NL1024400C2 - Inrichting en werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier. - Google Patents

Description

INRICHTING EN WERKWIJZE VOOR HET AANBRENGEN VAN EEN FLUÏDUM

OP EEN SPEEN VAN EEN MELKDIER

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting 5 voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier volgens de aanhef van conclusie 1.

Een dergelijke inrichting is bekend uit EP-0535754 BI. Deze bekende inrichting bevat een melkbox met een beweegbare robotarm geschikt voor het dragen van melkbekers 10 en dragende een sproei-element voor het op een speen aanbrengen van een fluïdum. Na het beëindigen van het melken worden de melkbekers afgenomen van de spenen en teruggetrokken naar de robotarm. Vervolgens wordt de robotarm zodanig gepositioneerd dat een waaiervormig sproeipatroon 15 juist de achterzijde van de uier van het gemolken dier raakt. Het positioneren van de robotarm kan met behulp van de sensor plaatsvinden en/of met vooraf in een besturingscomputer van de robotarm opgegeven dierafhankelijke coördinaten. Nadat de robotarm is gepositioneerd, wordt de sproei-element 20 geactiveerd, terwijl tegelijkertijd de robotarm in een horizontaal vlak in de richting van de voorzijde van het dier wordt bewogen. Hoewel deze inrichting naar behoren functioneert kan het wel eens voorkomen dat op een speen niet of niet voldoende fluïdum is aangebracht. Bovendien vergt het 25 door de sensor meten van de speenpositie na het melken en voorafgaand aan het aanbrengen van het fluïdum extra tijd, waardoor een melkdier dat graag wil worden gemolken langer moet wachten voordat het zojuist gemolken melkdier de melkbox heeft verlaten. Verder blijkt in sommige gevallen onnodig 30 veel fluïdum te worden verbruikt.

Het is een doel van de uitvinding een inrichting voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier te verschaffen welke althans in minder mate de bovengenoemde nadelen heeft.

_ 1024400_

Η I

I 2 I

I Hiertoe bevat een inrichting van de bovengenoemde I

I soort volgens de uitvinding de maatregel volgens het kenmerk I

I van conclusie 1. Hierbij wordt opgemerkt dat binnen het kader I

I van de uitvinding met "diergerelateerde parameter” geen I

I 5 positieparameters worden bedoeld. Door volgens de uitvinding I

I de besturingseenheid het aanbrengorgaan te laten besturen met I

I behulp van het parametersignaal kan een selectiever I

I aanbrengen van het fluïdum plaatsvinden waardoor het I

I aanbrengen nauwkeuriger, dierindividueel en met een geringere I

I 10 hoeveelheid fluïdum kan worden uitgevoerd. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de I

I uitvinding omvat de parameterdetector een I

I dieridentificatiesysteem voor het vaststellen van een I

I dieridentiteit en voor het als parametersignaal afgeven van I

I 15 een dieridentiteitsignaal. Op deze wijze kan per dier een I

I individuele aanbrenging van het fluïdum worden uitgevoerd. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de I

I uitvinding omvat de besturingseenheid een invoerorgaan voor I

I het per dier invoeren van diergerelateerde I

I 20 behandelingsgegevens, en een geheugen voor het per dier I

I bevatten van diergerelateerde behandelingsgegevens. Op deze I

I wijze kunnen naar wens de diergerelateerde I

I behandelingsgegevens worden gewijzigd en/of ingevoerd. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de I

I 25 uitvinding omvat de parameterdetector een I

I speenconditiedetector voor het detecteren van een I

I speenconditie van de speen en voor het als parametersignaal I

I afgeven van een speenconditiesignaal. Hierdoor kan I

I bijvoorbeeld wanneer het speenconditiesignaal aangeeft dat de I

I 30 speen in een goede conditie is de besturingseenheid het I

I nalaten fluïdum op de speen aan te brengen, hetgeen een I

I tijdsbesparing en een besparing aan fluïdum oplevert. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de I

I uitvinding omvat de parameterdetector een I

I 35 slotgatconditiedetector voor het detecteren van een I

I 1024400 I

3 slotgatconditie van het slotgat van de speen en voor het als parametersignaal afgeven van een slotgatconditiesignaal. Hierdoor kan bijvoorbeeld wanneer het slotgatconditiesignaal aangeeft dat het slotgat in een goede conditie is de 5 besturingseenheid het nalaten fluïdum op de speen aan te brengen, hetgeen een tijdsbesparing en een besparing aan fluïdum oplevert. Wanneer daarentegen de conditie van het slotgat slecht is, dan kan de besturingseenheid een uiterst grondige en nauwkeurige manier van aanbrengen van het fluïdum 10 kiezen.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is de inrichting geschikt voor het op verscheidene uitvoeringswijzen uitvoeren van het aanbrengen van het fluïdum op de speen en is de besturingseenheid geschikt voor 15 het met behulp van het parametersignaal kiezen van één van de uitvoeringswijzen.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding omvat de inrichting een fluïdumdetector voor het detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier, en voor 20 het af geven van een fluïdumsignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het fluïdumsignaal. Door de fluïdumdetector is een controle op het aanbrengen van het fluïdum mogelijk, zodat in het geval van onvoldoende of geen 25 aanwezigheid van een fluïdum op een speen naar wens een actie genomen kan worden. Op deze wijze kan niet alleen de speengezondheid worden verbeterd maar tevens de melkopbrengst van het melkdier.

In een uitvoering van een inrichting volgens de 30 uitvinding omvat de inrichting een kleurstoftoevoegmiddel voor het aan het fluïdum toevoegen van een kleurstof, en omvat de fluïdumdetector een kleurdetector voor het meten van een kleur van de speen en voor het afgeven van een kleursignaal waarbij de besturingseenheid geschikt is voor 35 het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het 1024400

I 4 I

I kleursignaal. Het detecteren van de aanwezigheid van fluïdum I

I kan op nauwkeurige en eenvoudige wijze door kleurmeting I

I plaatsvinden. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de I

5 uitvinding omvat de inrichting een glansstoftoevoegmiddel I

I voor het aan het fluïdum toevoegen van een glanzende stof, en I

I omvat de fluïdumdetector een glansmeetdetector voor het meten I

I van een glans van de speen en voor het afgeven van een I

I glanssignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor I

10 het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het I

I glanssignaal. Op deze manier kan het detecteren van fluïdum I

I eenvoudig plaatsvinden door het detecteren van de glans. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de I

I uitvinding omvat de fluïdumdetector een druppeldetector voor I

I 15 het detecteren van een druppel van het fluïdum op de top van I

I de speen van het melkdier, en voor het af geven van een I

I druppelsignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor I

I het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het I

I druppelsignaal. Uit de aanwezigheid van een druppel hangende I

I 20 aan de speentop kan worden afgeleid dat het fluïdum op I

correcte wijze op de speen is aangebracht. I

In een uitvoering van een inrichting volgens de I

I uitvinding omvat de inrichting een sproei-inrichting voor het I

I door sproeien aanbrengen van een fluïdum op de speen van een I

I 25 melkdier. Het sproeien van fluïdum blijkt een reproduceerbare I

I manier van aanbrengen van het fluïdum te verschaffen. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de I

I uitvinding omvat de fluïdumdetector een sproeibeelddetector I

I voor het detecteren van een sproeibeeld afkomstig van de I

I 30 sproei-inrichting, en voor het afgeven van een I

I sproeibeeldsignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is I

I voor het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van I

I het sproeibeeldsignaal. Hierdoor kan worden gedetecteerd of I

I de sproei-inrichting naar behoren functioneert. I

I 1024400 I

5

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding omvat de inrichting een speentopdetector voor het detecteren van de top van een speen, en is de fluïdumdetector geschikt voor het bepalen van de afstand gemeten vanaf de top 5 van een speen waarover het fluïdum op de speen is aangebracht en voor het af geven van een afstandsignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het afstandsignaal. Hierdoor is het mogelijk de aanwezigheid van fluïdum op 10 tenminste de speentop omvattende het slotgat van de speen en een gebied met zekere grootte daarboven te bepalen.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is een detector voorzien van een beeldopneemapparaat voor het opnemen van een beeld van een 15 betreffende voorwerp en een computer geladen met beeldvergelijkingsprogrammatuur voor het met een vooraf opgeslagen referentiecriterium vergelijken van het opgenomen beeld en voor het af geven van een vergeli jkingssignaal, dat althans een deel vormt van het parametersignaal, welk 20 vergelijkingssignaal indicatief is voor het vergelij kingsresultaat.

In een alternatieve of aanvullende uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is een detector voorzien van een laserapparaat voor het zenden van een laserbundel op 25 een betreffend voorwerp, van een laserbundelsensor voor het waarnemen van de door de speen gereflecteerde laserbundel en voor het af geven van een laserbundelsignaal, en van een computer geladen met laserbundelvergelijkingsprogrammatuur voor het met een vooraf opgeslagen referentiecriterium 30 vergelijken van het laserbundelsignaal en voor het afgeven van een vergelijkingssignaal, dat althans een deel vormt van het parametersignaal, welk vergelijkingssignaal indicatief is voor het vergelijkingsresultaat. Deze uitvoeringen van fluïdumdetectoren zijn uiterst efficiënt gebleken in het 35 bepalen van de aanwezigheid van fluïdum op een speen. Het zal 1024400 I 6 I echter duidelijk zijn dat ook ander fluïdumdetectoren, I bijvoorbeeld omvattende inrichtingen uitzendende ultrasone of infrarood signalen binnen het kader van de uitvinding toepasbaar kunnen zijn.

