고,
Figure pat00050
은 위상차이를 나타내고,
Figure pat00051
는 수신한 레이더 신호의 파장(wavelength)를 나타내고,
Figure pat00052
는 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 사이의 간격을 나타내고,
Figure pat00053
는 방위각 추정부(420)가 추정한 방위각을 나타내고,
Figure pat00054
은 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 사이의 각도를 나타낼 수 있다.
수학식 9를
Figure pat00055
로 정리하면 수학식 10과 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00056
수학식 10을 다시
Figure pat00057
로 정리하면 수학식 11과 같다.
Figure pat00058
여기서 수학식 11은 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)가 수직 및 수평 방향(대각선 방향)으로 배치된 경우, 방위각 추정부(420)가 추정한 방위각
Figure pat00059
와, 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 사이의 각도
Figure pat00060
과, 위상차이
Figure pat00061
과, 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 사이의 간격
Figure pat00062
에 의한 관계를 나타낸다고 볼 수 있다.
도 5에서 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 사이의 대각선 거리로서의 수직 간격 및 수평 간격
Figure pat00063
과, 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 사이의 각도
Figure pat00064
에 의해 방위각
Figure pat00065
의 범위가 유효한지 판단할 수 있다. 수학식 12에는 방위각
Figure pat00066
의 범위가 유효한지 판단하기 위한 수학식이 개시되어 있다.
Figure pat00067
Figure pat00068
Figure pat00069
Figure pat00070
수학식 12로부터 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 사이의 각도
Figure pat00071
과, 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 사이의 대각선 거리로서의 수직 간격 및 수평 간격
Figure pat00072
이 산출되면, 방위각
Figure pat00073
에 대한 유효 범위가 결정될 수 있다. 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N)의 수신신호의 위상차이가 0과 2파이(pi) 사이임을 고려하여 방위각
Figure pat00074
에 대한 유효 범위가 결정될 수 있다. 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_N) 사이의
Figure pat00075
이 멀어질수록 추정할 수 있는 방위각
Figure pat00076
의 범위가 좁아질 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 레이더 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 5에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.
도 6을 참조하면, S610단계에서, 차량용 레이더 장치(1)는 송신용 배열 안테나(100)에 의해 전방 탐지를 위한 레이더 신호를 방사한다.
S620단계에서, 차량용 레이더 장치(1)는 N개의 수신용 배열 안테나(200)에 의해 송신용 배열 안테나(100)에서 방사되는 레이더 신호가 타겟으로부터 반사되어 돌아오는 레이더 신호를 수신한다.
S630단계에서, 차량용 레이더 장치(1)는 N개의 수신용 배열 안테나(200) 중 오프셋 된 수신용 배열 안테나(200_m)를 제외한 N-1개의 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나(200_1 내지 200_m-1, 200_m+1 내지 200_N)를 이용하여 타겟의 방위각을 추정한다. 타겟의 방위각은 상술한 수학식 1 내지 수학식 3을 이용하여 추정할 수 있다.
S640단계에서, 차량용 레이더 장치(1)는 오프셋 된 수신용 배열 안테나 중 하나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나 중 하나(200_N)가 수신한 레이더 신호의 위상차이에서, 방위각으로 인해 발생하는 위상차이를 제거한다.
S650단계에서, 차량용 레이더 장치(1)는 오프셋 된 수신용 배열 안테나 중 하나(200_m) 및 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나 중 하나(200_N)가 수신한 레이더 신호의 위상차이에서, 방위각으로 인해 발생하는 위상차이를 제거하고 남은 위상차이를 이용하여 타겟의 고각을 추정한다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
1: 차량용 레이더 장치
100: 송신용 배열 안테나
200: 수신용 배열 안테나
300: 신호 발생부
400: 제어부
410: ADC
420: 방위각 추정부
430: 고각 추정부

Claims (8)

