NL1016196C2

NL1016196C2 - Inrichting voor het automatisch melken van dieren.

Info

Publication number: NL1016196C2
Application number: NL1016196A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Alexander Van Der Lely; Renatus Ignatius Josup Fransen
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2000-09-15
Filing date: 2000-09-15
Publication date: 2002-03-18
Also published as: ES2279785T3; US20020033137A1; JP2002095371A; DE60126030T2; DK1188368T3; EP1188368B1; DE60126030D1; JP4490612B2; EP1188368A1

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren volgens de aanhef van conclusie 1.

5 Een dergelijke inrichting is bekend. De bekende inrichtingen zijn vrij log en gebonden aan de plaats waar ze worden neergezet.

De uitvinding heeft tot doel een dergelijke inrichting 10 te verbeteren en verder te automatiseren. Volgens de uitvinding wordt dit door de maatregelen in het kenmerk van conclusie 1 bereikt. De melkverzameleenheid kan als moederstation voor de mobiele melkeenheden dienen. Daardoor kunnen de melkeenheden licht en compact worden uitgevoerd. De 15 eigen voortbewegingsmiddelen van de melkeenheden resulteren in een veelzijdige inrichting die niet alleen in een stal te gebruiken is.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand 20 van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont schematisch een zijaanzicht van een eerste uitvoeringsvorm van een melkeenheid volgens de uitvinding; 25 Figuur 2 toont schematisch een zijaanzicht van een verdere uitvoeringsvorm van de melkeenheid;

Figuur 3 toont de melkeenheid van figuur 1 in gebruik en

Figuur 4 toont de melkeenheid van figuur 2 in gebruik.

30 De melkverzameleenheid kan in vele verschillende vormen en afmetingen worden uitgevoerd. Zowel mobiele als stationaire uitvoeringen zijn mogelijk, waarbij telkens de 1016196 2 bereikbaarheid voor de melkeenheden van belang is. Afgezien van de hierna beschreven kenmerken zijn er nauwelijks beperkingen voor de uitvoering van de melkverzameleenheid, die verder niet is weergegeven. Bij voorkeur is de 5 melkverzameleenheid voorzien van een melkreservoir, van energievoorzieningmiddelen voor de melkeenheden, van onderdruk- en/of overdrukvoorzieningsmiddelen voor de melkeenheden, van melkanalysemiddelen, van reinigings- en/of desinfecteermiddelen voor de melkeenheden, in het bijzonder 10 voor de melkbekers, en van apparatuur voor het sturen van de melkeenheden, zoals een computer met geschikte communicatiemiddelen.

De in figuur 1 weergegeven melkeenheid 1 is voorzien van 15 één melkbeker 2 en van de middelen voor het aansluiten van de melkbeker 2 op de spenen van een te melken dier. Deze op zich bekende middelen omvatten een in een huis 3 aangebrachte lasersensor 4 voor het detecteren van de positie van de spenen van het te melken dier ten opzichte van de melkbeker 2 20 en verder een hef inrichting voor de melkbeker 2, welke hefinrichting een platform 5, een cilinder 6 en geleidingselementen 7 en 8 omvat. De inrichting is geschikt om de melkeenheid 1 op grond van gegevens van de lasersensor 4 zodanig te positioneren, dat de hefinrichting door middel 25 van een in hoofdzaak verticale beweging de melkbeker 2 op de speen van het te melken dier kan aansluiten.

In het getekende uitvoeringsvoorbeeld is de melkeenheid 1 voorzien van één melkbeker 2. Natuurlijk kunnen ook twee of 30 vier melkbekers zijn voorzien. Verder is de melkeenheid 1 voorzien van een met de melkbeker 2 verbonden melktank 9, die geschikt is om te worden verbonden met het melkreservoir van de melkverzameleenheid, zodat de melktank 9 regelmatig of indien nodig de daarin verzamelde melk kan afgeven. Voorts is 35 de melkeenheid 1 voorzien van (niet getoonde) opslagmiddelen 3 voor energie (zoals een accu) en/of overdruk en/of onderdruk. Ook kan de raelkeenheid 1 (bijvoorbeeld ten behoeve van navigatie of positiebepaling) zijn voorzien van een camera.