I 5 In een uitvoering van een inrichting volgens de I uitvinding omvat het referentiecriterium een drempelafstand, I gemeten vanaf de top van de speen, waarmee de gemeten afstand I vergelijkbaar is. Een dergelijke drempelafstand kan vooraf I ingevoerd worden, en kan eventueel instelbaar zijn teneinde I 10 een gewenste mate van fluïdumaanbrenging als voldoende te I accepteren. In de meeste gevallen is gebleken dat een I drempelafstand van ongeveer 2/3 de speenlengte, welke I bijvoorbeeld door de fluïdumdetector of een I speenpositiemeetmiddel kan worden gemeten of per dier vooraf 15 ingevoerd kan worden, voor een aanbrenging van een voldoende I hoeveelheid fluïdum voor een correcte werking daarvan voldoende is.

I In een uitvoering van een inrichting volgens de I uitvinding is de inrichting voor het aanbrengen van een I 20 fluïdum op een speen van een melkdier een inrichting voor het I aanbrengen van een desinfectiefluïdum op een speen van een melkdier. In het bijzonder bij het desinfecteren van spenen is het van uiterst belang om de aanwezigheid van I desinfectiefluïdum op de speen te kunnen detecteren om aan te 25 kunnen tonen dat het desinfecteren correct is uitgevoerd.

I Alternatief of aanvullend is de inrichting voor het I aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier een I inrichting voor het aanbrengen van een reinigingsfluïdum op I een speen van een melkdier. In het bijzonder bij het reinigen I 30 van spenen is het van uiterst belang om de aanwezigheid van I reinigingsfluïdum op de speen te kunnen detecteren om aan te kunnen tonen dat het desinfecteren correct is uitgevoerd.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding omvat de inrichting een speendetector voor het 35 detecteren van de speen, en voor het afgeven van een 1024400- 7 speensignaal. Een degelijke speendetector hoeft alleen de speen te kunnen detecteren en hoeft niet bepaalde eigenschappen daarvan of de positie daarvan te bepalen. In het bijzonder wanneer de gegevens van sproeibeelddetector en 5 de speendetector worden gecombineerd kan worden bepaald of het sproeipatroon daadwerkelijk de speen bereikt.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding omvat de inrichting een positiemeetmiddel voor het meten van de positie van de speen en voor het afgeven van een 10 speenpositiesignaal. Een dergelijke speenpositiesignaal kan worden gebruikt voor het nauwkeurig naar de speen bewegen van het aanbrengorgaan, zodat een nauwkeurig aanbrengen met een geringe hoeveelheid fluïdum mogelijk is.

In een uitvoering van een inrichting volgens de 15 uitvinding is de besturingseenheid geschikt voor het met mede met behulp van het speenpositiesignaal kiezen van één van de uitvoeringswijzen. Een dergelijke uitvoeringswijze kan bijvoorbeeld het in afhankelijkheid van de gemeten positie kantelen van een sproeiorgaan of verhogen van een sproeidruk 20 omvatten.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is de besturingseenheid geschikt is voor het met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze die het op dezelfde uitvoeringswijze herhalen van het aanbrengen 25 van het fluïdum omvat. Hierdoor is het mogelijk het aanbrengen te herhalen indien het signaal aangeeft dat door een voorafgaand aanbrengen onvoldoende fluïdum is aangebracht.

In een uitvoering van een inrichting volgens de 30 uitvinding is de besturingseenheid geschikt voor het met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze die het eerst, ten minste één keer, op een eerste uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat en het vervolgens, ten minste één keer, op een tweede 35 uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat, 1024400 -

I 8 I

I waarbij de eerste en de tweede uitvoeringwijze van elkaar I

I verschillen. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de I

I uitvinding omvat de inrichting een voorraaddetector voor het I

I 5 detecteren van de voorraad fluïdum en voor het af geven van I

I een voorraadsignaal. Dit voorraadsignaal kan worden gebruikt I

I als een indicatie dat de voorraad dient te worden bijgevuld. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de I

I uitvinding omvat de sproei-inrichting een sproeileiding en is I

I 10 de voorraaddetector geschikt voor het detecteren van een I

I voorraad fluïdum in de sproeileiding. Op deze manier kan I

I worden gecontroleerd of fluïdum door de sproeileiding I

I stroomt. I

I In een uitvoering van een inrichting volgens de I

I 15 uitvinding is de inrichting geschikt voor het na het melken I

I van een melkdier aanbrengen van een fluïdum op een speen van I

I een melkdier, waarbij het positiemeetmiddel geschikt is voor I

I het verkrijgen en afgeven van een positiesignaal I

I corresponderend met de positie van de speen voorafgaand aan I

I 20 het melken, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het I

I uitsluitend met behulp van het positiesignaal corresponderend I

I met de positie van de speen voorafgaand aan het melken I

I bewegen van het aanbrengorgaan van een rustpositie naar een I

I fluïdumaanbrengpositie. Het is gebleken dat de speenpositie I

I 25 gedurende het melken nagenoeg onveranderd blijft, en in I

I tegenstelling tot de verwachting is het dus niet nodig om na I

I het melken en voorafgaand aan het aanbrengen van het fluïdum I

I nogmaals de speenpositie te meten om het fluïdum correct aan I

I te brengen. I

I 30 In een uitvoering van een inrichting volgens de I

I uitvinding omvat de besturingseenheid een rekenorgaan voor I

I het uitvoeren van een rekenkundige bewerking op het I

I positiesignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor I

I het bewegen van het aanbrengorgaan met behulp van het I

I 35 bewerkte positiesignaal. Het is gebleken dat bij bepaalde I

I 1024400 I

9 koeien respectievelijk koesoorten er toch een kleine verandering in de speenpositie voor en na het melken optreedt. Door het uitvoeren van een rekenkundige bewerking is deze verandering onmiddellijk na de meting vóór het melken 5 te bepalen zodat niet nogmaals na het melken gemeten hoeft te worden.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding voor het aanbrengen van een fluïdum op een melkdier met een linker achterspeen en een rechter 10 achterspeen en met een linker voorspeen en een rechter voorspeen is het positiemeetmiddel geschikt om vier betreffende speenpositiesignalen te generen, is het rekenorgaan geschikt om op basis van de vier speenpositiesignalen een eerste middelpunt tussen een linker 15 spenen te bepalen, een tweede middelpunt tussen de rechter spenen te bepalen, een derde middelpunt tussen de achterspenen te bepalen, een vierde middelpunt tussen de voorspenen te bepalen, een eerste symmetrievlak omvattende het eerste en tweede middelpunt te bepalen, en een tweede 20 symmetrievlak omvattende het derde en vierde middelpunt te bepalen, waarbij de symmetrievlakken althans tenminste nagenoeg evenwijdig aan de spenen zijn gelegen.

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is het rekenorgaan geschikt voor het bepalen van 25 de afstand tussen een speen en het betreffende middelpunt, en geschikt voor het als rekenalgoritme uitvoeren van een vermenigvuldiging van die afstand met een factor gelegen tussen ongeveer 0,7 en ongeveer 0,95 voor het verkrijgen van het bewerkte positiesignaal. Een dergelijke 30 vermenigvuldigingsfactor blijkt voor nagenoeg alle koeien en koesoorten nauwkeurig de verandering van de speenposities gedurende het melken aan te geven.

Bij voorkeur is het rekenorgaan geschikt voor het uitvoeren van verscheidene rekenkundige bewerkingen, en dat 35 de besturingseenheid geschikt is voor het kiezen van één van 1 024400

