NL1020004C2

NL1020004C2 - Samenstel voor het voederen en melken van dieren, en werkwijze voor het voederen en voor het melken van dieren.

Info

Publication number: NL1020004C2
Application number: NL1020004A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Greorgius Rudolphius Bos; Koen Arseen Jean Ally
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2002-02-19
Filing date: 2002-02-19
Publication date: 2003-08-21
Also published as: EP1639889A2; US7640889B2; EP1336337B1; ATE398920T1; US7836848B2; DE60321833D1; EP1639889A3; US20100064974A1; EP1639889B1; DK1639889T3; ATE336886T1; US20030154925A1; DE60307693D1; EP1336337A3; EP1336337A2; DE60307693T2; DK1336337T3

Description

9 \

SAMENSTEL VOOR HET VOEDEREN EN MELKEN VAN DIEREN, EN WERKWIJZE VOOR HET VOEDEREN EN VOOR HET MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een samenstel 5 voor het voederen en melken van dieren, welk samenstel is voorzien van een gebied waarin de dieren zich vrij kunnen bewegen, van een aantal naast elkaar gelegen voerplaatsen voor de dieren, van een vasthoudmiddel voor het bij een voerplaats vasthouden van een dier, waarbij het vasthoudmiddel activeer-io baar is voor het vasthouden van een dier en deactiveerbaar is voor het vrijgeven van een dier, van een mobiele melkrobot voor het aansluiten van ten minste één melkbeker op een speen van een dier en van een computersysteem voor het besturen en verplaatsen van de melkrobot.

15 Een dergelijk samenstel is bekend uit EP-A-0635203.

In dit samenstel wordt de mobiele melkrobot bewogen langs een rail en is naar een betreffende voerplaats beweegbaar. De mobiele melkrobot draagt een vasthoudmiddel voor het tijdens het melken doen vasthouden van een dier. Teneinde een derge-20 lijk samenstel bijvoorbeeld in een gebruikelijke stal te integreren, zijn een aantal omvangrijke wijzigingen vereist die het samenstel economisch minder interessant maken. Bovendien is gebleken dat bepaalde dieren zich tijdens het melken onrustig gedragen. Verder dient de constructie van de mobiele 25 melkrobot van het bekende samenstel uiterst robuust te zijn teneinde het te melken dier tijdens het melken op haar plaats vast te houden. Bovendien wordt het naderen van de mobiele melkrobot met het vasthoudmiddel door de dieren als bedreigend ervaren, hetgeen tot onrust, stress of zelfs op de 30 vlucht slaan kan leiden.

Het is onder meer een doel van de onderhavige uitvinding een samenstel voor het voederen en melken van dieren te verschaffen welke op eenvoudige wijze in een bestaande stal is te integreren. Het is een verder doel van de uitvin-35 ding een samenstel te verschaffen waarbij onrustige dieren 2 tijdens melken op eenvoudige wijze kunnen worden gekalmeerd. Het is een verder doel van de uitvinding een samenstel te verschaffen waarbij de mobiele melkrobot eenvoudig van constructie kan worden uitgevoerd, en aldus goedkoper kan worden 5 uitgevoerd.

Hiertoe wordt een samenstel van de boven beschreven soort volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de mobiele melkrobot een zelfrijdende mobiele melkrobot is, en doordat het vasthoudmiddel vast bij de voerplaats is aangebracht. 10 Doordat het vasthoudmiddel niet op de mobiele melkrobot is aangebracht kan de mobiele melkrobot eenvoudiger van constructie, en aldus goedkoper worden uitgevoerd. Bovendien, doordat de mobiele melkrobot zelfrijdend is, dat wil zeggen vrij beweegbaar is, dat is niet noodzakelijkerwijs langs een 15 rail, zijn de aanpassingen voor het integreren van een samenstel in bijvoorbeeld een stal gering. Verder is doordat de mobiele melkrobot geen vasthoudmiddel bevat, deze niet meer angsaanjagend voor de dieren.

Hoewel de voerplaatsen in eikaars verlengde kunnen 20 liggen, heeft het vanwege efficiënte ruimte-indeling voordeel wanneer de voerplaatsen in lengterichting naast elkaar gelegen zijn. Bovendien geeft dit als extra voordeel dat de mobiele melkrobot zich sneller van het ene dier naar het andere dier kan bewegen, bijvoorbeeld door dwars op de dieren en on-25 der de dieren door te bewegen.

In een in het bijzonder voordelige uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het samenstel voorzien van een voerhek, en heeft de voerplaats een eerste voerplaatsdeel dat bestemd is als staanplaats voor een dier en 30 een tweede voerplaatsdeel dat bestemd is voor het bevatten van voeder, waarbij het voerhek is geplaatst tussen het eerste voerplaatsdeel van het tweede voerplaatsdeel. Hoewel het vasthoudmiddel een afzonderlijke middel kan zijn, heeft het vanwege eenvoud van constructie voordeel wanneer het vast-35 houdmiddel in het voerhek is geïntegreerd. Bij voorkeur . 0 . ' - · J 4 3 strekt het voerhek zich uit over ten minste twee voerplaatsen, in het bijzonder strekt het voerhek zich uit over alle naast elkaar gelegen voerplaatsen. Op zich zijn dergelijke voerhekken bekend, en deze kunnen zonder meer toegepast wor-5 den in een samenstel volgens de uitvinding.

Een nauwkeurige werking van een samenstel volgens de uitvinding kan worden verkregen wanneer het samenstel is voorzien van een dierpositiebepalingsmiddel voor het bepalen van de positie van het dier ten opzichte van het vasthoudmid-10 del respectievelijk voerhek. In het bijzonder kan het vast-houdmiddel worden geactiveerd mede met behulp van gegevens van het dierpositiebepalingsmiddel, zodat vasthouden van een dier dat zich in een verkeerde positie bevindt kan worden voorkomen. In een verdere uitvoering van een samenstel vol-15 gens de uitvinding is het samenstel voorzien van een dieri-dentificatiemiddel voor het identificeren van een dier bij een voerplaats. Bovendien kunnen gegevens van een dergelijk dierpositiebepalingsmiddel, in het bijzonder wanneer gecombineerd met het dieridentificatiemiddel, een indicatie geven 20 van de voorkeur van een dier voor een bepaalde voerplaats. Bovendien kan hierdoor, of door andere daarvoor geschikte middelen, het samenstel geschikt zijn voor het bepalen van de voerplaats waar zich een te melken dier bevindt en voor het doen activeren van het betreffende vasthoudmiddel voor het 25 vasthouden van het geselecteerde dier bij de bepaalde voerplaats. Bovendien kan aldus de mobiele melkrobot naar die betreffende voerplaats worden gestuurd.

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het samenstel geschikt voor het doen active-30 ren van het vasthoudmiddel van tenminste één naburige voeder-plaats naburig aan de bepaalde voerplaats. Deze uitvoering van de uitvinding berust op het inzicht dat een dier gemolken door het samenstel bekend uit EP-A-0635203 zich juist onrustig kan gedragen, doordat het zich tijdens het melken niet 35 steeds tussen mededieren bevindt. Deze onrust wordt volgens 4 deze uitvoering van de uitvinding voorkomen door niet alleen het te melken dier vast te houden, maar ook ten minste één naburig dier. Het samenstel is in het bijzonder geschikt voor het tot rust doen komen van dieren wanneer het samenstel ge-5 schikt is voor het doen activeren van de vasthoudmiddelen van de voederplaatsen althans onmiddellijk aan weerszijden van de bepaalde voerplaats gelegen.

In een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding wordt het vasthoudmiddel respectievelijk worden de 10 vasthoudmiddelen geactiveerd mede met behulp van gegevens van het dieridentificatiemiddel. Op deze wijze kunnen niet alleen te melken dieren, maar ook bijvoorbeeld dieren die op een at-tentielijst voorkomen of dieren waarop een andere diergerela-teerde behandeling, zoals scheren, vaccineren, klauwbehande-15 ling etc., dan melken dient te worden uitgevoerd, worden vastgehouden. Dientengevolge heeft de uitvinding tevens betrekking op een samenstel van een inrichting voor het voederen van dieren en een inrichting voor het uitvoeren van een diergerelateerde behandeling op dieren, welk samenstel is 20 voorzien van een gebied waarin de dieren zich vrij kunnen bewegen, van een aantal naast elkaar gelegen voerplaatsen voor de dieren, van een vasthoudmiddel voor het bij een voerplaats vasthouden van een dier, welk vasthoudmiddel activeerbaar is voor het vasthouden van een dier en deactiveerbaar is voor 25 het vrijgeven van een dier, van een mobiele inrichting voor het automatisch uitvoeren van de diergerelateerde behandeling en van een computersysteem voor het besturen en verplaatsen van de mobiele inrichting, met het kenmerk, dat de mobiele inrichting voor het uitvoeren van de diergerelateerde behan-30 deling een zelfrijdende mobiele inrichting is, en dat het vasthoudmiddel vast bij de voerplaats is aangebracht. Volgens de uitvinding kan dit samenstel dezelfde voordelige uitvoeringen hebben als het samenstel voor het melken van een dier, waarbij dan de middelen voor het melken worden vervangen door / 5 middelen voor het uitvoeren van de diergerelateerde behandeling.

