NL1009711C2 - Inrichting en werkwijze voor het automatisch melken van dieren. - Google Patents

Description

Inrichting en werkwijze voor het automatisch melken van koeien.

De uitvinding betreft een sensorinrichting overeenkomstig de aanhef van conclusie 1. Een dergelijke sensorinrichting is bekend uit EP 0455305 waarbij een om een 5 verticale as roteerbare sensor getoond is waarmee horizontaal gerichte laserbundels worden gegenereerd die door de rotatie van de sensor het horizontale vlak bestrijken. De positie van het te detecteren voorwerp wordt bepaald door het in de besturing vastleggen van de richting van 10 de laserbundel en de afstand van het voorwerp tot de sensor. Het nadeel van de bekende inrichting is dat de positie van het voorwerp sterk afhankelijk is van de richting van de laserbundel die dus met grote nauwkeurigheid moet worden bepaald/ hetgeen moeilijk is. Ook zijn de voorzie-15 ningen voor het meten van de afstand tussen de sensor en het voorwerp relatief kostbaar. De uitvinding beoogt bovengenoemde nadelen op te heffen en daartoe is de sensorinrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 1. De sensorinrichting is op deze wijze voorzien 20 van eenvoudige stationaire stralingsbronnen en eenvoudige detectoren voor het bepalen van de positie van het voorwerp hetgeen bedrijfszeker en goedkoop is.

Overeenkomstig een verdere verbetering is de sensorinrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van con-25 clusie 2. Hierdoor wordt op eenvoudige wijze storing in het detecteren van de reflecties voorkomen, doordat omge-vingsstraling door het ontbreken van de gegenereerde kenmerken zal worden genegeerd.

Overeenkomstig een verdere verbetering is de sensor-30 inrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 3. Hierdoor wordt het onderscheid tussen de verschillende stralingsbronnen op eenvoudige wijze bereikt.

1009711 2

Overeenkomstig een verdere verbetering is de sensor-inrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 4. Hierdoor kunnen de verschillende stralingsbron-nen verder van elkaar onderscheiden worden waardoor even-5 tueel ook meerdere bronnen tegelijk geactiveerd kunnen worden.

Overeenkomstig een verdere verbetering is de sensor-inrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 5. Hierdoor kunnen op eenvoudige wijze twee of 10 meer voorwerpen in het werkgebied gedetecteerd worden.

Overeenkomstig een verdere verbetering is de sensor-inrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 6. Door de stralingsbronnen naast elkaar in een sensorunit te plaatsen zijn ze eenvoudig en nauwkeurig te 15 positioneren.

Overeenkomstig een verdere verbetering is de sensor-inrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 7. Hierdoor kan de aansturing en schakeling van de stralingsbronnen eenvoudiger uitgevoerd worden en worden 20 dikke kabels met veel verschillende aders van de besturing naar de stralingsbronnen vermeden.

Tevens omvat de uitvinding een melkinrichting overeenkomstig de aanhef van conclusie 8. Een dergelijke melkinrichting is ook bekend uit het hiervoor genoemde 25 document. Door overeenkomstig het kenmerk van conclusie 6 de hiervoor genoemde sensorinrichting toe te passen wordt een nauwkeurige en bedrijfszekere inrichting verkregen.

Overeenkomstig een verdere verbetering is de melkinrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van con-30 clusie 9. Hierdoor kan op eenvoudige wijze van de voorzijde van de uier met de onder de buik van het dier geplaatste melkrek met sensorinrichting het midden van de 1009711 3 uier gevonden worden en kan het melkrek in het midden er onder geplaatst worden.

Overeenkomstig een verdere verbetering is de melkinrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van con-5 clusie 10. Hierdoor kan op eenvoudige wijze de positie van alle vier de spenen van de uier tegelijk gedetecteerd worden.

Tevens omvat de uitvinding een sensorunit overeenkomstig het kenmerk van conclusie 11. Een dergelijke sen-10 sorunit is compact en eenvoudig te monteren, waarbij een groot detectieveld gegenereerd kan worden zonder dat een grote signaalkabel naar de sensorunit nodig is.