10 I

de rekenkundige bewerkingen aan de hand van de vastgestelde I

dieridentiteit. Hierdoor kan per melkdier of per diersoort of I

per groep melkdieren een rekenalgoritme, bijvoorbeeld een I

vermenigvuldigingsfactor worden uitgekozen. I

5 In een uitvoering van een inrichting volgens de I

uitvinding is de inrichting geschikt voor het aanbrengen van I

fluïda met verschillende chemische en/of fysische I

eigenschappen, waarbij de besturingseenheid afhankelijk van I

de bepaalde dieridentiteit kiest voor een aan te brengen I

10 fluïdum met een zekere chemische en/of fysische eigenschap. I

In een uitvoering van een inrichting volgens de I

uitvinding omvat de inrichting een detector voor het I

detecteren van de werking van het aanbrengorgaan, welke I

detector verbindbaar is met de besturingseenheid. Een I

15 dergelijke detector kan bijvoorbeeld de bovengenoemde I

sproeibeelddetector of voorraaddetector omvatten. I

In een uitvoering van een inrichting volgens de I

uitvinding omvat de inrichting een verwarmings- en/of I

koelorgaan voor het instellen van de temperatuur van het I

20 fluïdum. Dit koelorgaan kan bijvoorbeeld rekening houden met I

de omgevingstemperatuur of de vastgestelde dieridentiteit I

voor het instellen van de temperatuur. I

In een uitvoering van een inrichting volgens de I

uitvinding omvat de inrichting één of meerdere I

25 aanbrengorganen behorende tot de groep bestaande uit: I

borstel, rol, sproei-element, diporgaan. I

In een uitvoering van een inrichting volgens de I

uitvinding omvat het aanbrengorgaan een eerste en een tweede I

borstel of rol, die elk roteerbaar zijn om een althans I

30 nagenoeg horizontale eerste as respectievelijk tweede as, I

waarbij de eerste en tweede as althans in hoofdzaak I

evenwijdig aan elkaar zijn gelegen, waarbij tussen de twee I

borstels een speenopneemruimte is gevormd voor het opnemen I

van de speen. Een uiterst correcte positionering van de I

35 borstels of rollen wordt gerealiseerd wanneer de I

1024400 I

11 speendetector een hoofdwaarneemrichting omvat, waarbij de hoofdwaarneemrichting althans nagenoeg evenwijdig aan een horizontale as brengbaar is. De uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting voor het uitvoeren van een 5 borstelbewerking op een melkdier, waarbij de inrichting is voorzien van een eerste en een tweede borstel, die elk roteerbaar zijn om een althans nagenoeg horizontale eerste as respectievelijk tweede as, waarbij de eerste en tweede as althans in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar zijn gelegen, 10 waarbij tussen de twee borstels een speenopneemruimte is gevormd voor het opnemen van de speen, en van een speendetector met een hoofdwaarneemrichting die althans nagenoeg evenwijdig aan een horizontale as brengbaar is.

In een uitvoering van een inrichting volgens de 15 uitvinding omvat het aanbrengorgaan een onder besturing van de besturingseenheid om een as gaande door de lengterichting van de speen roteerbaar sproei-element. Op deze wijze kan worden gerealiseerd dat fluïdum op de gehele omtrek van de speen wordt aangebracht. De uitvinding heeft tevens 20 betrekking op een inrichting voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier, waarbij de inrichting een om een as gaande door de lengterichting van de speen roteerbaar sproei-element omvat.

In een uitvoering van een inrichting volgens de 25 uitvinding omvat het aanbrengorgaan tenminste drie sproei-elementen gelegen om een as gaande door de lengterichting van de speen. Op deze wijze kan worden gerealiseerd dat fluïdum op de gehele omtrek van de speen wordt aangebracht. De uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting voor het 30 aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier, waarbij de inrichting tenminste drie sproei-elementen gelegen om een as gaande door de lengterichting van de speen omvat.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het tijdens een melkbeurt met een 35 aanbrengorgaan aanbrengen van een fluïdum op een speen van 1024400

I 12 I

I een melkdier, welke werkwijze de stap omvat van het met I

I behulp van een parameterdetector bepalen van een I

I diergerelateerde parameter, de stap van het afgeven van een I

I parametersignaal corresponderend met de bepaalde I

I 5 diergerelateerde parameter, en de stap van het besturen van I

I het aanbrengorgaan, met het kenmerk, dat de stap van het I

I besturen van het aanbrengorgaan wordt uitgevoerd met behulp I

I van het parametersignaal. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I 10 uitvinding omvat de werkwijze de stap van het bepalen van een I

I diergerelateerde parameterdetector het vaststellen van een I

I dieridentiteit omvat, waarbij de stap van het afgeven van een I

I parametersignaal het als parametersignaal afgeven van een I

I dieridentiteitsignaal omvat. I

I 15 In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding omvat de werkwijze de stap de stap van het per I

I dier in een besturingseenheid invoeren van diergerelateerde I

I behandelingsgegevens, en de stap van het in een geheugen I

I opslaan van de diergerelateerde behandelingsgegevens per I

I 20 dier. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding omvat de stap van het bepalen van een I

I diergerelateerde parameterdetector het vaststellen van een I

I speenconditie van de speen, en de stap van het als I

I 25 parametersignaal afgeven van een speenconditiesignaal. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding omvat de stap van het bepalen van een I

I diergerelateerde parameterdetector het vaststellen van een I

I slotgatconditie, waarbij de stap van het af geven van een I

I 30 parametersignaal het als parametersignaal afgeven van een I

I slotgatconditiesignaal omvat. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding is de werkwijze geschikt voor het in I

I afhankelijkheid van het parametersignaal op verscheidene I

1024400 I

13 uitvoeringswijzen uitvoeren van het aanbrengen van het fluïdum op de speen.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het detecteren van 5 fluïdum op de speen van het melkdier, en de stap van het af geven van een fluïdumsignaal, waarbij het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het fluïdumsignaal wordt uitgevoerd.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de 10 uitvinding omvat de werkwijze de stap van het aan het fluïdum toevoegen van een kleurstof, waarbij de stap van het detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier de stap omvat van het meten van een kleur van de speen en de stap het afgeven van een kleursignaal, waarbij het besturen van het 15 aanbrengorgaan mede met behulp van het kleursignaal wordt uitgevoerd.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het aan het fluïdum toevoegen van een glanzende stof, en waarbij de stap van het 20 detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier het meten van een glans van de speen en de stap van het afgeven van een glanssignaal omvat, waarbij het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het glanssignaal wordt uitgevoerd.

25 In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de stap van het detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier het detecteren van een druppel van het fluïdum op de top van de speen van het melkdier, en de stap van het afgeven van een druppelsignaal, waarbij het besturen 30 van het aanbrengorgaan mede met behulp van het druppelsignaal wordt uitgevoerd.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het door sproeien aanbrengen van een fluïdum op de speen van een melkdier.

1024400

I 14 I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding omvat de stap van het detecteren van fluïdum op de I

I speen van het melkdier het detecteren van een sproeibeeld, en I

de stap van het af geven van een sproeibeeldsignaal, waarbij I

I 5 het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het I

I sproeibeeldsignaal wordt uitgevoerd. I

In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding omvat de stap van het detecteren van fluïdum op de I

I speen van het melkdier het detecteren van de top van een I

I 10 speen, de stap van het bepalen van de afstand gemeten vanaf I

I de top van een speen waarover het fluïdum op de speen is I

I aangebracht, en de stap van het afgeven van een I

I afstandsignaal, waarbij het besturen van het aanbrengorgaan I

I mede met behulp van het afstandsignaal wordt uitgevoerd. I

I 15 In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding omvat de werkwijze de stap van het opnemen van een I

I beeld van een betreffende voorwerp en de stap van het met een I

I vooraf opgeslagen referentiecriterium vergelijken van het I

I opgenomen beeld en de stap van het afgeven van een I

I 20 vergelijkingssignaal, dat althans een deel vormt van het I

I parametersignaal, welk vergelijkingssignaal indicatief is I

I voor het vergelijkingsresultaat. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding omvat de werkwijze de stap van het zenden van een I

I 25 laserbundel op een betreffend voorwerp, de stap van het I

I waarnemen van de door de speen gereflecteerde laserbundel en I

I de stap van het af geven van een laserbundelsignaal, en de I

I stap van het met een vooraf opgeslagen referentiecriterium I

I vergelijken van het laserbundelsignaal en voor het afgeven I

I 30 van een vergelijkingssignaal, dat althans een deel vormt van I

I het parametersignaal, welk vergelijkingssignaal indicatief is I

I voor het vergelijkingsresultaat. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding wordt als referentiecriterium een drempelafstand I

I 35 genomen waarmee de gemeten afstand wordt vergeleken. I

I 1024400 I

15

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding is de werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier een werkwijze voor het aanbrengen van een desinfectiefluïdum op een speen van een 5 melkdier is.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding is de werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier een werkwijze voor het aanbrengen van een reinigingsfluïdum op een speen van een 10 melkdier is.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het detecteren van de speen, en de stap van het afgeven van een speensignaal.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de 15 uitvinding omvat de werkwijze de stap van het meten van de positie van de speen en de stap van het afgeven van een speenpositiesignaal.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding wordt de stap van het kiezen van één van de 20 uitvoeringswijzen uitgevoerd mede met behulp van het speenpositiesignaal.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze die het op 25 dezelfde uitvoeringswijze herhalen van het aanbrengen van het fluïdum omvat.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze die het eerst, 30 ten minste één keer, op een eerste uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat en het vervolgens, ten minste één keer, op een tweede uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat, waarbij de eerste en de tweede uitvoeringwijze van elkaar verschillen.