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het computersysteem voorzien van een active-5 ringsbestand voor het per dier bevatten van gegevens met betrekking tot het tijdens het melken van een dier al dan niet activeren van een betreffend vasthoudmiddel. Aangezien het voor sommige dieren niet nodig is om tijdens het melken vast-gezet te worden, of niet nodig is om naburige dieren vast te 10 zetten, kan een dergelijk bestand met voordeel voor de bediening van het samenstel worden gebruikt. Dit activeringsbe-stand kan tevens geactualiseerde gegevens bevatten met betrekking tot de dieren die gemolken dienen te worden, in het bijzonder worden dan de dieren voorzien van een prioriteit in 15 melkvolgorde.

Een samenstel van relatief eenvoudige constructie wordt verkregen wanneer alle vasthoudmiddelen althans nagenoeg gelijktijdig centraal deactiveerbaar zijn. Hierdoor wordt echter de mogelijkheid geboden voor een dier dat eigen-20 lijk moet worden gemolken zich van het voerhek te verwijderen, hetgeen in het algemeen geen probleem levert daar dieren zich meerdere malen per dag en gedurende langere tijd bij het voerhek respectievelijk de voerplaats bevinden. Een efficiënte besturing van de mobiele melkrobot wordt daarentegen moge-25 lijk, wanneer elk vasthoudmiddel individueel deactiveerbaar is, waarbij dus het vasthoudmiddel wordt respectievelijk de vasthoudmiddelen worden gedeactiveerd mede met behulp van gegevens van het dieridentificatiemiddel.

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens 30 de uitvinding is het computersysteem voorzien van een deacti-veringsbestand voor het per dier bevatten van gegevens met betrekking tot het deactiveren van de vasthoudmiddelen. Een dergelijke deactiveringsbestand kan de deactivering voor het dier zelf bevatten, bijvoorbeeld tijdens het aansluiten van 35 de melkbeker vasthouden, daarna vrijgeven en/of het op een ;· r . * 6 bepaald tijdstip vrijgeven van naburige dieren. In het bijzonder is het deactiveringsbestand geschikt voor het per dier bevatten van gegevens van een periode gelegen tussen activering en deactivering. Een dergelijke periode kan een vaste 5 periode zijn of een variabele periode (bijvoorbeeld afhankelijk van het bereiken van een bepaalde melkgift, of melkflow etc.). Hierbij heeft het de voorkeur dat het computersysteem respectievelijk de mobiele melkrobot de deactivering van het vasthoudmiddel respectievelijk de vasthoudmiddelen stuurt. 10 Bij voorkeur bevat het samenstel een melkprocesstadiummiddel voor het bepalen van het stadium waarin zich het melkproces bevindt, waarbij de deactivering van het vasthoudmiddel respectievelijk de vasthoudmiddelen althans mede wordt gestuurd met behulp van gegevens van het melkprocesstadiummiddel (bij -15 voorbeeld afhankelijk van het bereiken van een bepaalde melkgift, of melkflow etc.).

Teneinde de afstand die de mobiele melkrobot moet afleggen om tot een te melken dier te komen te doen verkorten, is in een uitvoering van een samenstel volgens de uit- 20 vinding het samenstel voorzien van een positiebepalingsmiddel voor het bepalen van de positie van de mobiele melkrobot, waarbij het samenstel geschikt is voor het doen activeren van het vasthoudmiddel respectievelijk de vasthoudmiddelen van voerplaatsen binnen een vooraf bepaalde afstand van de be-25 paalde positie van de melkrobot.

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding heeft de melkrobot een hoofdrichting, en is het samenstel voorzien van een eerste oriëntatiemiddel voor het bepalen van de oriëntatie van de hoofdrichting van het te 30 melken dier, en een tweede oriëntatiemiddel voor het bepalen van de oriëntatie van de hoofdrichting van de melkrobot, waarbij de melkrobot althans mede met behulp van gegevens van het eerste en het tweede oriëntatiemiddel ten opzichte van het dier wordt gepositioneerd. Op deze wijze kan de mobiele 35 melkrobot in een bepaalde positie, bijvoorbeeld onder het 7 dier worden gepositioneerd, zodat de mobiele melkrobot tijdens het melken geen belemmering vormt voor andere dieren. In het bijzonder is althans een deel van het eerste en/of tweede oriëntatiemiddel op de melkrobot aangebracht. Volgens een 5 uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is de mobiele melkrobot zodanig gedimensioneerd dat de mobiele melkrobot in zijn geheel onder een koe tussen haar poten plaatsbaar is.

Teneinde te voorkomen dat de mobiele melkrobot een 10 belemmering vormt voor het vrije verkeer van de dieren in het gebied waarin de dieren zich vrij kunnen bewegen, bevat het samenstel een melkrobotpad voor de melkrobot, welk robotpad is afgezonderd van het gebied waarin de dieren zich vrij kunnen bewegen. Op deze wijze wordt ook vervuiling van de mobiels le melkrobot, bijvoorbeeld door mest van de dieren, voorkomen. Hierbij wordt opgemerkt dat het eerste voerplaatsdeel in het algemeen vrij is van vervuiling, zodat de mobiele melkrobot op dit deel kan bewegen zonder vervuild te raken. In het bijzonder is dus het robotpad aangrenzend aan het tweede 20 voerplaatsdeel, zodat het tweede voerplaatsdeel gelegen is tussen robotpad en eerste voerplaatsdeel. Aldus kan de mobiele melkrobot via het tweede voerplaatsdeel naar het eerste voerplaatsdeel rijden om aldaar het dier te melken. Eventueel kunnen de tweede voerplaatsdelen onderbroken worden door 25 oversteekplaatsen voor de mobiele melkrobot.

Dientengevolge is in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de mobiele melkrobot van het robotpad naar het eerste voerplaatsdeel verplaatsbaar. Eventueel kan een deel van het robotpad zijn voorzien van een be-30 sturingsmiddel voor het op een gedefinieerde plaats van het robotpad doen bewegen van de mobiele melkrobot. Bij voorkeur is het voerhek zodanig vormgegeven dat de mobiele melkrobot door het voerhek verplaatsbaar is.

Wanneer het samenstel een bezettingsdetectiemiddel 35 bevat voor het detecteren van de bezetting van een voer- 8 plaats, dan is het in het bijzonder mogelijk dat de mobiele melkrobot verplaatsbaar is mede met behulp van gegevens van het bezettingsdetectiemiddel. Zo kan bijvoorbeeld het bezet-tingsdetectiemiddel geschikt zijn voor het detecteren van een 5 onbezette voerplaats het dichtst gelegen bij de voerplaats waar zich een te melken dier bevindt, zodat de mobiele melkrobot via die onbezette plaats naar het te melken dier kan bewegen.

Bij voorkeur is het samenstel voorzien van twee 10 rijen naast elkaar gelegen voerplaatsen voor de dieren, waarbij in het bijzonder de rijen althans nagenoeg parallel aan elkaar verlopen, en het robotpad gelegen is tussen de twee rijen.

In een uitvoering van een samenstel volgens de uit-15 vinding is de mobiele melkrobot voorzien van alle melkmidde-len noodzakelijk voor het melken van een dier. In het samenstel bekend uit EP-A-0635203 zijn omvangrijke wijzigingen nodig om de melk verkregen van de melkrobot op alle plaatsen langs de rail waarlangs de melkrobot kan bewegen naar een 20 melkverzameltank te brengen. Doordat de mobiele melkrobot deze melkmiddelen heeft, zijn bijvoorbeeld aanpassingen in de stal waarin het samenstel geïntegreerd is om de verzamelde melk naar een verzameltank te transporteren, zoals bijvoorbeeld lange melkleidingen, overbodig. De mobiele melkrobot 25 volgens de uitvinding kan zich automatisch naar deze melkverzameltank bewegen.

Teneinde de af te leggen weg van de mobiele melkrobot naar een melkverzameltank te verkorten is in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de melkverzamel-30 tank grenzend aan het robotpad geplaatst. Bij voorkeur ligt de melkverzameltank aan een einde van het robotpad. Wanneer het robotpad een aanzienlijke lengte heeft, heeft het de voorkeur het samenstel te voorzien van aftappunten nabij het robotpad, welke aftappunten verbonden zijn met de melkverza-35 meltank en verbindbaar zijn met de mobiele melkrobot.

' r: '· ^ '·' ·* / " L J :./ ' 9

In een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding omvat het samenstel een stal met een ingang en grenst het andere einde van het robotpad aan de ingang. Op deze wijze kan het robotpad bijvoorbeeld tevens worden gebruikt voor 5 een voertuig voor het afgeven van bijvoorbeeld ruwvoer aan de voerplaatsen.

Wanneer de melkrobot is voorzien van een melkbeurt-eindebepalingsmiddel voor het detecteren van het einde van een melkbeurt, dan kan, in het bijzonder mede met behulp van 10 gegevens van het melkbeurteindebepalingsmiddel, de melkrobot naar de melkverzameltank worden verplaatst.

In een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding bevat de melkrobot een melkopslagvat, en is het samenstel voorzien van een overbrengmiddel voor het overbrengen 15 van melk van het melkopslagvat naar de melkverzameltank. Bij voorkeur is het melkopslagvat aan de onderzijde voorzien van een uitvoer. Teneinde het samenstel verregaand automatisch te kunnen doen werken is het overbrengmiddel automatisch koppel-baar met de uitvoer van het melkopslagvat. Hierbij heeft het 20 voordeel wanneer het overbrengmiddel is voorzien van een kop-pelingsdetector, waarbij in het bijzonder het overbrengmiddel activeerbaar is met behulp van gegevens van de koppelingsde-tector. Dergelijke automatische koppelingsmiddelen zijn op zich bekend in andere technische gebieden en zijn met geringe 25 wij ziging toepasbaar in het samenstel volgens de uitvinding.