  1. 전방 탐지를 위한 레이더 신호를 방사하기 위한 송신용 배열 안테나;
    상기 송신용 배열 안테나에서 방사되는 레이더 신호가 타겟으로부터 반사되어 돌아오는 레이더 신호를 수신하는 N개의 수신용 배열 안테나; 및
    상기 N개의 수신용 배열 안테나 중 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나를 이용하여 상기 타겟의 방위각을 추정하고, 상기 N개의 수신용 배열 안테나 중 오프셋 된 수신용 배열 안테나 및 상기 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나와의 위상차이와 상기 타겟의 방위각를 이용하여 상기 타겟의 고각을 추정하는 제어부;를 포함하는, 차량용 레이더 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 N개의 수신용 배열 안테나 중 상기 오프셋 된 수신용 배열 안테나를 제외한 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나를 이용하여 상기 타겟의 방위각을 추정하는 방위각 추정부; 및
    상기 오프셋 된 수신용 배열 안테나 중 하나 및 상기 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나 중 하나가 수신한 레이더 신호의 위상차이에서, 상기 방위각으로 인해 발생하는 위상차이를 제거하고 남은 위상차이를 이용하여 상기 타겟의 고각을 추정하는 고각 추정부;를 포함하는, 차량용 레이더 장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 N개의 수신용 배열 안테나로부터 수신한 레이더 신호를 디지털 신호로 변환하여 상기 방위각 추정부로 출력하는 ADC(analog to digital converter);를 더 포함하는, 차량용 레이더 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 송신용 배열 안테나로 제공할 주파수 신호를 발생시키는 신호 발생부;를 더 포함하는, 차량용 레이더 장치.
  5. 송신용 배열 안테나에 의해, 전방 탐지를 위한 레이더 신호를 방사하는 단계;
    N개의 수신용 배열 안테나에 의해, 상기 송신용 배열 안테나에서 방사되는 레이더 신호가 타겟으로부터 반사되어 돌아오는 레이더 신호를 수신하는 단계; 및
    제어부에 의해, 상기 N개의 수신용 배열 안테나 중 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나를 이용하여 상기 타겟의 방위각을 추정하고, 상기 N개의 수신용 배열 안테나 중 오프셋 된 수신용 배열 안테나 및 상기 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나와의 위상차이와 상기 타겟의 방위각를 이용하여 상기 타겟의 고각을 추정하는 단계;를 포함하는, 차량용 레이더 장치의 제어 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 추정하는 단계는,
    방위각 추정부에 의해, 상기 N개의 수신용 배열 안테나 중 상기 오프셋 된 수신용 배열 안테나를 제외한 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나를 이용하여 상기 타겟의 방위각을 추정하는 단계; 및
    고각 추정부에 의해, 상기 오프셋 된 수신용 배열 안테나 중 하나 및 상기 오프셋 되지 않은 수신용 배열 안테나 중 하나가 수신한 레이더 신호의 위상차이에서, 상기 방위각으로 인해 발생하는 위상차이를 제거하고 남은 위상차이를 이용하여 상기 타겟의 고각을 추정하는 단계;를 포함하는, 차량용 레이더 장치의 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 추정하는 단계는,
    ADC(analog to digital converter)에 의해, 상기 N개의 수신용 배열 안테나로부터 수신한 레이더 신호를 디지털 신호로 변환하여 상기 방위각 추정부로 출력하는 단계;를 더 포함하는, 차량용 레이더 장치의 제어 방법.
  8. 제 5항에 있어서,
    신호 발생부에 의해, 상기 송신용 배열 안테나로 제공할 주파수 신호를 발생시키는 단계;를 더 포함하는, 차량용 레이더 장치의 제어 방법.
KR1020190014429A 2019-02-07 2019-02-07 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법 Ceased KR20200097101A (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190014429A KR20200097101A (ko) 2019-02-07 2019-02-07 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법
CN202010079604.5A CN111538010B (zh) 2019-02-07 2020-02-04 车辆雷达装置及其控制方法
DE102020102902.0A DE102020102902A1 (de) 2019-02-07 2020-02-05 Fahrzeugradarvorrichtung und Steuerverfahren hierfür
US16/783,553 US11402482B2 (en) 2019-02-07 2020-02-06 Vehicle radar apparatus and control method thereof
US17/849,863 US11867793B2 (en) 2019-02-07 2022-06-27 Vehicle radar apparatus and control method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190014429A KR20200097101A (ko) 2019-02-07 2019-02-07 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200097101A true KR20200097101A (ko) 2020-08-18