1 024400 -

I 16 I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding omvat de werkwijze de stap van het detecteren van I

I de voorraad fluïdum en de stap van het afgeven van een I

I voorraadsignaal. I

I 5 In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding omvat de werkwijze de stap van het detecteren van I

I een voorraad fluïdum in de sproeileiding. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding is de werkwijze geschikt voor het na het melken I

I 10 van een melkdier aanbrengen van een fluïdum op een speen van I

I een melkdier, waarbij de werkwijze de stap omvat van het I

I verkrijgen van een positiesignaal corresponderend met de I

I positie van de speen voorafgaand aan het melken, en de stap I

I van het uitsluitend met behulp van het positiesignaal I

I 15 corresponderend met de positie van de speen voorafgaand aan I

I het melken bewegen van het aanbrengorgaan van een rustpositie I

I naar een fluïdumaanbrengpositie. I

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I uitvinding omvat de werkwijze de stap van het uitvoeren van I

I 20 een rekenkundige bewerking op het positiesignaal, waarbij het I

bewegen van het aanbrengorgaan met behulp van het bewerkte I

positiesignaal wordt uitgevoerd. I

In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

uitvinding wordt de werkwijze toegepast op een melkdier met I

25 een linker achterspeen en een rechter achterspeen en met een I

linker voorspeen en een rechter voorspeen, waarbij de I

werkwijze de stap omvat van het meten van de positie van de I

betreffende spenen en voor het afgeven van vier betreffende I

speenpositiesignalen, de stap van het op basis van de vier I

30 speenpositiesignalen bepalen van een eerste middelpunt tussen I

een linker spenen, een tweede middelpunt tussen de rechter I

spenen, een derde middelpunt tussen de achterspenen, een I

vierde middelpunt tussen de voorspenen, een eerste I

symmetrievlak omvattende het eerste en tweede middelpunt, en I

35 een tweede symmetrievlak omvattende het derde en vierde I

1024400 I

17 middelpunt, waarbij de symmetrievlakken althans tenminste nagenoeg evenwijdig aan de spenen zijn gelegen.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het bepalen van de 5 afstand tussen een speen en het betreffende middelpunt, en de stap van het uitvoeren van een vermenigvuldiging van die afstand met een factor gelegen tussen ongeveer 0,7 en ongeveer 0,95 voor het verkrijgen van het bewerkte positiesignaal.

10 In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding is de werkwijze geschikt voor het kiezen van één van een aantal rekenkundige bewerkingen aan de hand van de vastgestelde dieridentiteit.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de 15 uitvinding is de werkwijze geschikt voor het aanbrengen van fluïda met verschillende chemische en/of fysische eigenschappen, waarbij de werkwijze de stap bevat van in afhankelijkheid van de bepaalde dieridentiteit kiezen van een aan te brengen fluïdum met een zekere chemische en/of 20 fysische eigenschap.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding omvat de werkwijze de stap van het detecteren van de werking van het aanbrengorgaan.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de 25 uitvinding omvat de werkwijze de stap van het instellen van de temperatuur van het fluïdum.

De uitvinding zal hierna aan de hand van enige uitvoeringsvoorbeelden zoals weergegeven in de tekening nader 30 worden verduidelijkt. Hierin toont

Figuur 1 schematisch een zijaanzicht van een inrichting voor het automatisch melken van dieren, waarin een eerste uitvoering van een aanbrenginrichting volgens de 35 uitvinding in de vorm van een sproei-element aanwezig is; 1024400 I 18

I Figuur 2 schematisch een bovenaanzicht van een deel I

I van de in figuur 1 afgebeelde inrichting; I

I Figuur 3 schematisch een doorsnede volgens de lijn I

I A-A in figuur 2; I

I 5 Figuur 4 schematisch een uitvoering van een I

I fluïdumaanbrenginrichting; I

I Figuur 5 in doorsnede de spenen van een uier, en de I

I afstanden X en Y van de spenen tot de symmetrievlakken S2 en I

I SI; I

I 10 Figuur 6 een tweede uitvoering van een I

I aanbrenginrichting volgens de uitvinding; en I

I Figuur 7 een derde uitvoering van een I

I aanbrenginrichting volgens de uitvinding. I

I 15 In de figuren 1 en 2 is schematisch een inrichting I

I voor het automatisch melken van melkdieren weergegeven. De I

I inrichting omvat een melkplaats 1 welke is omgeven door een I

I hekwerk 2 dat een melkdier, in dit voorbeeld een koe, een I

I beperkte bewegingsvrijheid geeft. De inrichting omvat een I

I 20 robotarm 3 dragende op de spenen van de koe aan te sluiten I

I melkbekers 4. De inrichting wordt bestuurd door een I

I besturingseenheid 5 voorzien van een invoerorgaan 6, zoals I

I een toetsenbord, voor het invoeren van gegevens en een I

I beeldscherm 7. Op de robotarm 3 is tevens een I

I 25 speenpositiemeetmiddel 8 aangebracht voor het meten van de I

I positie van de spenen van een koe. De door het I

I speenpositiemeetmiddel verkregen gegevens worden door de I

I besturingseenheid 5 gebruikt om de robotarm 3 zodanig te I

I sturen dat de melkbekers 4 op de spenen kunnen worden I

I 30 aangesloten. Een dergelijke inrichting is op zich bekend en I

I zal hier niet nader in detail worden beschreven. Het zal I

I duidelijk zijn dat alle soorten van op zich bekende I

positiemeetmiddelen, omvattende bijvoorbeeld lasers, I

camera's, ultrasone sensoren en dergelijke, binnen de I

35 uitvinding toepasbaar zijn. In de weergegeven uitvoering I

1 024400_ I

19 draagt de robotarm zowel de melkbekers als het positiemeetmiddel, maar het zal duidelijk zijn dat tevens een robotarm kan worden toegepast met een grijper voor het uit een magazijn grijpen van melkbekers. Eveneens kan in een 5 alternatieve uitvoering het positiemeetmiddel op een afzonderlijke robotarm of zelfs op een vaste plaats in of buiten de melkplaats 1 worden opgesteld. Een dieridentificatiesysteem 10 is bij de melkplaats 1 aangebracht voor het herkennen van de identiteit van een zich 10 in de melkplaats 1 bevindende koe.

Zoals in figuur 2 is te zien is tussen de voorste melkbekers een aanbrenginrichting 9 voor het op de spenen van een koe aanbrengen van een fluïdum voorzien. De aanbrenginrichting 9 is in de weergegeven uitvoering voorzien 15 van een sproei-element als aanbrengorgaan. Een dergelijk sproei-element 9 kan worden gebruikt voor het aanbrengen van een fluïdum (bijvoorbeeld een reinigingsvloeistof) voorafgaand aan het aansluiten van melkbekers, dat is voorafgaand aan het melken, maar eveneens worden gebruikt 20 voor het aanbrengen van een fluïdum (bijvoorbeeld een desinfectievloeistof) na het loskoppelen van de melkbekers, dat is na het melken. Hierbij wordt opgemerkt dat binnen het kader van de uitvinding met melken wordt bedoeld het tijdens een melkbeurt onttrekken van melk wanneer de melkbekers zijn 25 aangesloten. Hoewel de uitvinding zal worden beschreven aan de hand van een aanbrenginrichting die op dezelfde robotarm is aangebracht als de melkbekers en het positiemeetmiddel zijn aangebracht zal het duidelijk zijn dat de aanbrenginrichting ook op een afzonderlijke robotarm kan zijn 30 aangebracht.

In figuur 3 is de positie van het sproei-element 9 tussen de melkbekers in meer detail weergegeven. Het sproei-element 9 is zodanig geplaatst dat een vernevelpatroon van het fluïdum ten opzichte van het uiteinde van de robotarm 3 35 naar voren en opwaarts is gericht. Vanwege de inwendige 1 024400

20 I

constructieve uitvoering van het sproei-element verlaat het I

te sproeien fluïdum in een kegelvormig patroon het sproei- I

element. I

In figuur 4 is de fluïdumaanbrenginrichting I

5 schematisch weergegeven. De fluïdumaanbrenginrichting omvat I

een drukvat 12, waarin het aan te brengen fluïdum is I

opgeslagen, alsmede een leiding 11 welke het fluïdum naar het I

sproei-element 9 leidt. In leidingen 213, 214, 215 zijn door I

de besturingseenheid 5 aangestuurde kleppen 203, 204, 205 I

io opgenomen. Het drukvat 12 is via deze leidingen 213, 214, 215 I

met fluïdumreservoirs 206, 207, 208 verbonden. Op het drukvat I

12 is een leiding 109 aangesloten, waarlangs overdruk in het I

drukvat 12 kan worden gebracht door een in deze leiding I

opgenomen gestuurde klep 217 open te sturen. De overdruk in I

15 de fluïdumreservoirs 206, 207, 208 wordt aangebracht via I

toevoerleidingen 210, 211, 212. De overdruk die in het I

drukvat 12 heerst, is bij voorkeur drie atmosfeer. In de I

toevoerleiding 11 naar het sproei-element 9 is een afsluiter I

110 opgenomen. Met de afsluiter 110 is de fluïdumstroom naar I

20 het sproei-element 9 af te sluiten, respectievelijk te I

openen. De afsluiter 110 kan bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als I

een elektromagnetische klep. Eén of meerdere aanwezige I

detectoren 201, 202 detecteren de werking van de I

aanbrenginrichting. I

25 Via het toetsenbord 6 kunnen koegerelateerde I

behandelingsgegevens in de besturingseenheid 5 worden I

ingevoerd. Op deze wijze is met behulp van het I

dieridentificatiesysteem 10 onder andere de samenstelling van I

het aan te brengen fluïdum per koe in te stellen. Eventueel I

30 kan de overdruk, de duur van de behandeling en dergelijke ook I

in afhankelijkheid van de ingevoerde gegevens worden I

aangepast. I

Voor het aanbrengen van een fluïdum op de speen I

bestuurt de besturingseenheid 5 het aanbrengorgaan 9 van een I

35 rustpositie naar een fluïdumaanbrengpositie. I

1024400 · I

21

De uitvinding heeft met name betrekking op het aanbrengen van een fluïdum na het melken, dat is nadat de melkbekers zijn afgekoppeld. Volgens de uitvinding stuurt de besturingseenheid 5 het aanbrengorgaan 9 naar de 5 fluïdumaanbrengpositie uitsluitend met positiegegevens verkregen vóór het melken, welke positiegegevens nodig zijn voor het aansluiten van de melkbekers op de spenen van de koe. Hiertoe activeert de besturingseenheid de sensor voorafgaand aan het aansluiten voor het verkrijgen van het 10 positiesignaal corresponderend met de positie van de speen voorafgaand aan het melken. Alternatief kan de sensor permanent zijn geactiveerd. Wanneer deze positie wordt gebruikt om het aanbrengorgaan 9 naar de fluïdumaanbrengpositie te bewegen blijkt een snelle en toch 15 nauwkeurige manier van aanbrengen van het fluïdum te worden verkregen. Bij sommige koeien verandert de positie van de spenen tijdens het melken niet, en kan dus de vóór het melken verkregen positiegegevens zonder meer worden gebruikt voor het bewegen van het aanbrengorgaan. Echter blijkt dat bij 20 sommige koeien of koesoorten de positie van de spenen wel tijdens het melken te veranderen.