Teneinde te voorkomen dat de mobiele melkrobot op het robotpad collideert met een ander voertuig, heeft het de voorkeur wanneer het robotpad is voorzien van robotvlucht-plaatsen uitsluitend bestemd voor de mobiele melkrobot. Wan-30 neer het samenstel is voorzien van een vlucht signaalaf geef -middel voor het naar een robotvluchtplaats doen verplaatsen van de mobiele melkrobot, dan kan een uitermate betrouwbaar systeem verkregen worden. Een dergelijk vluchtsignaalafgeef-middel kan bijvoorbeeld op een voertuig zitten en bediend 10 worden door een boer, daarbij aangevende dat het voertuig het robotpad gaat betreden.

In een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is de mobiele melkrobot voorzien van een eigen ener-5 gievoorziening. Bij voorkeur is de energievoorziening oplaadbaar, waarbij in het bijzonder het samenstel is voorzien van een oplaadmiddel voor het opladen van de energievoorziening. Bij voorkeur is het oplaadmiddel nabij de melkverzameltank geplaatst. Op voordelige wijze is de oplaadbare energievoor-io ziening voorzien van een oplaadpoort, en is het oplaadmiddel automatisch koppelbaar met de oplaadpoort. Hierbij heeft het vanwege veiligheid voordeel wanneer het oplaadmiddel is voorzien van een koppelingsdeteetor, waarbij het oplaadmiddel ac-tiveerbaar is met behulp van gegevens van de koppelingsdetec-15 tor. Een dergelijk automatisch koppelbaar oplaadmiddel is op zich bekend, en is toepasbaar op het samenstel volgens de uitvinding.

Teneinde een correcte werking van het samenstel te kunnen waarborgen en tijdig van eventuele storingen op de 20 hoogte te kunnen worden gebracht is in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de mobiele melkrobot voorzien van een storingsdetector voor het detecteren van een interne storing. Bij voorkeur is het samenstel voorzien van een alarmsignaalweergeefmiddel voor het weergeven van een alarm-25 signaal met behulp van gegevens van de storingsdetector. Teneinde de veiligheid van de dieren te kunnen garanderen wordt het deactiveren van het vasthoudmiddel althans mede bestuurd met behulp van gegevens van de storingsdetector, en/of wordt de melkrobot gedeactiveerd met behulp van gegevens van de 30 storingsdetector.

Teneinde de werking van het samenstel te kunnen bewaken is het samenstel voorzien van volgmiddelen voor het volgen van mobiele eenheden, dat zijn bijvoorbeeld de dieren en de mobiele melkrobot, in het samenstel. Dergelijke volg-35 middelen kunnen ook worden gebruikt voor het op een bepaald 11 tijdstip bepalen van de positie van een van de mobiele eenheden. Bij voorkeur bevatten de volgmiddelen ten minste één camera .

Teneinde de mobiele melkrobot te kunnen reinigen 5 en/of desinfecteren is in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding het samenstel voorzien van een reinigingsmiddel voor het reinigen en/of desinfecteren van het uitwendige van de mobiele melkrobot. Bij voorkeur is het samenstel verder voorzien van een reinigingsmiddel voor het 10 reinigen en/of desinfecteren van de melkmiddelen voor het melken van een dier. Op voordelige wijze is het reinigingsmiddel nabij de melkverzameltank geplaatst. Ook hier geldt weer dat het reinigingsmiddel automatisch koppelbaar is met de mobiele melkrobot en dat de reiniging respectievelijk des-15 infectie automatisch wordt uitgevoerd.

Wanneer de mobiele melkrobot is voorzien van een nabijheidsdetector voor het detecteren van de nabijheid van een voorwerp, kunnen bijvoorbeeld botsingen met andere voorwerpen worden voorkomen. In het bijzonder is de melkrobot 20 voorzien van een beschermingsmiddel voor het beschermen van althans een deel van de melkrobot, waarbij het beschermingsmiddel van een inactieve positie tot in een actieve bescher-mingspositie plaatsbaar is, bij voorkeur met behulp van gegevens van de nabijheidsdetector. Op deze wijze kan bijvoor-25 beeld wanneer een dier met haar poot tegen de melkrobot dreigt te trappen, het beschermingsmiddel, bijvoorbeeld een opblaasbare zak, in de actieve beschermende positie worden gebracht.

Bij voorkeur omvat de nabijheidsdetector een came-30 ra. Alternatief of aanvullend omvat de nabijheidsdetector een naderingssensor.

Wanneer de melkrobot is voorzien van een signaal-weergeefmiddel voor het weergeven van een waarneembaar signaal, kan de mobiele melkrobot zijn aanwezigheid vroegtijdig 35 kenbaar maken, bijvoorbeeld om een botsing te voorkomen. In ‘ " 'i t ft 12 het bijzonder is het signaalweergeefmiddel activeerbaar met behulp van gegevens van de nabijheidsdetector.

In een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het samenstel voorzien van activeerbare afsluit-5 middelen voor het afsluiten van een voerplaats. Op deze wijze kan de bezetting van de voerplaatsen worden gestuurd. Bijvoorbeeld wanneer een dier om rustig gemolken te kunnen worden tussen twee andere dieren in moet staan, dient dit dier geen toegang te krijgen tot een voerplaats aan het uiteinde. 10 Verder kan, mede door geschikte toegang tot voerplaatsen, de af te leggen afstand voor de melkrobot, en aldus de te volgen route voor het melken van de gehele kudde, worden geoptimaliseerd. Hierbij worden in het bijzonder de activeerbare af-sluitmiddelen bestuurd mede met behulp van gegevens van het 15 dierpositiebepalingsmiddel en/of met behulp van gegevens van het dieridentificatiemiddel en/of met behulp van gegevens van het computersysteem respectievelijk de mobiele melkrobot.

In een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is de mobiele melkrobot voorzien van melkgegevensmid-20 delen voor het bepalen van melkgegevens tijdens het melken van een dier. Voorbeelden van dergelijke gegevens zijn: het tijdstip van melken, de duur van het melken, de melkflow, de melktemperatuur, de verkregen melkhoeveelheid etc. Dergelijke gegevens worden bij voorkeur via een overbrengingsmiddel van 25 de mobiele melkrobot naar het computersysteem overgebracht. Gebaseerd op deze gegevens kan het computersysteem een werkbestand voor het bevatten van gegevens van dieren die binnen een bepaalde tijd gemolken zouden moeten worden bijhouden. Bij voorkeur worden de mobiele melkrobot en/of de vasthoud-30 middelen bestuurd met behulp van gegevens van het werkbestand. Hierbij heeft het voordeel wanneer de mobiele melkrobot en/of de vasthoudmiddelen worden bestuurd met behulp van gegevens van het dierpositiebepalingsmiddel en/of de dieridentif icatie .

13

De zelfrijdende mobiele melkrobot is voorzien van een besturingsprogramma voor het doen besturen van de mobiele melkrobot door het samenstel, waarbij in het bijzonder de melkrobot is voorzien van positiebepalingsmiddelen, zoals 5 bijvoorbeeld een ultrasone sensor, GPS of dergelijke, voor het verschaffen van positie-informatie te gebruiken in het besturingsprogramma. Hierbij worden tevens gegevens in het werkbestand en dergelijke gebruikt. Op zich bekende software kan gebruikt worden om aan de hand van (vooraf of actueel 10 verkregen) beschikbare gegevens de route van de melkrobot door de kudde zodanig te optimaliseren dat één mobiele melkrobot voldoende is voor het melken van een kudde bestaande uit ongeveer 60 dieren.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werk-15 wijze voor het voederen en voor het melken van dieren, welke werkwijze de stap bevat van het tijdens het voederen van een dier doen vasthouden van het dier, de stap van het doen bewegen van een mobiele melkrobot naar het dier, en de stap van het doen melken van het dier, met het kenmerk, dat de werk-20 wijze wordt uitgevoerd in een voedergebied dat is voorzien van een aantal naast elkaar gelegen voerplaatsen voor de dieren, waarbij elke voerplaats een lengterichting heeft, en waarbij de voerplaatsen in lengterichting naast elkaar gelegen zijn, en dat de werkwijze de stap bevat van het doen 25 vasthouden van een dier aanwezig in tenminste één naburige voederplaats naburig aan de bepaalde voerplaats. Voordelige uitvoeringen zijn in de onderconclusie beschreven.