5 De eigen voortbewegingsmiddelen van de melkeenheid 1 omvatten aandrijfmiddelen, zoals een motor, en stuurmiddelen. De melkeenheid 1 is voorzien van wielen of rollen 10 en rupsbanden 11 en is geschikt om zich rijdend over de grond voort te bewegen. Ook kan een luchtkussenconstructie zijn 10 voorzien, zodat de melkeenheid 1 zich zwevend over de grond kan voortbewegen.

Bij voorkeur omvat de inrichting navigatiemiddelen (zoals een computer met geschikte gegevens), die geschikt 15 zijn om een af te leggen weg voor de melkeenheid 1 te bepalen en geschikt zijn om de melkeenheid 1 met behulp van de voortbewegingsmiddelen een bepaalde weg te doen afleggen. De melkverzameleenheid en/of de melkeenheid 1 kan zijn voorzien van middelen voor het lokaliseren van een dier, welke 20 middelen geschikt zijn om samen te werken met bij, aan of in het dier voorziene plaatsbepalingsmiddelen (zoals GPS of DGPS). Verder is de melkeenheid 1 geschikt om op grond van gegevens van de middelen voor het lokaliseren van een dier het dier te benaderen en eventueel te volgen.

25

In een niet weergegeven uitvoeringsvorm is de melkeenheid 1 voorzien van middelen voor het vastkoppelen van ten minste een deel van de melkeenheid 1, niet zijnde een melkbeker 2, aan een te melken dier. Deze middelen kunnen ten 30 minste één grijparm omvatten, die geschikt is om de romp en/of ten minste één poot van het dier vast te grijpen. De melkeenheid 1 is dan geschikt om na het vastkoppelen gedurende een eventueel instelbaar tijdsinterval met het dier verbonden te blijven. Dit tijdsinterval kan ook afhankelijk 35 zijn van de duur van het melkproces en/of van de duur van het . - , ··? £

1IH ! V

4 aansluiten van de melkbeker (s). De inrichting is geschikt om na het vastkoppelen de middelen voor het aansluiten van de melkbeker(s) 2 te activeren. Wanneer de melkeenheid 1 licht is uitgevoerd, kunnen de middelen voor het vastkoppelen 5 geschikt zijn om de melkeenheid 1 als geheel op te hangen aan het te melken dier.

In een uitvoeringsvorm van de uitvinding is de melkeenheid 1 voorzien van lokmiddelen voor een te melken 10 dier. In een verdere uitvoeringsvorm is de inrichting (de melkverzameleenheid en/of de melkeenheid 1) voorzien van middelen voor het oproepen van een te melken dier. Ook kan de melkeenheid 1 zijn voorzien van afweermiddelen voor het op afstand houden van dieren die vooralsnog niet gemolken dienen 15 te worden.

Bij voorkeur is de melkeenheid 1 voorzien van zend-en/of ontvangstmiddelen voor het zenden en/of ontvangen van gegevens naar en/of van de melkverzameleenheid. De inrichting 20 kan zijn voorzien van zend- en/of ontvangstmiddelen voor het zenden en/of ontvangen van gegevens naar en/of van een te melken dier.

De melkeenheid 1 is voorzien van sensormiddelen 12 voor 25 het registreren van bewegingen en/of verplaatsingen van het te melken dier en is geschikt om met behulp van gegevens van de sensormiddelen 12 het te melken dier te volgen. Wanneer, zoals getekend, de melkeenheid 1 niet met grijparmen is uitgevoerd, kan het voertuig 1 op deze wijze tijdens het 30 melken, indien nodig, het dier volgen.