Volgens de uitvinding kan hiermee rekening worden gehouden door de besturingseenheid 5 te voorzien van een (niet weergeven) rekenorgaan dat geschikt is voor het 25 uitvoeren van een rekenkundige bewerking op het positiesignaal (betrekking hebbende op de speenpositie voorafgaand aan het melken), waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het bewegen van het aanbrengorgaan met behulp van het bewerkte positiesignaal. Met behulp van het 30 toetsenbord 6 kan per koe of per groep koeien of per koesoort diergerelateerde gegevens worden ingevoerd teneinde een correcte rekenkundige bewerking te kiezen.

In een bijzondere eenvoudige uitvoering worden bij een melkdier met een linker achterspeen LA (figuur 5) en een 35 rechter achterspeen RA en met een linker voorspeen LV en een 1 024400 I 22 rechter voorspeen RV door het positiemeetmiddel vier I betreffende speenpositiesignalen genereert die overeenkomen I met de speenposities voorafgaand aan het melken. Het rekenorgaan bepaalt op basis van de vier speenpositiesignalen I 5 een eerste middelpunt Ml tussen de linker spenen, een tweede middelpunt M2 tussen de rechter spenen, een derde middelpunt M3 tussen de achterspenen en een vierde middelpunt M4 tussen de voorspenen. Verder bepaalt het rekenorgaan een eerste symmetrievlak SI omvattende het eerste en tweede middelpunt 10 Ml, M2, en een tweede symmetrievlak S2 omvattende het derde

en vierde middelpunt M3, M4, waarbij de symmetrievlakken I

I althans tenminste nagenoeg evenwijdig aan de spenen zijn I

I gelegen. Door nu de afstand tussen een speen en het I

I betreffende middelpunt te bepalen kan eenvoudig rekening I

I 15 worden gehouden met de verandering van de speenpositie I

I tijdens het melken. Volgens de uitvinding wordt dit I

I gerealiseerd door een vermenigvuldiging van die afstand met I

I een factor gelegen tussen ongeveer 0,7 en ongeveer 0,95 voor I

I het verkrijgen van het bewerkte positiesignaal uit te voeren. I

20 De factor of de rekenkundige bewerking kan door de I

besturingseenheid in afhankelijkheid van het geïdentificeerde I

I dier worden gekozen. Een waarde gelegen tussen ongeveer 0,8 I

en ongeveer 0,85 blijkt bij de gebruikelijke melkkoeien I

I bruikbaar te zijn. I

I 25 Het aanbrengen van fluïdum verloopt als volgt. Het I

I rekenorgaan, onderdeel van de besturingseenheid 5, heeft een I

I rekenkundige bewerking uitgevoerd op de vóór het melken van I

I de koe verkregen positiesignalen corresponderende met de I

I posities van de spenen. Met deze bewerkte positiesignalen I

I 30 wordt de robotarm 3, waarin het sproei-element 9 is I

I aangebracht, naar de eerste rekenkundig bepaalde I

I fluïdumaanbrengpositie bewogen. In de gekozen uitvoeringsvorm I

I vormt een achterste speen de eerste te behandelen speen. I

I Nadat de robotarm 3 is gepositioneerd, wordt de afsluiter 110 I

I 35 heel even geopend, waardoor de betreffende speen op dit I

I 1024400- 23 moment door een kegelvormig vernevelpatroon van fluïdum wordt omhuld. Doordat het kegelvormige vernevelpatroon ten opzichte van het uiteinde van de robotarm 3 naar voren en opwaarts is gericht, wordt voorkomen dat er sproeivloeistof in de 5 melkbekers terechtkomt. Vervolgens wordt de robotarm 3 naar een tweede rekenkundig bepaalde fluïdumaanbrengpositie bewogen. In de gekozen uitvoeringsvorm vormt de nog niet behandelde achterste speen de tweede te behandelen speen. Nadat de robotarm 3 is gepositioneerd, wordt wederom 10 afsluiter 110 heel even geopend. Achtereenvolgens worden de tegenover de laatst behandelde achterste speen aanwezige voorste speen, en de andere voorste speen op een zelfde wijze behandeld. Uiteraard is een andere volgorde in het behandelen van de spenen mogelijk.

15 Het zal verder duidelijk zijn dat de hiervoor beschreven uitvoering van de aanbrenginrichting niet alleen geïntegreerd met de inrichting voor het (automatisch) melken van dieren is toe te passen, doch ook afzonderlijk is toe te passen in een inrichting voor het (automatisch) melken van 20 dieren.

Doordat er reservoirs 206, 207, 208 aanwezig zijn is het met de inrichting mogelijk fluïda met verschillende chemische en/of fysische eigenschappen aan te brengen, waarbij de besturingseenheid afhankelijk van de bepaalde 25 dieridentiteit kiest voor een aan te brengen fluïdum met een zekere chemische en/of fysische eigenschap. In een niet weergegeven alternatieve uitvoering is de inrichting voorzien van een verwarmings- en/of koelorgaan voor het instellen van de temperatuur van het fluïdum. Ook hier kan de temperatuur 30 per koe individueel worden ingesteld.

De detector 201, 202 voor het detecteren van de werking van het aanbrengorgaan is verbindbaar met de besturingseenheid, zodat in afhankelijkheid van het detectieresultaat actie kan worden ondernomen. Zo kan de 35 detector 201 een voorraaddetector omvatten voor het 1 024400 -

24 I

detecteren van de voorraad fluïdum en voor het afgeven van I

een voorraadsignaal. Verder kan detector 201 een voorraad I

fluïdum in de sproeileiding 11 detecteren. Opgemerkt wordt I

dat deze detectoren ook kunnen worden gebruikt voor het I

5 aanbrengen van een fluïdum op de speen op een ander tijdstip I

dan na het melken, bijvoorbeeld ook voor het aanbrengen I

vaneen reinigingsvloeistof vóór het melken. I

Verder is de inrichting voorzien van een I

fluïdumdetector voor het detecteren van fluïdum op de speen I

10 van het melkdier, en voor het afgeven van een fluïdumsignaal. I

In de weergegeven uitvoering is deze fluïdumdetector I

geïntegreerd in het positiemeetmiddel 8, maar het zal I

duidelijk zijn dat de fluïdumdetector ook door andere I

afzonderlijke inrichtingen kan worden gevormd. I

15 Het positiemeetmiddel 8 kan tevens worden gebruikt I

voor het detecteren van de top van een speen {hoewel hier ook I

een andere inrichting voor kan worden gebruikt), waarbij de I

fluïdumdetector geschikt is voor het bepalen van de afstand I

gemeten vanaf de top van een speen waarover het fluïdum op de I

20 speen is aangebracht, en dat het fluïdumsignaal gegevens met I

betrekking tot de gemeten afstand omvat. Deze gemeten afstand I

wordt in het rekenorgaan vergeleken met een drempelafstand I

teneinde te bepalen of het fluïdum op een voldoende groot I

gebied van de speen is aangebracht. Het is gebleken dat een I

25 drempelafstand van 2/3 keer de gemeten speenlengte voor alle I

koeien een betrouwbaar criterium is. I

Naast het positiemeetmiddel 8 kunnen binnen het I

kader van de uitvinding ook andere inrichtingen worden I

gebruikt als detector. Hierbij kan worden gedacht aan een I

30 beeldopneemapparaat voor het opnemen van een beeld van de I

speen en een computer geladen met I

beeldvergelijkingsprogrammatuur voor het met een vooraf I

opgeslagen referentiecriterium vergelijken van het opgenomen I

beeld en voor het afgeven van een vergelijkingssignaal, I

35 vormende althans een deel van het fluïdumsignaal, indicatief I

1024400 I

25 voor het vergelijkingsresultaat. Alternatief of aanvullend kan de fluïdumdetector zijn voorzien van een laserapparaat voor het zenden van een laserbundel op de speen, van een laserbundeldetector voor het detecteren van de door de speen 5 gereflecteerde laserbundel en voor het afgeven van een laserbundelsignaal, en van een computer geladen met laserbundelvergelijkingsprogrammatuur voor het met een vooraf opgeslagen referentiecriterium vergelijken van het laserbundelsignaal en voor het afgeven van een 10 vergelijkingssignaal, vormende althans een deel van het fluïdumsignaal, indicatief voor het vergelijkingsresultaat.