De uitvinding heeft verder betrekking op een samenstel voor het uitvoeren van een diergerelateerde behandeling 30 op een dier, welk samenstel is voorzien van een gebied waarin het dier zich vrij kan bewegen, en van een mobiele inrichting voor het uitvoeren van de diergerelateerde behandeling, met het kenmerk, dat de mobiele inrichting een hoofdrichting heeft, en dat het samenstel is voorzien van een eerste oriën-35 tatiemiddel voor het bepalen van de oriëntatie van de hoofd- ; -4 14 richting van het te behandelen dier, en een tweede oriëntatiemiddel voor het bepalen van de oriëntatie van de hoofdrichting van de mobiele inrichting, waarbij de mobiele inrichting met behulp van gegevens van het eerste en het tweede 5 oriëntatiemiddel ten opzichte van het dier wordt gepositioneerd.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het voederen en melken van dieren die zich vrij kunnen bewegen in een daartoe bestemd gebied, welke werkwijze 10 de volgende stappen omvat: - het verstrekken van ruwvoer in een ruwvoerplaats met een aantal voerposities die voor de dieren vrij toegankelijk zijn, - het uit de verzameling in de ruwvoerplaats aanwe-15 zige dieren selecteren van ten minste één te melken dier, - het met behulp van bij iedere voerpositie permanent voorziene, activeerbare en deactiveerbare vasthoudmidde-len tijdelijk vasthouden van een deelverzameling van de in de ruwvoerplaats aanwezige dieren, welke deelverzameling ten 20 minste het ene geselecteerde dier omvat, - het verplaatsen van een mobiele melkrobot naar het ene vastgehouden, geselecteerde dier en het positioneren van een mobiele melkrobot ten opzichte van het vastgehouden, geselecteerde dier, en 25 - het melken van het vastgehouden, geselecteerde dier met behulp van de mobiele melkrobot.

Een uitvoering van een samenstel en werkwijze volgens de uitvinding zal hierna bij wijze van voorbeeld worden 30 beschreven aan de hand van de tekening. Hierin toont:

Figuur 1 schematisch een bovenaanzicht van een samenstel volgens de uitvinding opgenomen in een stal;

Figuur 2 schematisch een zijaanzicht van Figuur 1;

Figuur 3 schematisch in perspectief een voerhek te 35 gebruiken in een samenstel volgens de uitvinding; i ij j ‘ j (.

15

Figuur 4 schematisch een opengewerkt detail van Figuur 3 ;

Figuur 5 schematisch in zijaanzicht een onder een koe geplaatste mobiele melkrobot te gebruiken in een samen-5 stel volgens de uitvinding;

Figuur 6 schematisch een bovenaanzicht van Figuur 5, en

Figuur 7 schematisch in zijaanzicht een mobiele melkrobot te gebruiken in een samenstel volgens de uitvin-ïo ding.

De uitvinding zal hierna worden beschreven aan de hand van melken als diergerelateerde behandeling uit te voeren op een dier, bijvoorbeeld een koe. Het zal echter duide-15 lijk zijn dat ook andere diergerelateerde behandelingen binnen het kader van de uitvinding toepasbaar zijn, zoals scheren, vaccineren, klauwbehandeling, insemineren en dergelijke. Verder wordt in het kader van de uitvinding onder voederen en voerplaats verstaan voederen en/of drenken respectievelijk 20 een voer- en/of drenkplaats.

In het bovenaanzicht van Figuur 1 (en in zijaanzicht in Figuur 2) is een stal 1 weergegeven met deuren 2 vormende een toegang tot respectievelijk uitgang van de stal. In de stal 1 is een samenstel voor het voederen en melken van 25 dieren volgens de uitvinding opgenomen. Dit samenstel is voorzien van een gebied 3 waarin de dieren zich vrij kunnen bewegen.

Het samenstel omvat verder een aantal naast elkaar gelegen voerplaatsen 4 voor de koeien 5. In het weergegeven 30 voorbeeld heeft elke voerplaats 4 een lengterichting, zodat de voerplaatsen 4 in lengterichting naast elkaar gelegen zijn. Het zal echter duidelijk zijn dat in een alternatieve uitvoering de voerplaatsen in eikaars verlengde kunnen liggen, of zodanig zijn gepositioneerd dat ze in een gebogen 35 lijn of cirkel naast elkaar zijn gelegen. Verder kan de voer- * . iv '"•r 16 plaats zelf van verscheidene, op zich bekende, uitvoeringen zijn.

Het samenstel is voorzien van een aantal voerhekken 6. Elke voerhek 6 verdeelt een voerplaats 4 in een eerste 5 voerplaatsdeel 7 dat bestemd is als staanplaats voor een koe 5 en een tweede voerplaatsdeel 8 dat bestemd is voor het bevatten van voeder, zoals in het bijzonder ruwvoer. Aldus is het voerhek 6 geplaatst tussen het eerste voerplaatsdeel 7 en het tweede voerplaatsdeel 8. De voerhekken 6 strekken zich ïo bij voorkeur uit over ten minste twee voerplaatsen 4, in het bijzonder over alle (onmiddellijk) naast elkaar gelegen voerplaatsen 4.

Teneinde een koe 5 bij een voerplaats 4 te kunnen vasthouden, opdat een koegerelateerde behandeling zoals melis ken, kan worden uitgevoerd, is het samenstel volgens de uitvinding verder voorzien van een vasthoudmiddel (nader beschreven met betrekking tot Figuren 3 en 4) dat vast bij een voerplaats 4 is aangebracht. Bij voorkeur heeft elke voerplaats 4 een eigen vasthoudmiddel. De vasthoudmiddelen zijn 20 activeerbaar voor het vasthouden van een koe 5 en deactiveer-baar voor het vrijgeven van een koe 5. Hoewel verscheidene vormen van vasthoudmiddelen binnen het kader van de uitvinding toepasbaar zijn, heeft het vanwege eenvoud van constructie voordeel wanneer het vasthoudmiddel in het voerhek is ge-25 integreerd, zoals aan de hand van Figuren 3 en 4 zal worden beschreven.

Het samenstel volgens de uitvinding bevat verder een mobiele melkrobot 9 voor het aansluiten van ten minste één melkbeker 10 (zie Figuren 5 en 7) op een speen van een 30 koe 5. Volgens de uitvinding is de mobiele melkrobot 9 een zelfrijdende (ofwel autonome) mobiele melkrobot 9, dat wil zeggen dat de mobiele melkrobot 9 de mogelijkheid heeft om vrijelijk te kiezen in welke richting hij zich gaat bewegen. Dit houdt in dat de mobiele melkrobot 9 zich niet uitsluitend 35 heen en weer via rails of dergelijke kan bewegen. Voor het 17 doen verplaatsen en besturen van de mobiele melkrobot 9 is een computersysteem 11 voorzien. Dit computersysteem 11 kan samenwerken met een besturingsprogramma 12 (Figuur 7) voor het doen besturen van de mobiele melkrobot 9, welk bestu-5 ringsprogramma deels of volledig in de mobiele melkrobot 9 kan zijn aangebracht. Voor de verplaatsing van de mobiele melkrobot 9 kan daarbij worden gebruik gemaakt van positiebe-palingsmiddelen 13 (Figuur 7), zoals bijvoorbeeld een ultrasone sensor, GPS of dergelijke, voor het verschaffen van po-10 sitie-informatie te gebruiken in het besturingsprogramma 12 en/of door het computersysteem 11. Zoals later zal worden beschreven bevat de mobiele melkrobot 9 de melkmiddelen die noodzakelijk zijn voor het melken van een koe 5.

Zoals te zien in Figuur 5 is de mobiele melkrobot 9 15 zodanig gedimensioneerd dat deze in zijn geheel onder een koe 5 tussen haar poten plaatsbaar is. De mobiele melkrobot 9, die een hoofdrichting, in het in Figuur 6 weergegeven geval een lengterichting, heeft, bevat een oriëntatiemiddel, in het weergegeven geval wordt hiervoor het positiebepalingsmiddel 20 13 gebruikt, voor het bepalen van de oriëntatie van de hoofd richting van de te melken koe 5. Althans mede met behulp van gegevens van het oriëntatiemiddel 13 wordt de mobiele melkrobot 9 ten opzichte van de koe 5 gepositioneerd, zodat het melken kan worden uitgevoerd. Deze positie is bij voorkeur 25 zodanig dat de gehele mobiele melkrobot 9 zich onder de koe 5 bevindt, zoals in Figuur 6 is weergegeven. Het oriëntatiemiddel hoeft niet noodzakelijkerwijs op de mobiele melkrobot 9 te zijn aangebracht, maar kan ook in de stal 1 zijn aangebracht en in verbinding staan met het computersysteem 11.

30 De in Figuur 7 weergegeven mobiele melkrobot 9 is voorzien van één melkbeker 10 en van aansluitmiddelen 22 voor het aansluiten van de melkbeker 10 op de speen van een te melken koe. Deze aansluitmiddelen zijn op zich bekend, en worden mede bestuurd met behulp van gegevens verkregen door 35 een speenpositiebepalingsmiddel 23 (bijvoorbeeld een laser- 18 sensor) voor het detecteren van de positie van de speen van de te melken koe ten opzichte van de melkbeker 10.

In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is de mobiele melkrobot 9 voorzien van één melkbeker 10. Natuurlijk 5 kunnen ook twee of vier melkbekers zijn voorzien. Verder is de mobiele melkrobot 9 voorzien van een melkopslagvat 24 voor het opslaan van de tijdens het melken verkregen melk. Het melkopslagvat 24 is aan de onderzijde voorzien van een uitvoer 25 voor de melk. Deze uitvoer 25 is met behulp van een io overbrengmiddel (niet weergegeven) automatisch verbindbaar met de melkverzameltank 18, zoals hierboven is verduidelijkt.