De uitvinding wordt hierna toegelicht aan de hand van een tekening van enkele uitvoeringsvoorbeelden waar-15 bij figuur 1 een schematisch bovenaanzicht toont van een melkstal met een automatische melkinrichting, figuur 2a een schematisch bovenaanzicht toont van een eerste uitvoeringsvorm van een sensorsysteem zoals toege-20 past in figuur 1, figuur 2b schematisch de werking toont van het sensorsysteem volgens figuur 2a, figuur 3a een schematisch bovenaanzicht toont van een tweede uitvoeringsvorm van een sensorsysteem zoals toege-25 past in figuur 1, figuur 3b schematisch de werking toont van het sensorsysteem volgens figuur 3a, figuur 4a een schematisch bovenaanzicht toont van een derde uitvoeringsvorm van een sensorsysteem zoals toege-30 past in figuur 1, figuur 4b schematisch de werking toont van het sensorsysteem volgens figuur 4a, figuur 5a een schematisch bovenaanzicht toont van een 1009711 4 vierde uitvoeringsvorm van een sensorsysteem zoals toegepast in figuur 1, figuur 5b schematisch de werking toont van het sensorsysteem volgens figuur 5a, 5 figuur 5c schematisch het sensorsysteem van figuur 5a in zijaanzicht toont, en figuur 5d de sensorunit van het sensorsysteem van figuur 5a in detail toont.

In de verschillende figuren zijn voor dezelfde on-10 derdelen steeds zoveel mogelijk dezelfde verwijzingscij-fers gebruikt.

In figuur 1 is een melkstal 2 getoond, die aan drie zijden omgeven is door een vast hek 4 en aan de vierde zijde een inloophek 11 en een uitloophek 3 heeft, welke 15 aan een vast hek 4 bevestigd zijn. In de melkstal 2 is een voerbak 6 aangebracht die met een schuifmechanisme 5 in de lengterichting van de melkstal 2 verplaatsbaar is en waardoor de lengte van de melkstal 2 op bekende wijze wordt aangepast aan de lengte van een te melken dier zo-20 als een koe 1. Eventueel zijn niet getoonde identificatiemiddelen aanwezig voor het vaststellen van de identiteit van koe 1. De koe 1 kan de melkstal 2 betreden door het inloophek 11 en daar gemolken worden. Daartoe wordt een melkrek 10 onder haar uier gebracht en melkbekers 12 25 worden automatisch aan de spenen van de uier aangesloten. Voor dit aansluiten van de melkbekers 12 aan de spenen wordt gebruik gemaakt van een manipulator 8 die in lengterichting van de melkstal 2 langs een rails 7 verplaatsbaar is. Het melkrek 10 is met een manipulator-arm 9 aan 30 de manipulator 8 bevestigd. De melkbekers 12 zijn op bekende wijze verbonden met niet getoonde melkapparatuur. Zoals schematisch aangegeven worden de verschillende onderdelen van de installatie bestuurd door een besturingssysteem C.

1009711 5

De getoonde melkstal 2 kan alleenstaand zijn, er kunnen ook meerdere melkstallen 2 achter elkaar zijn geplaatst. Daarbij kan elke melkstal 2 een eigen manipulator 8 hebben zoals hier getoond, het is echter ook moge-5 lijk dat op bekende wijze elke melkstal 2 een melkrek 10 heeft dat bewogen kan worden door een gemeenschappelijke manipulator 8, die afwisselend de melkbekers 12 van de verschillende melkrekken 10 in de verschillende melkstallen 2 aansluit op de spenen van de uiers van verschillen-10 de koeien.