Family

ID=71739454

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190014429A Ceased KR20200097101A (ko) 2019-02-07 2019-02-07 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11402482B2 (ko)
KR (1) KR20200097101A (ko)
CN (1) CN111538010B (ko)
DE (1) DE102020102902A1 (ko)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200097101A (ko) * 2019-02-07 2020-08-18 현대모비스 주식회사 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법
JP7593587B2 (ja) * 2020-09-10 2024-12-03 ミネベアミツミ株式会社 アンテナ装置、給電装置、及び給電方法
KR102288675B1 (ko) * 2020-12-28 2021-08-12 주식회사 비트센싱 수평 간격 및 수직 간격으로 배치되는 복수의 안테나를 포함하는 레이더 장치
TWI798629B (zh) * 2021-01-28 2023-04-11 系統電子工業股份有限公司 多天線胎壓偵測器自動定位裝置
CN114994596B (zh) * 2021-03-02 2025-06-24 北京小米移动软件有限公司 一种定位系统、定位方法及足式机器人
RU2761928C1 (ru) * 2021-03-26 2021-12-14 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ИТЭЛМА" (ООО "НПП "ИТЭЛМА") Радиолокационный датчик для предупреждения столкновений транспортного средства
JP7651804B2 (ja) * 2021-09-07 2025-03-27 アルプスアルパイン株式会社 測角装置、及び、測角方法
WO2023076280A2 (en) * 2021-10-25 2023-05-04 Metawave Corporation Sparse mimo phased array imaging radar
EP4220223A1 (en) * 2022-01-26 2023-08-02 Aptiv Technologies Limited Radar device
KR20240074193A (ko) * 2022-11-21 2024-05-28 한국전자통신연구원 레이다 장치 및 그에 있어서의 신호처리 방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100278142B1 (ko) 1998-12-08 2001-01-15 권태인 설치수단이 결합된 위성 안테나 및 그 설치방법

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5257031A (en) * 1984-07-09 1993-10-26 Selenia Industrie Elettroniche Associate S.P.A. Multibeam antenna which can provide different beam positions according to the angular sector of interest
US4750147A (en) * 1985-11-06 1988-06-07 Stanford University Method for estimating signal source locations and signal parameters using an array of signal sensor pairs
US5933109A (en) * 1996-05-02 1999-08-03 Honda Giken Kabushiki Kaisha Multibeam radar system
US5657027A (en) * 1996-06-02 1997-08-12 Hughes Electronics Two dimensional interferometer array
US5936575A (en) * 1998-02-13 1999-08-10 Science And Applied Technology, Inc. Apparatus and method for determining angles-of-arrival and polarization of incoming RF signals
JP3433417B2 (ja) * 1998-04-02 2003-08-04 トヨタ自動車株式会社 レーダ装置
JP3920483B2 (ja) * 1998-12-28 2007-05-30 株式会社東芝 電波到来方向推定方法およびアンテナ装置
ES2195864T3 (es) * 1999-01-07 2003-12-16 Siemens Ag Procedimiento para la deteccion de objetos de destino y para la determinacion de su direccion para un aparato de radar en un automovil.
US7092673B2 (en) * 2002-12-27 2006-08-15 Nortel Networks Limited Angle of arrival estimation in a wireless telecommunications network
WO2006067857A1 (ja) * 2004-12-24 2006-06-29 Fujitsu Limited 到来方向推定装置及びプログラム
US7576682B1 (en) * 2006-03-14 2009-08-18 Lockheed Martin Corporation Method and system for radar target detection and angle estimation in the presence of jamming
CN101779139B (zh) * 2007-08-08 2013-08-07 富士通天株式会社 雷达装置和方位角检测方法
JP5320792B2 (ja) * 2008-03-28 2013-10-23 富士通株式会社 到来方向推定装置、到来方向推定方法および到来方向推定プログラム
JP4766405B2 (ja) * 2008-11-14 2011-09-07 トヨタ自動車株式会社 レーダ装置
DE102012003877A1 (de) * 2011-10-15 2013-04-18 S.M.S Smart Microwave Sensors Gmbh Radarsystem für ein Straßenfahrzeug mit verbesserten Kalibriermöglichkeiten
US9354295B2 (en) * 2012-04-13 2016-05-31 Qualcomm Incorporated Systems, methods, and apparatus for estimating direction of arrival
US10794984B2 (en) * 2013-05-22 2020-10-06 New York University System, method and computer-readable medium for estimating direction of arrival of a signal incident on at least one antenna array
US9759807B2 (en) * 2013-10-25 2017-09-12 Texas Instruments Incorporated Techniques for angle resolution in radar
US9568600B2 (en) * 2014-03-05 2017-02-14 Delphi Technologies, Inc. MIMO antenna with elevation detection
US9541639B2 (en) * 2014-03-05 2017-01-10 Delphi Technologies, Inc. MIMO antenna with elevation detection
CA2948539C (en) * 2014-05-12 2017-09-05 Mitsubishi Electric Corporation Calibration device
US9279880B2 (en) * 2014-07-15 2016-03-08 Applied Signals Intelligence, Inc. Electrically small, range and angle-of-arrival RF sensor and estimation system
DE102014219113A1 (de) 2014-09-23 2016-03-24 Robert Bosch Gmbh MIMO-Radarvorrichtung zum entkoppelten Bestimmen eines Elevationswinkels und eines Azimutwinkels eines Objekts und Verfahren zum Betreiben einer MIMO-Radarvorrichtung
KR102438228B1 (ko) * 2015-10-07 2022-08-31 주식회사 에이치엘클레무브 차량용 레이더 장치와 이를 이용한 타겟의 각도 추정 방법
EP3199976B1 (en) * 2016-01-29 2022-04-20 Denso Corporation Planar radar antenna for automotive multi-mode and multi-target detection
DE102016203160A1 (de) 2016-02-29 2017-08-31 Robert Bosch Gmbh Radarsystem, umfassend eine Antennenanordnung zum Senden und Empfangen elektromagnetischer Strahlung
KR102662238B1 (ko) * 2016-11-28 2024-05-02 주식회사 에이치엘클레무브 레이더 장치 및 그를 위한 안테나 장치
KR20200097101A (ko) * 2019-02-07 2020-08-18 현대모비스 주식회사 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100278142B1 (ko) 1998-12-08 2001-01-15 권태인 설치수단이 결합된 위성 안테나 및 그 설치방법