Voorts is de mobiele melkrobot 9 voorzien van een eigen energievoorziening 26, die in het bijzonder oplaadbaar is. De oplaadbare energievoorziening 26 is voorzien van een 15 oplaadpoort 27, welke (zoals hierna zal worden verduidelijkt) automatisch koppelbaar is met een oplaadmiddel 28 (zie Figuur 1), dat bij voorkeur bij de melkverzameltank 18 is geplaatst.

De mobiele melkrobot 9 is voorzien van wielen 29 en is geschikt om zich rijdend over de grond voort te bewegen.

20 Teneinde gegevens naar het computersysteem 11 te kunnen overzenden en gegevens daarvan te kunnen ontvangen , is de mobiele melkrobot 9 voorzien van op zich bekende (niet weergegeven) zend- en/of ontvangstmiddelen voor het zenden en/of ontvangen van gegevens naar en/of van het computersys-25 teem.

Teneinde schade door botsingen te voorkomen is de mobiele melkrobot 9 voorzien van een nabijheidsdetector, in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld gevormd door de positie-bepalingsmiddelen 13, voor het detecteren van de nabijheid 30 van een voorwerp. Komt een voorwerp te dicht bij en dreigt een botsing, dan kan een beschermingsmiddel 30, 31, 32 voor het beschermen van althans een deel van de melkrobot 9, van een inactieve positie tot een actieve beschermingspositie worden verplaatst. Hierbij kunnen opblaasbare of verschuifba-35 re beschermingsmiddelen worden gebruikt. Het verplaatsen van 19 een beschermingsmiddel van een inactieve positie tot in een actieve beschermingspositie wordt met behulp van gegevens van de nabijheidsdetector gestuurd. Een dergelijke nabijheidsde-tector is op zich bekend, en kan een camera, een naderings-5 sensor of dergelijke omvatten.

Teneinde botsingen te voorkomen kan de mobiele melkrobot 9 zijn voorzien van een signaalweergeefmiddel 33 voor het weergeven van een waarneembaar signaal, in het bijzonder is het signaalweergeefmiddel 33 activeerbaar met belt) hulp van gegevens van de nabijheidsdetector.

Verder is de mobiele melkrobot voorzien van een (op zich bekende, niet weergegeven) storingsdetector voor het detecteren van een interne storing. Bij een optredende of verwachte storing kan een alarmsignaalweergeefmiddel een alarm-15 signaal weergeven. Om de koeien te beschermen wordt het vast-houdmiddel althans mede bestuurd met behulp van gegevens van de storingsdetector, en kan ook de mobiele melkrobot in zijn geheel deactiveerbaar zijn met behulp van gegevens van de storingsdetector.

20 Zoals is weergegeven in Figuren 1 en 2 bevat het samenstel camera's 34 (of vergelijkbare volgmiddelen) voor het volgen van mobiele eenheden (koeien, melkrobot, tractoren, mensen) in het samenstel. Dergelijke camera's met bijbehorende software in het computersysteem kunnen worden ge-25 bruikt voor het bewaken van het samenstel, en voor identificatie en plaatsbepaling in het samenstel van de mobiele eenheden .

De mobiele melkrobot 9 is in staat om naar de melk-verzameltank 18 te rijden, en zich aldaar in een vooraf be-30 paalde positie te positioneren. In deze positie kunnen op automatische wijze hulpmiddelen op de mobiele melkrobot worden aangesloten. Deze hulpmiddelen kunnen door op zich bekende robotarmen naar een bepaalde positie op de mobiele melkrobot worden bewogen. Hierbij kunnen voor de sturing van de robot-35 armen positiebepalingsmiddelen, zoals camera's, lasers en 20 dergelijke worden gebruikt. Tevens kan de mobiele melkrobot van posit iebakens zijn voorzien voor het aangeven van de plaats waar een betreffende robotarm zich naar toe dient te begeven. Zo is bijvoorbeeld een oplaadmiddel automatisch naar 5 de oplaadpoort van de mobiele melkrobot beweegbaar, en aldaar koppelbaar voor het doen opladen van de oplaadbare energievoorziening. Hierbij wordt oplading natuurlijk pas geactiveerd wanneer een koppelingsdetector (bijvoorbeeld gevormd door een contactsensor) een juiste koppeling van oplaadmiddel 10 met oplaadpoort detecteert. Analoog kan een overbrengmiddel voor het overbrengen van de melk van de mobiele melkrobot naar een melkverzameltank worden bediend. Daarnaast is het reinigen en/of desinfecteren van het uitwendige van de mobiele melkrobot respectievelijk van de melkmiddelen voor het 15 melken van een koe op analoge wijze mogelijk. Hiervoor geschikte reinigingsmiddelen 39 zijn dan bij voorkeur bij de melkverzameltank aangebracht. Voor het inwendige te reinigen kan een reinigingsmiddel bijvoorbeeld met de melkbeker worden gekoppeld.

2 0 Hoewel de mobiele melkrobot 9 zich door de gehele stal 1, in het bijzonder door het gebied 3 waarin de koeien 5 zich vrij kunnen bewegen, kan verplaatsen, is in de weergegeven uitvoering de stal 1 voorzien van een robotpad 14, dat is afgezonderd van het gebied 3 waarin de koeien 5 zich vrij 25 kunnen bewegen. Deze afzondering wordt in de weergegeven uitvoering enerzijds gerealiseerd door de voerhekken 6 en anderzijds door afscheidingen 15. In de in Figuur 1 weergegeven uitvoering zijn twee in eikaars langsrichting gelegen rijen naast elkaar gelegen voerplaatsen 4 voor de koeien 5 voor-30 zien, waarbij de rijen althans nagenoeg parallel aan elkaar verlopen. Het robotpad 14 is dan gelegen tussen de twee rijen voerplaatsen 4.

Het robotpad 14 grenst aan het tweede voerplaats-deel 8 van elke voerplaats 4, zodat het tweede voerplaatsdeel 35 8 gelegen is tussen robotpad 14 en eerste voerplaatsdeel 7.

.<· · *, <r:' · : ; % ·· t fc .

21

Aldus is de mobiele melkrobot 9 verplaatsbaar van het robot-pad 14 naar het eerste voerplaatsdeel 7 waar zich een koe 5 die gemolken dient te worden kan bevinden. Hierbij kan het voerhek 6 zodanig zijn vormgegeven (bijvoorbeeld door robot-5 doorgangen 16, zie Figuur 3), dat de mobiele melkrobot 9 door het voerhek 6 verplaatsbaar is.

Wanneer de mobiele melkrobot 9 zich op het robotpad 14 verplaatst, kan deze verplaatsing deels worden gestuurd door bijvoorbeeld een positioneringslijn 17 waarlangs de mo-10 biele melkrobot 9 zich snel kan bewegen.

Het samenstel is in de uitvoering van Figuur 1 verder voorzien van een, op zich bekende, melkverzameltank 18 voor het verzamelen van door de mobiele melkrobot 9 verkregen melk. De melkverzameltank 18 grenst aan het robotpad 14, zo-15 dat de mobiele melkrobot 9 slechts een korte weg naar de melkverzameltank 18 hoeft af te leggen. Hoewel de melkverzameltank 18 naast het robotpad 14 kan liggen, is het voordelig wanneer de melkverzameltank 18 aan een einde van het robotpad 14 ligt. Het andere einde van het robotpad 14 kan dan gevormd 20 worden door de deur 2 die dan de toegang verschaft voor bijvoorbeeld een tractor 19 voor het aan de voerplaatsen 4 afgeven van bijvoorbeeld ruwvoer. Wanneer het robotpad 14 te lang is, dan kan de rijtijd voor de mobiele melkrobot 9 om zijn verkregen melk aan de melkverzameltank 18 af te geven worden 25 verkort door een aantal (niet weergegeven) aftappunten in het robotpad 14 op te nemen, welke aftappunten met de melkverzameltank 18 verbonden zijn en automatisch verbindbaar zijn met de mobiele melkrobot 9, zoals hierboven is verduidelijkt.

Het robotpad 14 is voorzien van ten minste één ro-30 botvluchtplaats 20 uitsluitend bestemd voor de mobiele melkrobot 9. Een dergelijke robotvluchtplaats 20 kan door de mobiele melkrobot 9 worden bezet om te voorkomen dat de mobiele melkrobot 9 botst met een tractor 19. Teneinde de mobiele melkrobot 9 naar de robotvluchtplaats 20 te doen bewegen is 35 het samenstel voorzien van een vluchtsignaalafgeefmiddel 21, 22 dat bijvoorbeeld op de tractor 19 is aangebracht en door een boer (niet weergegeven) bedienbaar is. Verder kunnen zich bij de robotvluchtplaats 20 de eventuele aftappunten voor de melkverzameltank 18, en verdere onderdelen, zoals reinigings-5 installaties, oplaadstations voor een oplaadbare energievoorziening 26 van de mobiele melkrobot 9 en dergelijke bevinden.

Een uitvoering van een voerhek 6 met geïntegreerde vasthoudmiddelen 35 is in Figuren 3 en 4 weergegeven. Het vasthoudmiddel 35 wordt hier op een op zich bekende wijze ge-io vormd door een in verschillende posities verplaatsbare stang. In de verscheidene posities wordt een koe ofwel vastgezet dan wel vrijgegeven (waarbij er een positie is waarin de kop van een koe omhoog "gedwongen" wordt en een verticale positie van de stang waarin de koe vrijgegeven wordt zonder in een be-15 paalde richting "gedwongen" te worden) . In Figuur 4 is een stuurmiddel 3 6 (in de vorm van een cilinder) weergegeven voor het sturen van het vasthoudmiddel 35 naar een betreffende positie .