In de figuren 2a en 2b is een eerste uitvoeringsvorm getoond van een sensorsysteem dat de positie van de spenen meet, welke positie kan worden berekend ten opzichte van de melkstal 2 of ten opzichte van het melkrek 10. Dit 15 is mogelijk omdat via in de manipulator 8 aanwezige encoders in de besturing C bekend is wat de positie van de melkbekers 12 ten opzichte van de melkstal 2 is. Op het melkrek 10 zijn op de hartlijn ervan een eerste stralingsgevoelige detector 13 en een tweede stralingsgevoe-20 lige detector 15 geplaatst. De gevoeligheidsrichting van de detectoren 13 en 15 is gericht naar de van het inloop-hek 11 afgekeerde lange zijde van de melkstal 2. Aan deze lange zijde is buiten het vaste hek 4 een lichtlijst 16 aangebracht met daarop een groot aantal infrarood stra-25 lingsbronnen 17 die op korte afstand van elkaar geplaatst zijn, bijvoorbeeld met een tussenafstand van 5 tot 8 mm. De stralingsbronnen zijn zo uitgevoerd dat de tijdsduur dat straling uitgezonden wordt zeer kort kan zijn. De straling van de infraroodbronnen 17 kan gedetecteerd wor-30 den door de detectoren 13 en 15.

De werking van dit sensorsysteem is als volgt. De stralingsbronnen 17 worden na elkaar geactiveerd en zenden dan korte tijd een divergerende bundel infraroodstra-ling uit. Door de eerste detector 13 en de tweede detec- 1009711 6 tor 15 wordt vastgesteld welke van de oplichtende stra-lingsbronnen 17 zichtbaar zijn. Dit wordt voor elke stra-lingsbron 17 vastgelegd in het besturingssysteem C. Bij voorkeur zenden de stralingsbronnen 17, die kunnen zijn 5 uitgevoerd als Light Emitting Diodes of LED's, infrarood licht uit, dat onzichtbaar is voor de te melken koe. Andere elektromagnetische straling is ook mogelijk.

In de in figuur 2b weergegeven situatie zullen door de aanwezigheid van een speen T de stralingsbronnen pl5 10 en pl6 niet worden waargenomen door de eerste detector 13 en de stralingsbronnen p4 en p5 worden niet waargenomen door de tweede detector 15. In de besturing C zijn de positie van de detectoren 13 en 15 via de in de manipulator 8 aanwezige positiemeting door middel van encoders alsme-15 de de positie van de stralingsbronnen pl-pl8 bekend, zodat de positie van de speen T berekend kan worden. De tijdsduur waarmee de stralingsbronnen (LED's) oplichten kan enkele microseconden tot enkele milliseconden zijn. Bij een duur van 1 milliseconde duurt een waarnemingscy-20 clus met 100 stralingsbronnen 0,1 tot 0,2 sec. De waarne-mingsfrequentie waarmee de positie van de speen T kan worden vastgesteld kan dan 5-10 Hz zijn, hetgeen meestal voldoende is om de bewegingen van de koe 1 te volgen. Indien noodzakelijk kan de stralingsduur per stralingsbron 25 verder verkort worden zodat de waarnemingsfrequentie zonder problemen verhoogd kan worden. In een uitvoeringsvorm zendt elke LED een pulsenreeks van 33 microseconden aan, 33 microseconden uit, 33 microseconden aan en vervolgens uit waarbij een volgende LED start 200 microseconden na 30 de start van de eerste. Door de pulse reeks wordt de LED als stralingsbron herkend en niet verward met omgevings-bronnen.

Nadat de positie van de speen T bekend is geworden, wordt een rondom gevoelige sensor 14 midden onder de uier i 1009711 7 gebracht en wordt op bekende wijze de onderlinge positie van de spenen vastgesteld, zodat alle posities van de spenen in de besturing C bekend zijn en de melkbekers 12 op de bekende wijze kunnen worden aangebracht.

5 In het getoonde uitvoeringsvoorbeeld zijn de twee stralingsgevoelige detectoren 13 en 15 op een vaste positie gemonteerd op het melkrek 10. Het is ook mogelijk om in plaats van twee detectoren 13 en 15 gebruik te maken van één detector die afwisselend op twee verschillende 10 posities wordt gebracht, door een slede op het melkrek 10 te plaatsen of door het melkrek 10 te verplaatsen. In een voorkeursuitvoering is de lichtlijst 6 op bekende wijze in hoogte verstelbaar, bijvoorbeeld door deze op een slede te bevestigen en de hoogte verstelling van de licht-15 lijst 6 te koppelen met die van het melkrek 10 en de manipulator. 8, zodat het detectieveld tussen de lichtlijst 16 en de detectoren 13 en 15 steeds min of meer horizontaal is.