Teneinde de aanwezigheid van fluïdum op de speen correct te kunnen detecteren is in een niet weergegeven uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding de 15 inrichting voorzien van een kleurstoftoevoegmiddel voor het aan het fluïdum toevoegen van een kleurstof, en is fluïdumdetector voorzien van een kleurmeetmiddel (bij voorkeur gevormd door het positiemeetmiddel) voor het meten van een kleur van de speen en voor het afgeven van een 20 kleursignaal, vormende althans een deel van het fluïdumsignaal.

In een niet weergegeven alternatieve of aanvullende uitvoering is de inrichting voorzien van een glansstoftoevoegmiddel voor het aan het fluïdum toevoegen van 25 een glanzende stof, en is de fluïdumdetector (bij voorkeur geïntegreerd met het positiemeetmiddel) voorzien van een glansmeetmiddel voor het meten van een glans van de speen en voor het afgeven van een glanssignaal, vormende althans een deel van het fluïdumsignaal. Hierbij wordt opgemerkt dat 30 kleurstoftoevoegmiddel of glansstoftoevoegmiddel in een van de reservoirs 206, 207, 208 kunnen zijn opgenomen. Ook hier wordt opgemerkt dat dergelijke toevoegmiddelen kunnen worden gebruikt voor het aanbrengen van een fluïdum voorafgaand of na het melken.

1024400

26 I

Andere detectoren voor het controleren van het op I

een juiste wijze aanbrengen van een fluïdum op de speen van I

een koe kunnen worden gevormd door een druppeldetector voor I

het detecteren van een druppel van het fluïdum op de top van I

5 de speen van het melkdier, en voor het af geven van een I

druppelsignaal, vormende althans een deel van het I

fluïdumsignaal. Deze druppeldetector kan met een I

beeldopneemapparaat of een laserapparaat zijn geïntegreerd, I

bij voorkeur is de druppeldetector met het positiemeetmiddel I

10 geïntegreerd. I

Het positiemeetmiddel blijft in de weergegeven I

uitvoering ook tijdens het sproeien van het fluïdum werkzaam I

en detecteert aldus een sproeibeeld afkomstig van de sproei- I

inrichting. OP deze wijze kan door het tevens detecteren van I

15 de speen worden gecontroleerd of het sproeibeeld de speen I

raakt. Overeenkomstige signalen kunnen aan de I

besturingseenheid worden afgegeven teneinde eventueel I

corrigerende handelingen uit te voeren. I

Wanneer een speen een uitstekende conditie heeft I

20 hoeft er eigenlijk geen sproeibehandeling plaats te vinden. I

Volgens de uitvinding wordt dit gerealiseerd door gebruik te I

maken van een speenconditiedetector (in het weergegeven I

uitvoeringsvoorbeeld gevormd door het positiemeetmiddel) voor I

het detecteren van een speenconditie van de speen en voor het I

25 afgeven van een speenconditiesignaal. Alternatief of I

aanvullend de inrichting zijn voorzien van een I

(afzonderlijke) slotgatconditiedetector voor het detecteren I

van een slotgatconditie van het slotgat van de speen en voor I

het afgeven van een slotgatconditiesignaal. Op deze wijze I

30 wordt er selectief gedesinfecteerd. Een selectieve reiniging I

kan (afhankelijk van dierparameters) eveneens voorafgaand aan I

het melken plaatsvinden. I

De inrichting is geschikt voor het op verscheidene I

uitvoeringswijzen uitvoeren van het aanbrengen van het I

35 fluïdum op de speen, waarbij de besturingseenheid geschikt is I

1024400- I

27 voor het met behulp van één of meerdere van de bovengenoemde signalen kiezen van één van de uitvoeringswijzen. Een dergelijke uitvoeringswijze zou het herhalen van het op dezelfde manier aanbrengen van het fluïdum kunnen omvatten. 5 Eventueel kan de uitvoeringswijze het eerst, ten minste één keer, op een eerste uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvatten en het vervolgens, ten minste één keer, op een tweede uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvatten, waarbij de eerste en de tweede 10 uitvoeringwijze van elkaar verschillen. Hierbij kan worden gedacht aan het aanbrengen van een fluïdum op een andere temperatuur, het langer sproeien van het fluïdum, het aanbrengen van een ander fluïdum en dergelijke.

Hoewel de uitvinding hierboven aan de hand van een 15 sproei-element als aanbrengorgaan is beschreven zal het duidelijk zijn dat ook andere aanbrengorganen zoals rollen, borstels, dipbekers en dergelijke kunnen worden toegepast.

In figuur 6 is schematisch een uitvoering van een aanbrengorgaan met een eerste 61 en een tweede borstel 62 of 20 rol weergegeven. Elke borstel 61, 62 is roteerbaar om een althans nagenoeg horizontale eerste as respectievelijk tweede as, waarbij de eerste en tweede as althans in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar zijn gelegen. Tussen de twee borstels is een speenopneemruimte gevormd voor het opnemen van de 25 speen. In de weergegeven uitvoering is onder de borstels een sproei-element aangebracht, hoewel dat niet noodzakelijk is. Teneinde een correcte positionering van de borstels ten opzichte van de speen te verkrijgen is de opstelling zodanig dat de hoofdwaarneemrichting van de speendetector (in het 30 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld het positiemeetmiddel) althans nagenoeg evenwijdig aan een horizontale as van de borstels brengbaar is. Bij voorkeur een horizontale as gelegen in het tussen de borstels.

In figuur 7 is een verder alternatieve uitvoering 35 van een aanbrengorgaan weergegeven welke tenminste drie 1 024400 -

I 28 I

I sproei-elementen 71, 72, 73 gelegen om een as 74 gaande door I

I de lengterichting van de speen omvat. De sproei-elementen I

I zijn eventueel onder besturing van de besturingseenheid om I

I een as gaande door de lengterichting van de speen roteerbaar I

I 5 teneinde een voldoende betrouwbare aanbrenging van fluïdum te I

I realiseren. Het zal duidelijk zijn dat elk ander aantal I

I sproei-elementen, dan de drie in het weergegeven voorbeeld, I

I binnen het kader van de uitvinding toepasbaar is. I

I In het kader van de uitvinding wordt met fluïdum I

I ïo ook een stof bedoeld. I

1024400 I

Claims (71)

1. Inrichting voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier, welke aanbrenginrichting is 5 voorzien van een aanbrengorgaan, van een parameterdetector voor het bepalen van een diergerelateerde parameter en voor het afgeven van een parametersignaal corresponderend met de bepaalde diergerelateerde parameter en van een besturingseenheid voor het besturen van het aanbrengorgaan, 10 met het kenmerk, dat de besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het aanbrengorgaan met behulp van het parametersignaal.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de parameterdetector een dieridentificatiesysteem omvat 15 voor het vaststellen van een dieridentiteit en voor het als parametersignaal afgeven van een dieridentiteitsignaal.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de besturingseenheid is voorzien van een invoerorgaan voor het per dier invoeren van diergerelateerde 20 behandelingsgegevens, en van een geheugen voor het per dier bevatten van diergerelateerde behandelingsgegevens.

4. Inrichting volgens conclusie 1, 2 of 3, met het kenmerk, dat parameterdetector is voorzien van een speenconditiedetector voor het detecteren van een 25 speenconditie van de speen en voor het als parametersignaal afgeven van een speenconditiesignaal.

5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat parameterdetector is voorzien van een slotgatconditiedetector voor het detecteren van een 30 slotgatconditie van het slotgat van de speen en voor het als parametersignaal afgeven van een slotgatconditiesignaal.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting geschikt is voor het op verscheidene uitvoeringswijzen uitvoeren van het aanbrengen 35 van het fluïdum op de speen en dat de besturingseenheid 1 024400 -

7. Inrichting volgens een der conclusies 2 tot en met I 6, net het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een I 5 fluïdumdetector voor het detecteren van fluïdum op de speen I van het melkdier, en voor het af geven van een fluïdumsignaal, I waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het besturen I van het aanbrengorgaan mede met behulp van het I fluïdumsignaal. I ïo

8. Inrichting volgens conclusie 7, net het kenmerk, I dat de inrichting is voorzien van een kleurstoftoevoegmiddel I voor het aan het fluïdum toevoegen van een kleurstof, en dat I de fluïdumdetector een kleurdetector omvat voor het meten van I een kleur van de speen en voor het afgeven van een I 15 kleursignaal waarbij de besturingseenheid geschikt is voor I het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het I kleursignaal. I

9. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, I dat de inrichting is voorzien van een glansstoftoevoegmiddel I 20 voor het aan het fluïdum toevoegen van een glanzende stof, en I dat de fluïdumdetector een glansmeetdetector omvat voor het I meten van een glans van de speen en voor het afgeven van een glanssignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het 25 glanssignaal. I

10. Inrichting volgens een der conclusies 2 tot en met I 9, met het kenmerk, dat de fluïdumdetector is voorzien van I een druppeldetector voor het detecteren van een druppel van I het fluïdum op de top van de speen van het melkdier, en voor I 30 het afgeven van een druppelsignaal, waarbij de I besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het I aanbrengorgaan mede met behulp van het druppelsignaal. I

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een I 1 024 /i o n I sproei-inrichting voor het door sproeien aanbrengen van een fluïdum op de speen van een melkdier.