Het in Figuren 3 en 4 weergegeven vasthoudvoerhek 20 kan zelfsluitend zijn, waarbij de koe, wanneer zij in een bepaalde positie ten opzichte van het voerhek is, automatisch de vasthoudmiddelen activeert. Wanneer andere vormen van vasthoudmiddelen worden gebruikt, heeft het voordeel een dierpositiebepalingsmiddel 37, zoals een camera, voor het be-25 palen van de positie van de koe ten opzichte van het vasthoudmiddel respectievelijk voerhek te bepalen. Met behulp van gegevens van dit middel 37 kan dan het vasthoudmiddel 35 worden geactiveerd. Hierbij kan tevens gebruik worden gemaakt van een op zich bekend dieridentificatiemiddel, dat bij voor-30 keur bij elke voerplaats is aangebracht.

Teneinde een bepaalde voerplaats 4 voor een bepaalde koe te kunnen afsluiten is het samenstel voorzien van ac-tiveerbare afsluitmiddelen 38, bijvoorbeeld een omhoog schuifbaar schot, voor het afsluiten van een voerplaats. Een 35 dergelijk afsluitmiddel kan worden bestuurd mede met behulp 23 van gegevens van het dierpositiebepalingsmiddel respectievelijk de dieridentificatie. Hierbij kunnen tevens gegevens van het computersysteem respectievelijk van de mobiele melkrobot worden gebruikt.

5 De werking van een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding zal hierna in het kort worden verduidelijkt.

Iedere koe die zich in de stal bevindt, is voorzien van een transponder. Door middel van op verschillende plaat-10 sen in de stal, met name bij de voerplaatsen, geplaatste identificatie-inrichtingen en camera's, wordt informatie met betrekking tot de identiteit van de desbetreffende koe en haar positie in de stal naar het computersysteem en/of de mobiele melkrobot verstuurd.

15 Met behulp van het computersysteem, dat tevens melkprocesstadiuminformatie (bijvoorbeeld melkproceseinde en melkbeurtgegevens (tijdstip van het melken, duur van het melken, melkgift, melkflow, etc.)) van de mobiele melkrobot ontvangt, wordt bijgehouden welke koe er op een bepaald moment 20 met behulp van de melkrobot 9 is gemolken en hoeveel tijd er na deze melkbeurt reeds is verstreken. Op grond van de na een melkbeurt verstreken tijd, kan het computersysteem bepalen welke koeien van de kudde binnen afzienbare tijd dienen te worden gemolken. Deze koeien kunnen in een zogenaamd werkbe-25 stand worden opgenomen, welk werkbestand een deelverzameling van de kudde is.

Met behulp van positie-informatie van de mobiele melkrobot en positie-informatie van een van de koeien die in het werkbestand voorkomen, stuurt het computersysteem de mo-30 biele melkrobot en de betreffende vasthoudmiddelen. Indien een van de koeien van het werkbestand zich in een voerplaats bevindt, wordt deze met behulp van het vasthoudmiddel vastgezet, en wordt de mobiele melkrobot naar deze koe gestuurd teneinde deze koe te melken. Hierbij beweegt de mobiele melk-35 robot zich via het robotpad naar de betreffende voerplaats,

' * ï ·. ·· ï ï A

k -.....* 24 en via het tweede voerplaatsdeel (of speciaal daartoe geschikte oversteekplaatsen) naar het eerste voerplaatsdeel, alwaar de mobiele melkrobot zich in een vooraf bepaalde positie, bij voorkeur evenwijdig aan en onder de koe, beweegt en 5 aldaar de melkbeker(s) aansluit. Hierna kan met het automatisch melken worden begonnen, waarbij tijdens het melken melkgegevens kunnen worden verkregen. Na afloop van het melk-proces, worden de melkbekers afgekoppeld, en kan de mobiele melkrobot zich weer naar het robotpad begeven. De vasthoud-10 middelen kunnen dan worden gedeactiveerd, zodat de koe wordt vrijgegeven. Eventueel kan er een bepaalde periode verstrijken tussen het einde van het melkproces en het vrijgeven van de koe, bijvoorbeeld om te voorkomen dat de koe gaat liggen voordat het slotgat is gesloten.

15 Hierna beweegt de mobiele melkrobot zich naar de melkverzameltank. Hier wordt automatisch het melkoverbreng-middel voor het overbrengen van de verkregen melk naar de melkverzameltank op de uitvoer van het mei kop slag vat aangebracht . Eventueel wordt de energievoorziening opgeladen (bij -20 geladen) en het uitwendige en inwendige van de melkrobot gereinigd respectievelijk gedesinfecteerd.

Voor het doen activeren van de vasthoudmiddelen vergelijkt het computersysteem de identiteit van de betreffende koe met een activeringsbestand. In dit activeringsbe-25 stand is opgenomen welke koe tijdens het melken al dan niet vastgezet dient te worden, en zo ja voor hoe lang (bijvoorbeeld alleen gedurende het aansluiten, of juist tot aan het einde van het melkproces of tot aan het bereiken of afsluiten van een ander melkprocesstadium) . Veder kan opgenomen zijn 30 dat voor een bepaalde koe vasthoudmiddelen van één of meer naburige voerplaatsen geactiveerd dienen te worden (en zo ja voor hoelang).

Analoog bestuurt het computersysteem de deactive-ring met behulp van een deactiveringsbestand, welke een cen-35 trale of individuele deactivering kan sturen. Ook hier kunnen 25 de gegevens betrekking hebben op naburige vasthoudmiddelen. De deactivering kan alternatief of aanvullend door de mobiele melkrobot zelf worden gestuurd.

Bij het bepalen van welke koe uit het werkbestand 5 het eerst gemolken dient te worden, kan niet alleen gebruik worden gemaakt van een prioriteitenstelling in het werkbestand, maar tevens gebruik worden gemaakt van de afstand van de koeien uit het werkbestand tot de mobiele melkrobot. Hierdoor kunnen koeien die zich binnen een vooraf bepaalde af-10 stand van de bepaalde positie van de melkrobot bevinden worden vastgezet en als eerste gemolken.

Aangezien sommige koeien zouden kunnen schrikken van een in hun nabijheid door het voerhek komende melkrobot, kan de melkrobot voor die koeien naar een nabijgelegen onbe-15 zette voerplaats worden gestuurd, waar deze zich van het ro-botpad naar het eerste voerplaatsdeel beweegt. Alhier aangekomen kan de mobiele melkrobot zich onder koeien door naar de betreffende koe begeven.

Claims

1. Samenstel voor het voederen en melken van dieren, welk samenstel is voorzien van een gebied waarin de dieren 5 zich vrij kunnen bewegen, van een aantal naast elkaar gelegen voerplaatsen voor de dieren, van een vasthoudmiddel voor het bij een voerplaats vasthouden van een dier, waarbij het vasthoudmiddel activeerbaar is voor het vasthouden van een dier en deactiveerbaar is voor het vrijgeven van een dier, van een ïo mobiele melkrobot voor het aansluiten van ten minste één melkbeker op een speen van een dier en van een computersysteem voor het besturen en verplaatsen van de melkrobot, met het kenmerk, dat de mobiele melkrobot een zelfrijdende (autonome) mobiele melkrobot is, en dat het vasthoudmiddel vast 15 bij de voerplaats is aangebracht.

2. Samenstel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat elke voerplaats een lengterichting heeft, en dat de voerplaatsen in lengterichting naast elkaar gelegen zijn.

3. Samenstel volgens conclusie 1 of 2, met het ken-20 merk, dat het samenstel is voorzien van een voerhek, en dat de voerplaats is voorzien van een eerste voerplaatsdeel dat bestemd is als staanplaats voor een dier en van een tweede voerplaatsdeel dat bestemd is voor het bevatten van voeder, waarbij het voerhek is geplaatst tussen het eerste voer-25 plaatsdeel en het tweede voerplaatsdeel.

4. Samenstel volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat het vasthoudmiddel in het voerhek is geïntegreerd.

5. Samenstel volgens conclusie 3 of 4, met het kenmerk, dat het voerhek zich uit strekt over ten minste twee 30 voerplaatsen.

6. Samenstel volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat het voerhek zich uitstrekt over alle naast elkaar gelegen voerplaatsen.

7. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, 35 met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een dier- i oo o o 4 positiebepalingsmiddel voor het bepalen van de positie van het dier ten opzichte van het vasthoudmiddel respectievelijk voerhek.

8. Samenstel volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat 5 het vasthoudmiddel wordt geactiveerd mede met behulp van gegevens van het dierpositiebepalingsmiddel.

9. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel geschikt is voor het bepalen van de voerplaats waar zich een te melken dier bevindt en 10 dat het samenstel geschikt is voor het doen activeren van het betreffende vasthoudmiddel voor het vasthouden van het geselecteerde dier bij de bepaalde voerplaats.

10. Samenstel volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat het samenstel geschikt is voor het doen activeren van het 15 vasthoudmiddel van tenminste één naburige voederplaats naburig aan de bepaalde voerplaats.

11. Samenstel volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat het samenstel geschikt is voor het doen activeren van de vasthoudmiddelen van de voederplaatsen althans onmiddellijk 20 aan weerszijden van de bepaalde voerplaats gelegen.

12. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een dieri-dentificatiemiddel voor het identificeren van een dier bij een voerplaats.

13. Samenstel volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat het vasthoudmiddel wordt respectievelijk de vasthoudmiddel en worden geactiveerd mede met behulp van gegevens van het dieridentificatiemiddel.

14. Samenstel volgens conclusie 12 of 13, met het ken- 30 merk, dat het computersysteem is voorzien van een active-ringsbestand voor het per dier bevatten van gegevens met betrekking tot het tijdens het melken van een dier al dan niet activeren van een betreffend vasthoudmiddel.

15. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat alle vasthoudmiddelen althans nagenoeg gelijktijdig centraal deactiveerbaar zijn.

16. Samenstel volgens een der conclusies 1 tot en met 5 14, met het kenmerk, dat elk vasthoudmiddel individueel deac tiveerbaar is.

17. Samenstel volgens conclusie 12 en 15 of 12 en 16, met het kenmerk, dat het vasthoudmiddel wordt respectievelijk de vasthoudmiddelen worden gedeactiveerd mede met behulp van ïo gegevens van het dieridentificatiemiddel.

18. Samenstel volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat het computersysteem is voorzien van een deactiveringsbe-stand voor het per dier bevatten van gegevens met betrekking tot het deactiveren van de vasthoudmiddelen.

19. Samenstel volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat het deactiveringsbestand geschikt is voor het per dier bevatten van gegevens van een periode gelegen tussen activering en deactivering.

20. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, 2. met het kenmerk, dat het computersysteem de deactivering van het vasthoudmiddel respectievelijk de vasthoudmiddelen stuurt.

21. Samenstel volgens een der conclusies 1 tot en met 19. met het kenmerk, dat de melkrobot de deactivering van het 25 vasthoudmiddel respectievelijk de vasthoudmiddelen stuurt.

22. Samenstel volgens conclusie 20 of 21, met het kenmerk, dat het samenstel een melkprocesstadiummiddel bevat voor het bepalen van het stadium waarin zich het melkproces bevindt, waarbij de deactivering van het vasthoudmiddel res- 30 pectievelijk de vasthoudmiddelen althans mede wordt gestuurd met behulp van gegevens van het melkprocesstadiummiddel.

23. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een posi-tiebepalingsmiddel voor het bepalen van de positie van de mo- 35 biele melkrobot, waarbij het samenstel geschikt is voor het doen activeren van het vasthoudmiddel respectievelijk de vasthoudmiddelen van voerplaatsen binnen een vooraf bepaalde afstand van de bepaalde positie van de melkrobot.

24. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, 5 met het kenmerk, dat de melkrobot een hoofdrichting heeft, en dat het samenstel is voorzien van een oriëntatiemiddel voor het bepalen van de oriëntatie van de hoofdrichting van het te melken dier, waarbij de melkrobot althans mede met behulp van gegevens van het oriëntatiemiddel ten opzichte van het dier ïo wordt gepositioneerd.

25. Samenstel volgens conclusie 24, met het kenmerk, dat althans een deel van het oriëntatiemiddel op de melkrobot is aangebracht.

26. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, 15 met het kenmerk, dat het samenstel een melkrobotpad voor de melkrobot bevat, welk robotpad is afgezonderd van het gebied waarin de dieren zich vrij kunnen bewegen.

27. Samenstel volgens conclusie 3 en 26, met het kenmerk, dat het robotpad aangrenzend is aan het tweede voer- 20 plaatsdeel, zodat het tweede voerplaatsdeel gelegen is tussen robotpad en eerste voerplaatsdeel.

28. Samenstel volgens conclusie 2 en 26 of conclusie 2 en 27, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van twee rijen naast elkaar gelegen voerplaatsen voor de dieren.

29. Samenstel volgens conclusie 28, met het kenmerk, dat de rijen althans nagenoeg parallel aan elkaar verlopen, en dat het robotpad gelegen is tussen de twee rijen.

30. Samenstel volgens conclusie 2 6 tot en met 29, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een melkverza- 30 meltank, welke melkverzameltank aan het robotpad grenst.

31. Samenstel volgens conclusie 30, met het kenmerk, dat de melkverzameltank aan een einde van het robotpad ligt.

32. Samenstel volgens een der conclusies 26 tot en met 31, met het kenmerk, dat het samenstel een stal omvat met een ingang, en dat het andere einde van het robotpad grenst aan de ingang.

33. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mobiele melkrobot is voorzien van 5 melkmiddelen voor het melken van een dier.

34. Samenstel volgens conclusie 33, met het kenmerk, dat de melkrobot is voorzien van een melkbeurteindebepalings-middel voor het detecteren van het einde van een melkbeurt.

35. Samenstel volgens conclusie 30 en 34 of conclusie ïo 31 en 34, met het kenmerk, dat althans mede met behulp van gegevens van het melkbeurteindebepalingsmiddel de melkrobot naar de melkverzameltank wordt verplaatst.

36. Samenstel volgens conclusie 30 en 33 of 31 en 33, met het kenmerk, dat de melkrobot een melkopslagvat bevat, en 15 dat het samenstel is voorzien van een overbrengmiddel voor het overbrengen van melk van het melkopslagvat naar de melkverzameltank .

37. Samenstel volgens conclusie 36, met het kenmerk, dat het melkopslagvat aan de onderzijde is voorzien van een 20 uitvoer.

38. Samenstel volgens conclusie 37, met het kenmerk, dat het overbrengmiddel automatisch koppelbaar is met de uit-voer van het melkopslagvat.

39. Samenstel volgens conclusie 38, met het kenmerk, 25 dat het overbrengmiddel is voorzien van een koppelingsdetec- tor.

40. Samenstel volgens conclusie 39, met het kenmerk, dat het overbrengmiddel activeerbaar is met behulp van gegevens van de koppelingsdetector.

41. Samenstel volgens een der conclusies 26 tot en met 32, met het kenmerk, dat het robotpad is voorzien van robot-vluchtplaatsen uitsluitend bestemd voor de mobiele melkrobot.

42. Samenstel volgens conclusie 41, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een vluchtsignaalafgeefmid- 1 0 2 - 4 del voor het naar een robotvluchtplaats doen verplaatsen van de mobiele melkrobot.

43. Samenstel volgens een der conclusie 4 tot en met 42 onder verwijzing naar conclusie 3, met het kenmerk, dat de 5 mobiele melkrobot van het robotpad naar het eerste voerplaatsdeel verplaatsbaar is.

44. Samenstel volgens conclusie 43, met het kenmerk, dat het voerhek zodanig is vormgegeven dat de mobiele melkrobot door het voerhek verplaatsbaar is.

45. Samenstel volgens conclusie 44, met het kenmerk, dat het samenstel een bezettingsdetectiemiddel bevat voor het detecteren van de bezetting van een voerplaats.

46. Samenstel volgens conclusie 45, met het kenmerk, dat de mobiele melkrobot verplaatsbaar is mede met behulp van 15 gegevens van het bezettingsdetectiemiddel.

47. Samenstel volgens conclusie 46 onder verwijzing naar conclusie 9, met het kenmerk, dat het bezettingsdetectiemiddel geschikt is voor het detecteren van een onbezette voerplaats het dichtst gelegen bij de voerplaats waar zich 20 een te melken dier bevindt.

48. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mobiele melkrobot is voorzien van een eigen energievoorziening.

49. Samenstel volgens conclusie 48, met het kenmerk, 25 dat de energievoorziening oplaadbaar is.

50. Samenstel volgens conclusie 49, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een oplaadmiddel voor het opladen van de energievoorziening.

51. Samenstel volgens conclusie 50 onder verwijzing 30 naar conclusie 30, met het kenmerk, dat het oplaadmiddel nabij de melkverzameltank is geplaatst.

52. Samenstel volgens conclusie 50 of 51, met het kenmerk, dat de oplaadbare energievoorziening is voorzien van een oplaadpoort, en dat het oplaadmiddel automatisch koppel- 35 baar is met de oplaadpoort.

53. Samenstel volgens conclusie 52, met het kenmerk, dat het oplaadmiddel is voorzien van een koppelingsdeteetor.

54. Samenstel volgens conclusie 53, met het kenmerk, dat het oplaadmiddel activeerbaar is met behulp van gegevens 5 van de koppelingsdetector.

55. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mobiele melkrobot is voorzien van een storingsdetector voor het detecteren van een interne storing.

56. Samenstel volgens conclusie 55, met het kenmerk, io dat het samenstel is voorzien van een alarmsignaalweergeef- middel voor het weergeven van een alarmsignaal met behulp van gegevens van de storingsdetector.

57. Samenstel volgens conclusie 55 of 56, met het kenmerk, dat het deactiveren van het vasthoudmiddel althans mede 15 wordt bestuurd met behulp van gegevens van de storingsdetector.

58. Samenstel volgens conclusie 55 of 56, met het kenmerk, dat de melkrobot deactiveerbaar is met behulp van gegevens van de storingsdetector.

59. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mobiele melkrobot zodanig is gedimensioneerd dat de mobiele melkrobot in zijn geheel onder een koe tussen haar poten plaatsbaar is.

60. Samenstel volgens conclusie een der voorgaande con-25 clusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van volgmiddelen voor het volgen van mobiele eenheden in het samenstel .