In de figuren 3a en 3b is een tweede uitvoeringsvorm 20 van een sensorsysteem voor het detecteren van een speen T getoond. Het sensorsysteem omvat een op het melkrek 10 gemonteerde eerste lichtlijst 18 waarop stralingsbronnen gemonteerd zijn die naar de achterzijde van het te melken dier niet divergerende bundels elektromagnetische stra-25 ling uitzenden. Deze straling wordt bijvoorbeeld opgewekt in een laserbron. De stralingsbronnen kunnen dan laser-LED's zijn die infrarood of zichtbaar licht uitzenden. De naast elkaar in het horizontale vlak liggende bundels al-a9 zijn evenwijdig aan elkaar en staan loodrecht op de 30 lichtlijst 18. Onder, boven of nabij de lichtlijst 18 is een eerste stralingsgevoelige detector 19 geplaatst, die op een voorwerp gereflecteerde straling kan detecteren.

1009711 8

Langst de zijkant van de melkstal 2 is een tweede lichtlijst 20 met bijvoorbeeld laser lichtbronnen aangebracht waarmee naast elkaar liggende niet divergerende evenwijdige bundels elektromagnetische straling bl-b8 5 kunnen worden opgewekt. Nabij de lichtlijst 20 is een tweede stralingsgevoelige detector 21 geplaatst. De in de lichtlijst 18 gemonteerde laserbronnen genereren stra-lingsbronnen al-a9 die in een vlak liggen en die de stra-lingsbundels bl-b8, die gegenereerd worden door de laser-10 bronnen in de lichtlijst 20, snijden in dat vlak. Voor het detecteren van de speen T is dit detectievlak horizontaal, doordat de verticale beweging van de lichtlijst 20 gekoppeld is met de verticale beweging van de lichtlijst 18.

15 Door het besturingssysteem C worden de laserbronnen in de lichtlijsten 18 en 20 na elkaar geactiveerd. Bij het activeren van elke stralingsbron apart wordt met de stralingsgevoelige detectoren 19 en 21 gekeken of de stralingsbundel een reflectie geeft en dit wordt in het 20 geheugen van de besturing C vastgelegd. In de in figuur 3b getoonde situatie geven de stralingsbundels a6 en b5 een reflectie. Aangezien in de besturing C de positie en richting van de stralingsbundels bekend is, kan de positie van de speen T berekend worden. De tijdsduur dat elke 25 stralingsbron straling uitzendt kan zeer kort zijn, bij voorbeeld enkele tientallen microseconden, zodat een hoge waarnemingsfrequentie kan worden bereikt.

In het uitvoeringsvoorbeeld is de lichtlijst 20 buiten het vaste hek 4 van de melkstal 2 gepositioneerd. Het 30 is echter ook mogelijk om de lichtlijst 20 op bekende ; wijze aan het melkrek 10 te monteren, waardoor een klei ner detectieveld ontstaat. De lichtlijst 20 is bevestigd op een slede en in hoogte verstelbaar, waarbij de hoogte steeds gelijk gehouden wordt aan die van de lichtlijst 1009711 9 18, zodat de stralingsbundels steeds in één detectievlak actief zijn. De hoogteverstelling kan mechanisch of via een elektronische besturing gekoppeld zijn met de hoogte van het melkrek 10. Op het melkrek 10 is een rondom ge-5 voelige sensor 14 bevestigd zodat na het bepalen van de positie van de speen T de posities van alle spenen op de hiervoor beschreven wijze kan worden vastgesteld en de melkbekers kunnen worden aangebracht.