Also Published As

Publication number Publication date
US11402482B2 (en) 2022-08-02
US20220334239A1 (en) 2022-10-20
US20200256973A1 (en) 2020-08-13
DE102020102902A1 (de) 2020-08-13
CN111538010A (zh) 2020-08-14
US11867793B2 (en) 2024-01-09
CN111538010B (zh) 2024-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11402482B2 (en) Vehicle radar apparatus and control method thereof
CN110100188B (zh) 针对扩展雷达系统的时间和频率同步
US9910150B2 (en) Method, antenna array, radar system and vehicle
EP4071501B1 (en) Signal processing method and apparatus
CN113625280B (zh) 车辆用雷达装置、雷达装置的控制方法及车辆用雷达系统
US20110285571A1 (en) Sensor and alignment adjusting method
CN107037408B (zh) 车辆用雷达设备及去除其重影的方法
US9715014B2 (en) Antenna array, radar system, vehicle and method
US20150234041A1 (en) Radar apparatus
KR20230102619A (ko) 레이더 신호 처리 방법 및 장치
JP2019197027A (ja) レーダ装置
KR20220066796A (ko) 레이더 신호 처리 방법 및 장치
KR20210152911A (ko) 위상 왜곡을 교정하여 레이더 신호를 처리하는 방법 및 장치
KR20230111882A (ko) 레이더 신호 처리 장치 및 방법
KR20210109855A (ko) 차량용 레이더의 송신신호 위상 보정 장치 및 방법과, 그를 포함하는 차량용 레이더 장치
JP2018115930A (ja) レーダ装置および物標検出方法
KR20210109857A (ko) 차량용 레이더의 고장 판단 장치 및 방법과, 그를 포함하는 레이더 장치
JP5784422B2 (ja) レーダ装置、誘導装置及び目標追随方法
JP5392410B2 (ja) レーダ装置
KR102279302B1 (ko) 차량용 레이더 장치 및 그 제어 방법
KR20190135267A (ko) Cw 레이더 및 cw 레이더를 이용한 거리 측정 방법
JP2024038993A (ja) レーダー信号処理方法及び装置
KR101674254B1 (ko) 레이더 신호 처리 방법 및 장치
US11921230B2 (en) Radar device and signal processing method
KR20200053222A (ko) 거리, 각도 속도를 정밀 측정하기 위한 레이더 장치 및 레이더 신호 처리 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20190207

PG1501 Laying open of application
A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20220110

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20190207

Comment text: Patent Application

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20231016

Patent event code: PE09021S01D

E601 Decision to refuse application
PE0601 Decision on rejection of patent

Patent event date: 20240415

Comment text: Decision to Refuse Application

Patent event code: PE06012S01D

Patent event date: 20231016

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event code: PE06011S01I