61. Samenstel volgens conclusie 60, met het kenmerk, dat de volgmiddelen ten minste één camera bevatten.

62. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een reinigingsmiddel voor het reinigen en/of desinfecteren van het uitwendige van de mobiele melkrobot.

63. Samenstel volgens conclusie 33, met het kenmerk, 35 dat het samenstel is voorzien van een reinigingsmiddel voor het reinigen en/of desinfecteren van de melkmiddelen voor het melken van een dier.

64. Samenstel volgens conclusie 62 of 63 onder verwijzing naar conclusie 30, met het kenmerk, dat het reinigings- 5 middel nabij de melkverzameltank is geplaatst.

65. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mobiele melkrobot is voorzien van een nabijheidsdetector voor het detecteren van de nabijheid van een voorwerp. ïo

66. Samenstel volgens conclusie 65, met het kenmerk, dat de melkrobot is voorzien van een beschermingsmiddel voor het beschermen van althans een deel van de melkrobot, waarbij het beschermingsmiddel van een inactieve positie tot in een actieve beschermingspositie plaatsbaar is.

67. Samenstel volgens conclusie 66, met het kenmerk, dat het beschermingsmiddel van een inactieve positie tot in een actieve beschermingspositie plaatsbaar is met behulp van gegevens van de nabijheidsdetector.

68. Samenstel volgens een der conclusies 55 tot en met 20 67, met het kenmerk, dat de nabij heidsdetector een camera om vat .

69. Samenstel volgens een der conclusies 65 tot en met 68, met het kenmerk, dat de nabijheidsdetector een naderings-sensor omvat.

70. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkrobot is voorzien van een sig-naalweergeefmiddel voor het weergeven van een waarneembaar signaal.

71. Samenstel volgens conclusie 70 onder verwijzing 30 naar een der conclusies 65 tot en met 69, met het kenmerk, dat het signaalweergeefmiddel activeerbaar is met behulp van gegevens van de nabijheidsdetector.

72. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van activeer- 35 bare afsluitmiddelen voor het afsluiten van een voerplaats. | U (/’ ·.- 4

73. Samenstel volgens conclusie 7 en 72, met het ken merk, dat de activeerbare afsluitmiddelen worden bestuurd mede met behulp van gegevens van het dierpositiebepalingsmid-del.

74. Samenstel volgens conclusie 73 of 12 en 72, met het kenmerk, dat de activeerbare afsluitmiddelen worden bestuurd mede met behulp van gegevens van het dieridentificatiemiddel.

75. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de activeerbare afsluitmiddelen worden ίο bestuurd mede met behulp van gegevens van het computersysteem respectievelijk de mobiele melkrobot.

76. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mobiele melkrobot is voorzien van melkgegevensmiddelen voor het bepalen van melkgegevens tij- 15 dens het melken van een dier.

77. Samenstel volgens conclusie 76, met het kenmerk, dat de mobiele melkrobot is voorzien van een overbrengingsmiddel voor het naar het computersysteem overbrengen van de melkgegevens.

78. Samenstel volgens conclusie 76 of 77, met het ken merk, dat het computersysteem is voorzien van een werkbestand voor het bevatten van gegevens van dieren die binnen een bepaalde tijd gemolken zouden moeten worden.

79. Samenstel volgens conclusie 78, met het kenmerk, 25 dat de mobiele melkrobot en/of de vasthoudmiddelen worden bestuurd met behulp van gegevens van het werkbestand.

80. Samenstel volgens conclusie 7 en 79 of conclusie 12 en 79, met het kenmerk, dat de mobiele melkrobot en/of de vasthoudmiddelen worden bestuurd met behulp van gegevens van 30 het dierpositiebepalingsmiddel en/of de dieridentificatie.

81. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mobiele melkrobot is voorzien van een besturingsprogramma voor het doen besturen van de mobiele melkrobot door het samenstel. Η

82. Samenstel volgens conclusie 81, met het kenmerk, dat de melkrobot is voorzien van positiebepalingsmiddelen, zoals bijvoorbeeld een ultrasone sensor, GPS of dergelijke, voor het verschaffen van positie-informatie te gebruiken in 5 het besturingsprogramma.

83. Werkwijze voor het voederen en voor het melken van dieren, welke werkwijze de stap bevat van het tijdens het voederen van een dier doen vasthouden van het dier, de stap van het doen bewegen van een mobiele melkrobot naar het dier, io en de stap van het doen melken van het dier, met het kenmerk, dat de werkwijze wordt uitgevoerd in een voedergebied dat is voorzien van een aantal naast elkaar gelegen voerplaatsen voor de dieren, waarbij elke voerplaats een lengterichting heeft, en waarbij de voerplaatsen in lengterichting naast el-15 kaar gelegen zijn, en dat de werkwijze de stap bevat van het doen vasthouden van een dier aanwezig in tenminste één naburige voederplaats naburig aan de bepaalde voerplaats.

84. Werkwijze volgens conclusie 83, met het kenmerk, dat de werkwij ze de stap bevat van het vasthouden van dieren 20 aanwezig in de voederplaatsen althans onmiddellijk aan weerszijden van de bepaalde voerplaats gelegen.

85. Werkwijze volgens conclusie 83 of 84, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het identificeren van een dier, en de stap van het, aan de hand van een active- 25 ringsbestand dat per dier gegevens bevat met betrekking tot het tijdens het melken van het dier al dan niet doen vasthouden van naburige dieren, doen vasthouden van een naburig dier.

86. Werkwijze volgens een der conclusies 83 tot en met 30 85, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het identificeren van een dier, en de stap van het aan de hand van gegevens in een deactiveringsbestand doen vrijgeven van een vastgezet dier.

87. Werkwijze volgens een der conclusies 83 tot en met 35 86, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het bepalen van gegevens van het stadium waarin zich het melkpro-ces bevindt, en de stap van het vrijgeven van een vastgezet dier met behulp van gegevens van het melkprocesstadiummiddel.

88. Werkwijze volgens een der conclusies 83 tot en met 5 87, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het bepalen van de positie van de mobiele melkrobot, de stap van het bepalen van dieren bij een voederplaats binnen een bepaalde afstand van de positie van de mobiele melkrobot, en de stap van het bij de voederplaatsen doen vasthouden van de ïo dieren die zich binnen de bepaalde afstand van de mobiele melkrobot bevinden.

89. Werkwijze volgens een der conclusies 83 tot en met 87, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het doen bepalen van de hoofdrichting van de mobiele melkrobot 15 ten opzichte van de oriëntatie van de hoofdrichting van het te melken dier, en de stap van het in een vooraf bepaalde positie brengen van de mobiele melkrobot ten opzichte van het dier.

90. Samenstel voor het uitvoeren van een diergerela-20 teerde behandeling op een dier, welk samenstel is voorzien van een gebied waarin het dier zich vrij kan bewegen, en van een mobiele inrichting voor het uitvoeren van de diergerela-teerde behandeling, met het kenmerk, dat de mobiele inrichting een hoofdrichting heeft, en dat het samenstel is voor-25 zien van een eerste oriëntatiemiddel voor het bepalen van de oriëntatie van de hoofdrichting van het te behandelen dier, en een tweede oriëntatiemiddel voor het bepalen van de oriëntatie van de hoofdrichting van de mobiele inrichting, waarbij de mobiele inrichting met behulp van gegevens van het eerste 30 en het tweede oriëntatiemiddel ten opzichte van het dier wordt gepositioneerd.

91. Samenstel van een inrichting voor het voederen van dieren en een inrichting voor het uitvoeren van een diergere-lateerde behandeling op dieren, welk samenstel is voorzien 35 van een gebied waarin de dieren zich vrij kunnen bewegen, van *> i '. ·* t ^ f een aantal naast elkaar gelegen voerplaatsen voor de dieren, van vasthoudmiddelen voor het bij een voerplaats vasthouden van een dier, welke vasthoudmiddelen activeerbaar zijn voor het vasthouden van een dier en deactiveerbaar zijn voor het 5 vrijgeven van een dier, van een mobiele inrichting voor het automatisch uitvoeren van de diergerelateerde behandeling en van een computersysteem voor het besturen en verplaatsen van de mobiele inrichting, met het kenmerk, dat de mobiele inrichting voor het uitvoeren van de diergerelateerde behande-10 ling een zelfrijdende mobiele inrichting is, en dat het vast-houdmiddel vast bij de voerplaats is aangebracht.

92. Werkwijze voor het voederen en melken van dieren die zich vrij kunnen bewegen in een daartoe bestemd gebied, welke werkwijze de volgende stappen omvat: 15. het verstrekken van ruwvoer in een ruwvoerplaats met een aantal voerposities die voor de dieren vrij toegankelijk zijn, - het uit de verzameling in de ruwvoerplaats aanwezige dieren selecteren van ten minste één te melken dier, 20. het met behulp van bij iedere voerpositie perma nent voorziene, activeerbare en deactiveerbare vasthoudmiddelen tijdelijk vasthouden van een deelverzameling van de in de ruwvoerplaats aanwezige dieren, welke deelverzameling ten minste het ene geselecteerde dier omvat, 25. het verplaatsen van een mobiele melkrobot naar het ene vastgehouden, geselecteerde dier en het positioneren van een mobiele melkrobot ten opzichte van het vastgehouden, geselecteerde dier, en - het melken van het vastgehouden, geselecteerde 30 dier met behulp van de mobiele melkrobot.