In het uitvoeringsvoorbeeld zijn de stralingsbronnen 10 na elkaar actief en op deze wijze, doordat dit in de besturing C is vastgelegd, van elkaar onderscheiden. Dit onderscheiden is ook op andere wijze te realiseren, bijvoorbeeld doordat elke stralingsbron met een kenmerkende code of frequentie uitzendt. De code kan dan bestaan uit 15 een pulstrein van kenmerkende frequentie of duur en de stralingsbundel met deze code wordt door de detectoren geïdentificeerd als komende van een bepaalde stralingsbron. Bovendien kan iedere stralingsbron aanvullend nog een code genereren om de straling te onderscheiden van 20 omgevingsstraling.

In de figuren 4a en 4b is een derde uitvoeringsvorm getoond van een sensorsysteem voor het detecteren van een speen. Aan het melkrek 10 zijn een eerste sensor 22 en een tweede sensor 23 aangebracht. Elke sensor 22 of 23 25 zendt in een horizontaal vlak een bundel laserstraling uit die een cirkelsegment met een hoek α bestrijkt. Het gemeenschappelijke deel van de cirkelsegmenten is het de-tectiegebied. In elke sensor 22 en 23 is een detector aanwezig voor het detecteren van reflecties van de door 30 de sensor uitgezonden straling. Ook zijn er middelen aanwezig voor het vaststellen van de tijd die verlopen is tussen het uitzenden en het opvangen van de straling, bijvoorbeeld door het meten van het faseverschil tussen de verzonden en ontvangen straling. Hierdoor kan met de 1009 7 1 1 10 sensoren 22 of 23 na elkaar een afstand rl, respectievelijk r2 tot de speen T worden vastgesteld zodat de positie van de speen T kan worden berekend. Overeenkomstig de hiervoor beschreven wijze kunnen vervolgens met behulp 5 van de rondom gevoelige sensor 14, ook de posities van de overige spenen worden berekend.

In getoonde uitvoeringsvoorbeelden wordt melkrek 10 bewogen door de manipulator 8, die daaraan gekoppeld is. De verschillende sensoren en detectoren kunnen daarbij 10 aan het melkrek 10 of de manipulator 8 bevestigd zijn.

Als de manipulator 8 meer dan één melkstal 2 kan bedienen zijn de sensoren en detectoren bij voorkeur bevestigd aan de manipulator 8.

In de getoonde uitvoeringsvoorbeelden wordt gebruik 15 gemaakt van een eerste sensorsysteem voor het detecteren van een speen T en een tweede sensorsysteem met een rondom gevoelige sensor 14 voor het vaststellen van de onderlinge positie van de spenen. Het is echter ook mogelijk, en met name met de sensorsystemen volgens het eer-20 ste en tweede uitvoeringsvoorbeeld om de posities van alle vier de spenen direct vast te stellen. Daartoe kunnen bijvoorbeeld twee haaks op elkaar staande lichtlij sten op het melkrek 10 geplaatst worden, eventueel met aan beide lange zijden en eventueel aan de achterzijde van de melk-25 stal 2 detectoren. Ook kunnen langs beide lange zijden van de melkstal 2 lichtlij sten aangebracht worden waarbij de op het melkrek 10 geplaatste detectoren rondom kunnen j waarnemen.

Een van deze uitvoeringen van het sensorsysteem is 30 getoond in het vierde uitvoeringsvoorbeeld dat getoond is in de figuren 5a en 5b. Op de hartlijn in de lengterichting van het melkrek 10 is een centrale lichtlijst 24 aangebracht, die naar beide zijkanten van de melkstal 2 1009711 11 over de melkbekers 12 door stralingsbronnen gegenereerde elektromagnetische straling in niet-divergerende stra-lingsbundels kan uitzenden. Aan de voorzijde van het melkrek 10 is aan beide zijden van het melkrek 10 een 5 lichtlijst 27 aangebracht waarvan de straling die gegene reerd wordt door afzonderlijke stralingsbronnen naar achter gericht is en niet-divergerende stralingsbundels over de melkbekers 12 kan stralen.

In het midden van het melkrek 10 is aan iedere zijde 10 van de centrale lichtlijst 24 een achterwaarts gerichte detector 25 en een voorwaarts gerichte detector 26 geplaatst. Onder elke lichtlijst 27 is een langs-detector 28 aangebracht. De lichtlij sten 24 en 27 en de detectoren 25, 26 en 28 zijn verbonden met de besturing C.