In figuur 2 is een andere uitvoeringsvorm van de melkeenheid 1 weergegeven. De wielen 10 zijn hier als zwenkwielen uitgevoerd. De melktank 9 is voorzien van een 35 verbindingsstuk 13 voor het melkreservoir van de O·1 I ' 5 melkverzameleenheid. Verder zijn de accu 14 en de motor 15 getekend.

De figuren 3 en 4 tonen ter verduidelijking de boven 5 beschreven uitvoeringsvormen van de melkeenheid 1 in gebruik. Het onbemande voertuig 1 kan met behulp van een computer zodanig worden bestuurd, dat het een gelokaliseerd te melken dier opzoekt, eventueel volgt, na het bereiken van de juiste positie ten opzichte van de uier van het dier de melkbeker(s) 10 2 aansluit en het dier melkt. De melk wordt opgeslagen in de melktank 9, die regelmatig of indien (bijna) vol, in het melkreservoir van de melkverzameleenheid kan worden geleegd. Ook voor reiniging, energievoorziening en dergelijke kan de melkeenheid 1 bij de melkverzameleenheid terecht. Daardoor 15 kunnen de melkeenheden 1 zeer licht en compact worden uitgevoerd.

I q 1 6 1 9 6

Claims

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, welke inrichting is voorzien van een melkrobot met ten minste één melkbeker (2) en met middelen (3 - 8) voor het aansluiten van de melkbeker (s) (2) op de spenen van een 5 te melken dier, met het kenmerk, dat de inrichting ten minste één melkverzameleenheid omvat en ten minste één ten opzichte van de melkverzameleenheid beweegbare melkeenheid (1) , die is voorzien van eigen voortbewegingsmiddelen (10, 11, 14, 15). 10

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de melkverzameleenheid is voorzien van een melkreservoir.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, 15 dat de melkverzameleenheid is voorzien van energievoorzieningmiddelen voor de melkeenheid (1).

4. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 3, met het kenmerk, dat de melkverzameleenheid is voorzien van 20 onderdruk- en/of overdrukvoorzieningsmiddelen voor de melkeenheid (1).

5. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 4, met het kenmerk, dat de melkverzameleenheid is voorzien van 25 melkanalysemiddelen.

6. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 5, met het kenmerk, dat de melkverzameleenheid is voorzien van reinigings- en/of desinfecteermiddelen voor de 30 melkeenheid (1) , in het bijzonder voor één of meer melkbekers (2). e ~ ' i V.' -

7. Inrichting volgens één der conclusies 1-6, met het kenmerk, dat de melkverzameleenheid is voorzien van apparatuur voor het sturen van de melkeenheid (1), zoals een computer met geschikte communicatiemiddelen. 5

8. Inrichting volgens één der conclusies 1-7, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) is voorzien van de ten minste ene melkbeker (2) en van de middelen (3 - 8) voor het aansluiten van de melkbeker (s) (2) op de spenen van 10 een te melken dier.

9. Inrichting volgens één der conclusies 1-8, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) is voorzien van één melkbeker (2). 15

10. Inrichting volgens één der conclusies 1-9, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) is voorzien van een melktank (9), die geschikt is om te worden verbonden met het melkreservoir van de melkverzameleenheid. 20

11. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 10, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) is voorzien van opslagmiddelen voor energie (14) en/of overdruk en/of onderdruk. 25

12. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 11, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) is voorzien van een camera.

13. Inrichting volgens één der conclusies 1-12, met het kenmerk, dat de voortbewegingsmiddelen (10, 11, 14, 15) aandrijfmiddelen (15) omvatten. «41 § 1 % 1 9 6

14. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 13, met het kenmerk, dat de voortbewegingsmiddelen (10, 11, 14, 15) stuurmiddelen (10, 11) omvatten.

15. Inrichting volgens één der conclusies 1-14, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van navigatiemiddelen.

16. Inrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de 10 navigatiemiddelen geschikt zijn om een af te leggen weg voor de melkeenheid (1) te bepalen.

17. Inrichting volgens conclusie 15 of 16, met het kenmerk, dat de navigatiemiddelen geschikt zijn om de melkeenheid 15 (1) met behulp van de voortbewegingsmiddelen (10, 11, 14, 15) een bepaalde weg te doen afleggen.

18. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 17, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van middelen voor 20 het lokaliseren van een dier.

19. Inrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat de middelen voor het lokaliseren geschikt zijn om samen te werken met bij, aan of in het dier voorziene 25 plaatsbepalingsmiddelen.

20. Inrichting volgens conclusie 18 of 19, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) geschikt is om op grond van gegevens van de middelen voor het lokaliseren van een 30 dier het dier te benaderen en eventueel te volgen.

21. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 20, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) is voorzien van middelen voor het vastkoppelen van ten minste een deel van de .·' O -rs r. . U v.'. * - -.· melkeenheid (1), niet zijnde een melkbeker (2), aan een te melken dier.

22. Inrichting volgens conclusie 21, met het kenmerk, dat de 5 middelen voor het vastkoppelen ten minste één grijparm omvatten.

23. Inrichting volgens conclusie 22, met het kenmerk, dat de grijparm geschikt is om de romp en/of ten minste één 10 poot van het dier vast te grijpen.

24. Inrichting volgens één der conclusies 21 - 23, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) geschikt is om na het vastkoppelen gedurende een tijdsinterval met het dier 15 verbonden te blijven.

25. Inrichting volgens conclusie 24, met het kenmerk, dat het tijdsinterval instelbaar is.

26. Inrichting volgens conclusie 24 of 25, met het kenmerk, dat het tijdsinterval afhankelijk is van de duur van het melkproces en/of van de duur van het aansluiten van de melkbeker(s) (2).

27. Inrichting volgens één der conclusies 21 - 26, met het kenmerk, dat de inrichting geschikt is om na het vastkoppelen de middelen voor het aansluiten van de melkbeker(s) (2) te activeren. 1 2 3 4 5 35

28. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 27, met het 2 kenmerk, dat de melkeenheid (1) is voorzien van wielen 3 (10), rollen, rupsbanden (11) en/of een 4 luchtkussenconstructie en geschikt is om zich rijdend 5 en/of zwevend over de grond voort te bewegen. ; 10

29. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 28, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) is voorzien van een motor (15).

30. Inrichting volgens één der conclusies 1-29, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) is voorzien van lokmiddelen voor een te melken dier.

31. Inrichting volgens één der conclusies 1-30, met het 10 kenmerk, dat de inrichting is voorzien van middelen voor het oproepen van een te melken dier.

32. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 31, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) is voorzien van 15 afweermiddelen voor het op afstand houden van dieren die vooralsnog niet gemolken dienen te worden.

33. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 32, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) is voorzien van zend- 20 en/of ontvangstmiddelen voor het zenden en/of ontvangen van gegevens naar en/of van de melkverzameleenheid.

34. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 33, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van zend- en/of 25 ontvangstmiddelen voor het zenden en/of ontvangen van gegevens naar en/of van een te melken dier.

35. Inrichting volgens één der conclusies 1-34, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) is voorzien van 30 sensormiddelen (12) voor het registreren van bewegingen en/of verplaatsingen van het te melken dier. 1 1016196 Inrichting volgens conclusie 35, met het kenmerk, dat de melkeenheid (1) geschikt is om met behulp van gegevens 35 van de sensormiddelen (12) het te melken dier te volgen.

37. Inrichting volgens één der conclusies 21 - 36, met het kenmerk, dat de middelen voor het vastkoppelen geschikt zijn om de melkeenheid (1) in zijn geheel op te hangen 5 aan het te melken dier. vi ; ' .. ^ ^