15 In figuur 5b is de werking van het sensorsysteem ge toond, waarbij de posities van de spenen Tl, T2, T3 en T4 kan worden berekend. De lichtlij sten 24 en 27 zenden in eenvlak liggende stralingsbundels BI, B2, B3 en B4 uit.

De straling wordt gegenereerd door stralingsbronnen zoals 20 bijvoorbeeld laser-LED's die na elkaar smalle niet divergerende stralingsbundels elektromagnetische straling uitzenden (zoals bijvoorbeeld infrarood licht). Wordt door een stralingsbundel een speen geraakt dan reflecteert het licht op de speen. Deze reflectie wordt waargenomen door 25 een of twee van de detectoren 25, 26 en 28. Door analyse van deze waarnemingen in de besturing C kan bepaald worden of de waargenomen reflectie van een voorspeen T3 of T4 of achterspeen Tl of T2 is. Doordat bekend is van welke stralingsbron het gereflecteerde licht komt kan de po-30 sitie van de spenen nauwkeurig bepaald worden. Op twee manieren kan bepaald worden van welke stralingsbron de gereflecteerde straling afkomstig is, namelijk doordat de stralingsbronnen na elkaar geactiveerd worden en/of doordat een stralingsbron gecodeerde straling uitzendt, bij- 1009711 12 voorbeeld door het uitzenden van een pulstrein met kenmerkende eigenschappen. Eventueel worden de stralings-bronnen van de linker- en de rechter zijde van het melk-rek 10 apart beschouwd. Indien hierbij ongewenste reflec-5 ties optreden worden alle stralingsbronnen apart geïdentificeerd.

Figuren 5c en 5d tonen dat de lichtlij sten 24 en 27 zijn opgebouwd uit sensorunits 29 die elk voorzien zijn van laser LED's 30 die een onderlinge afstand P hebben.

10 De afstand P bedraagt bijvoorbeeld 5-8 mm.

De werking van het getoonde uitvoeringsvoorbeeld is als volgt. Met de manipulator 8 wordt het melkrek 10 onder de buik van de koe 1 gebracht. De lichtlij sten 27 en de detectoren 28 worden geactiveerd en de positie van de 15 spenen ten opzichte van het melkrek 10 wordt vastgesteld. Nadat de hartlijn van het melkrek 10 midden tussen de spenen is gebracht wordt het melkrek 10 naar achteren bewogen. Nu worden ook van lichtlij sten 24 en de detectoren 25 en 26 geactiveerd, zodat de posities van alle spenen 20 op de hiervoor beschreven wijze kunnen worden vastgesteld. Vervolgens worden de melkbekers 12 aangebracht. Voor het detecteren van de spenen is het van belang dat de hoogte van de spenen wordt vastgesteld. Dit gebeurt op bekende wijze door het sensorsysteem van beneden naar bo-25 ven te bewegen en deze beweging te stoppen zodra twee of vier spenen gedetecteerd worden. Dit kan zowel gebeuren bij het centreren van het melkrek onder de uier en indien noodzakelijk nogmaals bij het detecteren van de posities van alle vier de spenen.

30 De hiervoor beschreven uitvoeringsvoorbeelden kunnen eventueel aangepast worden door componenten of constructies uit de ene uitvoering toe te passen in een andere uitvoering.

1009 7 1 1

Claims (11)

1. Sensorinrichting voor het bepalen van de positie van een in een werkgebied aanwezig voorwerp zoals bijvoorbeeld de positie van een speen (T; Tl, T2, T3, T4) van 5 een te melken dier (1) omvattende een stralingsbron (18, 20; 24, 27, 30) voor het in een detectievlak genereren van een niet-divergerende stralingsbundel zoals laserstraling, een detector (19, 21; 25, 26, 28) voor het waarnemen van reflecties van de stralingsbun-10 del op het in het werkgebied aanwezige voorwerp (T; Tl, T2, T3, T4) en een besturing (C) voor het aan de hand van de richting van de stralingsbundels en de waargenomen reflecties berekenen van de positie van het voorwerp met het kenmerk, dat de sensorinrichting 15 meerdere stralingsbronnen (30) omvat waarbij het in het werkgebied aanwezige voorwerp (T; Tl, T2, T3, T4) bestraald kan worden door tenminste twee elkaar snijdende stralingsbundels (a 1-9, b 1-9; Bl, B2; B3, B4) en waarbij middelen voorzien zijn voor het onder-20 scheiden van de reflecties van de verschillende stra lingsbronnen.

2. Sensorinrichting overeenkomstig conclusie 1 met het kenmerk, dat de stralingsbronnen (18, 20; 24, 27, 30) voorzien zijn van middelen voor het genereren van ken- 25 merkende straling en de detectoren (19, 21; 25, 26, 28. voorzien zijn van herkenningsmiddelen voor deze kenmerken waardoor de straling als verschillend van omgevingsstraling wordt herkend.

3. Sensorinrichting overeenkomstig conclusie 1 of 2 met 30 het kenmerk, dat de middelen voor het onderscheiden van de reflecties gevormd worden door schakelmiddelen die de stralingsbronnen (30) na elkaar activeren. 1009711

4. Sensorinrichting overeenkomstig conclusie 1, 2 of 3 met het kenmerk, dat de middelen voor het onderscheiden van de reflecties gevormd worden door door de detectoren te herkennen kenmerken van de straling, zoals 5 bijvoorbeeld een pulstrein van kenmerkende frequentie of duur of straling van een kenmerkende golflengte.

5. Sensorinrichting overeenkomstig een der conclusies 1-4 met het kenmerk, dat drie of meer het werkgebied bestrijkende detectoren aanwezig zijn waarbij twee of 10 meer samenwerkende detectoren (25, 26) op verschillende delen van het werkgebied gericht zijn.

6. Sensorinrichting overeenkomstig een der voorgaande conclusies met het kenmerk, dat de sensorinrichting een aantal sensorunits (29) omvat welke sensorunits op 15 een lijn naast elkaar geplaatste stralingsbronnen (30) omvatten, die evenwijdige stralingsbundels genereren.

7. Sensorinrichting overeenkomstig conclusie 6 met het kenmerk, dat elke sensorunit (29) schakelmiddelen omvat voor het na elkaar activeren van de in de sen- 20 sorunit (29) gemonteerde stralingsbronnen (30).

8. Melkinrichting voor het automatisch melken van dieren (1) omvattende een melkstal (2) met melkmiddelen, een melkrek (10) met melkbekers (12), een manipulator (8) voor het om de spenen (T; Tl, T2, T3, T4) van een uier 25 van een koe brengen van de melkbekers (12), een sensorinrichting voor het bepalen van de positie van de spenen, een besturing (C) voor het besturen van de inrichting met het kenmerk, dat de sensorinrichting is uitgevoerd overeenkomstig een der voorgaande conclu- 30 sies.

9. Melkinrichting overeenkomstig conclusie 8 met het kenmerk, dat het detectievlak horizontaal boven het melkrek (10) is aangebracht waarbij de sensorinrichting 1009711 zodanig is uitgevoerd dat evenwijdige stralingsbundels (a 1-9; BI, B3) naar de achterzijde van de melkstal (2) gericht zijn.

10. Melkinrichting overeenkomstig conclusie 8 of 9 met 5 het kenmerk, dat op het midden van het melkrek 10 aan elke zijde naar de zijkant van de melkstal (2) gerichte stralingsbronnen (30) zijn aangebracht, welke onder meer samenwerken met twee detectoren (25, 26) die elk verschillende delen van het gebied boven het melkrek 10 (10) bestrijken.

11. Sensorunit voorzien van een aantal op een lijn naast elkaar geplaatste stralingsbronnen (30) met het kenmerk dat de stralingsbronnen niet-divergerende evenwijdige stralingsbundels genereren en de sensorunit 15 (29) voorzien is van schakelmiddelen voor het na el kaar activeren van de stralingsbronnen (30). 1009711