12. Inrichting volgens conclusies 7 en 11, met het kenmerk, dat de fluïdumdetector is voorzien van een 5 sproeibeelddetector voor het detecteren van een sproeibeeld afkomstig van de sproei-inrichting, en voor het afgeven van een sproeibeeldsignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het sproeibeeldsignaal.

13. Inrichting volgens conclusie 7 of een der conclusies 8 tot en met 12 onder verwijzing naar conclusie 7, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een speentopdetector voor het detecteren van de top van een speen, en dat de fluïdumdetector geschikt is voor het bepalen 15 van de afstand gemeten vanaf de top van een speen waarover het fluïdum op de speen is aangebracht en voor het af geven van een afstandsignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het afstandsignaal.

14. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, xnet het kenmerk, dat een detector is voorzien van een beeldopneemapparaat voor het opnemen van een beeld van een betreffende voorwerp en een computer geladen met beeldvergelijkingsprogrammatuur voor het met een vooraf 25 opgeslagen referentiecriterium vergelijken van het opgenomen beeld en voor het afgeven van een vergelijkingssignaal, dat althans een deel vormt van het parametersignaal, welk vergelijkingssignaal indicatief is voor het vergelij kingsresultaat.

15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een detector is voorzien van een laserapparaat voor het zenden van een laserbundel op een betreffend voorwerp, van een laserbundelsensor voor het waarnemen van de door de speen gereflecteerde laserbundel en 35 voor het af geven van een laserbundels ignaal, en van een 1024400

16. Inrichting volgens conclusie 13 en 14 of conclusie I 13 en 15, met het kenmerk, dat het referentiecriterium een I drempelafstand omvat waarmee de gemeten afstand vergelijkbaar I 10 is. I

17. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat de inrichting voor het aanbrengen van I een fluïdum op een speen van een melkdier een inrichting voor I het aanbrengen van een desinfectiefluïdum op een speen van 15 een melkdier is. I

18. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat de inrichting voor het aanbrengen van I een fluïdum op een speen van een melkdier een inrichting voor I het aanbrengen van een reinigingsfluïdum op een speen van een I 20 melkdier is. I

19. Inrichting volgens conclusie 12 of een der I conclusies 13 tot en met 18 onder verwijzing naar conclusie I 12, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een I speendetector voor het detecteren van de speen, en voor het I 25 afgeven van een speensignaal. I

20. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een I positiemeetmiddel voor het meten van de positie van de speen I en voor het afgeven van een speenpositiesignaal. I

21. Inrichting volgens conclusies 6 en 20, met het kenmerk, dat de besturingseenheid geschikt is voor het met mede met behulp van het speenpositiesignaal kiezen van één I van de uitvoeringswijzen. I

22. Inrichting volgens conclusie 6 of een der I 35 conclusies 7 tot en met 21 onder verwijzing naar conclusie 6, I 1024400 - I met het kenmerk, dat de besturingseenheid geschikt is voor het met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze die het op dezelfde uitvoeringswijze herhalen van het aanbrengen van het fluïdum omvat.

23. Inrichting volgens conclusie 6 of een der conclusies 7 tot en met 22 onder verwijzing naar conclusie 6, met het kenmerk, dat de besturingseenheid geschikt is voor het met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze die het eerst, ten minste één keer, op een 10 eerste uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat en het vervolgens, ten minste één keer, op een tweede uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat, waarbij de eerste en de tweede uitvoeringwijze van elkaar verschillen.

24. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een voorraaddetector voor het detecteren van de voorraad fluïdum en voor het afgeven van een voorraadsignaal.

25. Inrichting volgens conclusies 11 en 24, met het 20 kenmerk, dat de sproei-inrichting een sproeileiding omvat en dat de voorraaddetector geschikt is voor het detecteren van een voorraad fluïdum in de sproeileiding.

26. Inrichting volgens conclusies 20 en 31, met het kenmerk, dat de inrichting geschikt is voor na het melken van 25 een melkdier aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier, waarbij het positiemeetmiddel geschikt is voor het verkrijgen en afgeven van een positiesignaal corresponderend met de positie van de speen voorafgaand aan het melken, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor het uitsluitend 30 met behulp van het positiesignaal corresponderend met de positie van de speen voorafgaand aan het melken bewegen van het aanbrengorgaan van een rustpositie naar een fluïdumaanbrengpositie.

27. Inrichting volgens conclusie 26, met het kenmerk, 35 dat de besturingseenheid een rekenorgaan omvat voor het 1024400

28. Inrichting volgens conclusie 26 of 27, net het I kenmerk, dat bij een melkdier met een linker achterspeen en I een rechter achterspeen en met een linker voorspeen en een I rechter voorspeen het positiemeetmiddel vier betreffende I speenpositiesignalen genereert, en dat het rekenorgaan op I 10 basis van de vier speenpositiesignalen geschikt is voor het I bepalen van een eerste middelpunt tussen een linker spenen, I een tweede middelpunt tussen de rechter spenen, een derde I middelpunt tussen de achterspenen en een vierde middelpunt I tussen de voorspenen, voor het bepalen van een eerste I 15 symmetrievlak omvattende het eerste en tweede middelpunt, en I voor het bepalen van een tweede symmetrievlak omvattende het I derde en vierde middelpunt, waarbij de symmetrievlakken I althans tenminste nagenoeg evenwijdig aan de spenen zijn I gelegen. I

29. Inrichting volgens conclusies 27 en 28, met het I kenmerk, dat het rekenorgaan geschikt is voor het bepalen van de afstand tussen een speen en het betreffende middelpunt, en I geschikt is voor het als rekenalgoritme uitvoeren van een I vermenigvuldiging van die afstand met een factor gelegen I 25 tussen ongeveer 0,7 en ongeveer 0,95 voor het verkrijgen van I het bewerkte positiesignaal. I

30. Inrichting volgens conclusies 2 en 27, met het I kenmerk, dat het rekenorgaan geschikt is voor het uitvoeren I van verscheidene rekenkundige bewerkingen, en dat de I 30 besturingseenheid geschikt is voor het kiezen van één van de I rekenkundige bewerkingen aan de hand van de vastgestelde I dieridentiteit. I

30 I geschikt is voor het met behulp van het parametersignaal I kiezen van één van de uitvoeringswijzen. I

31. Inrichting volgens conclusie 2 of een der I conclusies 3 tot en met 30 onder verwijzing naar conclusie 2, I 35 met het kenmerk, dat de inrichting geschikt is voor het I 1024400 I aanbrengen van fluïda met verschillende chemische en/of fysische eigenschappen, waarbij de besturingseenheid afhankelijk van de bepaalde dieridentiteit kiest voor een aan te brengen fluïdum met een zekere chemische en/of fysische 5 eigenschap.

32. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een detector voor het detecteren van de werking van het aanbrengorgaan, welke detector verbindbaar is met de 10 besturingseenheid.

32 I computer geladen met laserbundelvergelijkingsprogrammatuur I voor het met een vooraf opgeslagen referentiecriterium I vergelijken van het laserbundelsignaal en voor het afgeven I van een vergelijkingssignaal, dat althans een deel vormt van I 5 het parametersignaal, welk vergelijkingssignaal indicatief is voor het vergelijkingsresultaat. I

33. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een verwarmings- en/of koelorgaan voor het instellen van de temperatuur van het fluïdum.

34. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting één of meerdere aanbrengorganen omvat behorende tot de groep bestaande uit: borstel, rol, sproei-element, diporgaan.

34 I uitvoeren van een rekenkundige bewerking op het I positiesignaal, waarbij de besturingseenheid geschikt is voor I het bewegen van het aanbrengorgaan met behulp van het I bewerkte positiesignaal. I

35. Inrichting volgens conclusie 34, met het kenmerk, 20 dat het aanbrengorgaan een eerste en een tweede borstel of rol omvat, die elk roteerbaar zijn om een althans nagenoeg horizontale eerste as respectievelijk tweede as, waarbij de eerste en tweede as althans in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar zijn gelegen, waarbij tussen de twee borstels een 25 speenopneemruimte is gevormd voor het opnemen van de speen.

36. Inrichting volgens conclusies 19 en 35, met het kenmerk, dat de speendetector een hoofdwaarneemrichting omvat, waarbij de hoofdwaarneemrichting althans nagenoeg evenwijdig aan een horizontale as brengbaar is.

37. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het aanbrengorgaan een onder besturing van de besturingseenheid om een as gaande door de lengterichting van de speen roteerbaar sproei-element omvat.

38. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 35 met het kenmerk, dat het aanbrengorgaan tenminste drie 1024400 I 36 I I sproei-elementen gelegen om een as gaande door de I I lengterichting van de speen omvat. I

39. Werkwijze voor het met een aanbrengorgaan I I aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier, I I 5 welke werkwijze de stap omvat van het met behulp van een I I parameterdetector bepalen van een diergerelateerde parameter, I I de stap van het afgeven van een parameters ignaal I I corresponderend met de bepaalde diergerelateerde parameter, I I en de stap van het besturen van het aanbrengorgaan, met het I I 10 kenmerk, dat de stap van het besturen van het aanbrengorgaan I I wordt uitgevoerd met behulp van het parametersignaal. I

40. Werkwijze volgens conclusie 39, met het kenmerk, I I dat de stap van het bepalen van een diergerelateerde I I parameterdetector het vaststellen van een dieridentiteit I I 15 omvat, en dat de stap van het af geven van een I I parametersignaal het als parametersignaal afgeven van een I I dieridentiteitsignaal omvat. I

41. Werkwijze volgens conclusie 39 of 40, met het I I kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het per dier in I I 20 een besturingseenheid invoeren van diergerelateerde I I behandelingsgegevens, en de stap van het in een geheugen I I opslaan van de diergerelateerde behandelingsgegevens per I I dier. I

42. Werkwijze volgens conclusie 39, 40 of 41, met het I I 25 kenmerk, dat de stap van het bepalen van een diergerelateerde I I parameterdetector het vaststellen van een speenconditie van I I de speen omvat, en de stap van het als parametersignaal I I afgeven van een speenconditiesignaal. I

43. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I I 30 42, met het kenmerk, dat de stap van het bepalen van een I I diergerelateerde parameterdetector het vaststellen van een I I slotgatconditie omvat, en dat de stap van het afgeven van een I I parametersignaal het als parametersignaal afgeven van een I I slotgatconditiesignaal omvat. I 1024400 I

44. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met 43, met het kenmerk, dat de werkwijze geschikt is voor het in afhankelijkheid van het parametersignaal op verscheidene uitvoeringswijzen uitvoeren van het aanbrengen van het 5 fluïdum op de speen.

45. Werkwijze volgens een der conclusies 40 tot en met 44, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier, en de stap van het af geven van een fluïdumsignaal, waarbij het 10 besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het fluïdumsignaal wordt uitgevoerd.

46. Werkwijze volgens conclusie 45, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het aan het fluïdum toevoegen van een kleurstof, en dat de stap van het 15 detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier de stap omvat van het meten van een kleur van de speen en de stap het afgeven van een kleursignaal, waarbij het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het kleursignaal wordt uitgevoerd.

47. Werkwijze volgens conclusie 45, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het aan het fluïdum toevoegen van een glanzende stof, en dat de stap van het detecteren van fluïdum op de speen van het melkdier het meten van een glans van de speen omvat, en de stap van het afgeven 25 van een glanssignaal, waarbij het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het glanssignaal wordt uitgevoerd.

48. Werkwijze volgens conclusie 45, met het kenmerk, dat de stap de stap van het detecteren van fluïdum op de 30 speen van het melkdier het detecteren van een druppel van het fluïdum op de top van de speen van het melkdier omvat, en de stap van het af geven van een druppelsignaal, waarbij het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp van het druppelsignaal wordt uitgevoerd. 1024400 I 38 I

49. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I I 48, met het kenmerk, dat de werkwijze het door sproeien I I aanbrengen van een fluïdum op de speen van een melkdier I I omvat. I I 5

50. Werkwijze volgens conclusies 45 en 49, met het I I kenmerk, dat de stap van het detecteren van fluïdum op de I I speen van het melkdier het detecteren van een sproeibeeld I I omvat, en de stap van het af geven van een sproeibeeldsignaal, I I waarbij het besturen van het aanbrengorgaan mede met behulp I 10 van het sproeibeeldsignaal wordt uitgevoerd. I

51. Werkwijze volgens conclusie 45 of een der I I conclusies 46 tot en met 51 onder verwijzing naar conclusie I I 45, met het kenmerk, dat de stap van het detecteren van I I fluïdum op de speen van het melkdier het detecteren van de I I 15 top van een speen omvat, en de stap van het bepalen van de I I afstand gemeten vanaf de top van een speen waarover het I I fluïdum op de speen is aangebracht, en de stap van het I I afgeven van een afstandsignaal, waarbij het besturen van het I I aanbrengorgaan mede met behulp van het afstandsignaal wordt I I 20 uitgevoerd. I

52. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I I 51, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het I I opnemen van een beeld van een betreffende voorwerp en de stap I I van het met een vooraf opgeslagen referentiecriterium I I 25 vergelijken van het opgenomen beeld en de stap van het I I afgeven van een vergelijkingssignaal, dat althans een deel I I vormt van het parametersignaal, welk vergelijkingssignaal I I indicatief is voor het vergelijkingsresultaat. I

53. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I I 30 52, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het I I zenden van een laserbundel op een betreffend voorwerp, de I I stap van het waarnemen van de door de speen gereflecteerde I I laserbundel en de stap van het afgeven van een I I laserbundelsignaal, en de stap van het met een vooraf I 35 opgeslagen referentiecriterium vergelijken van het I 1024400 - I laserbundelsignaal en voor het afgeven van een vergelijkingssignaal, dat althans een deel vormt van het parametersignaal, welk vergelijkingssignaal indicatief is voor het vergelijkingsresultaat.

54. Werkwijze volgens conclusie 51 en 52 of conclusie 51 en 53, met het kenmerk, dat als referentiecriterium een drempelafstand wordt genomen waarmee de gemeten afstand wordt vergeleken.

55. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met 10 54, met het kenmerk, dat de werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier een werkwijze voor het aanbrengen van een desinfectiefluïdum op een speen van een melkdier is.

56. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met 15 55, met het kenmerk, dat de werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier een werkwijze voor het aanbrengen van een reinigingsfluïdum op een speen van een melkdier is.

57. Werkwijze volgens conclusie 50 of een der 20 conclusies 51 tot en met 56 onder verwijzing naar conclusie 50, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het detecteren van de speen, en de stap van het afgeven van een speensignaal.

58. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met 25 57, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het meten van de positie van de speen en de stap van het afgeven van een speenpositiesignaal.

59. Werkwijze volgens conclusies 44 en 58, met het kenmerk, dat de stap van het kiezen van één van de 30 uitvoeringswijzen wordt uitgevoerd mede met behulp van het speenpositiesignaal.

60. Werkwijze volgens conclusie 44 of een der conclusies 45 tot en met 59 onder verwijzing naar conclusie 44, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het 35 met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze 1024400 - I 40 I die het op dezelfde uitvoeringswijze herhalen van het I aanbrengen van het fluïdum omvat.

61. Werkwijze volgens conclusie 44 of een der I conclusies 45 tot en met 60 onder verwijzing naar conclusie I 5 44, met het kenmerk/ dat de werkwijze de stap omvat van het I met behulp van een signaal kiezen van een uitvoeringswijze I die het eerst, ten minste één keer, op een eerste I uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat en I het vervolgens, ten minste één keer, op een tweede I 10 uitvoeringswijze aanbrengen van fluïdum op de speen omvat, waarbij de eerste en de tweede uitvoeringwij ze van elkaar I verschillen.

62. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I 61, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het I 15 detecteren van de voorraad fluïdum en de stap van het afgeven I van een voorraadsignaal.

63. Werkwijze volgens conclusies 49 en 62, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het detecteren van een voorraad fluïdum in de sproeileiding. I 20

64. Werkwijze volgens conclusie 58, met het kenmerk, I dat de werkwijze geschikt is voor het na het melken van een melkdier aanbrengen van een fluïdum op een speen van een I melkdier, waarbij de werkwijze de stap omvat van het I verkrijgen van een positiesignaal corresponderend met de 25 positie van de speen voorafgaand aan het melken, en de stap van het uitsluitend met behulp van het positiesignaal I corresponderend met de positie van de speen voorafgaand aan I het melken bewegen van het aanbrengorgaan van een rustpositie I naar een fluïdumaanbrengpositie. I 30

65. Werkwijze volgens conclusie 64, met het kenmerk, I dat de werkwijze de stap omvat van het uitvoeren van een I rekenkundige bewerking op het positiesignaal, waarbij het I bewegen van het aanbrengorgaan met behulp van het bewerkte I positiesignaal wordt uitgevoerd. 1024400

66. Werkwijze volgens conclusie 64 of 65, met het kenmerk, dat de werkwijze wordt toegepast op een melkdier met een linker achterspeen en een rechter achterspeen en met een linker voorspeen en een rechter voorspeen, waarbij de 5 werkwijze de stap omvat van het meten van de positie van de betreffende spenen en voor het afgeven van vier betreffende speenpositiesignalen, de stap van het op basis van de vier speenpositiesignalen bepalen van een eerste middelpunt tussen een linker spenen, een tweede middelpunt tussen de rechter 10 spenen, een derde middelpunt tussen de achterspenen, een vierde middelpunt tussen de voorspenen, een eerste symmetrievlak omvattende het eerste en tweede middelpunt, en een tweede symmetrievlak omvattende het derde en vierde middelpunt, waarbij de symmetrievlakken althans tenminste 15 nagenoeg evenwijdig aan de spenen zijn gelegen.

67. Werkwijze volgens conclusies 65 en 66, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het bepalen van de afstand tussen een speen en het betreffende middelpunt, en de stap van het uitvoeren van een vermenigvuldiging van die 20 afstand met een factor gelegen tussen ongeveer 0,7 en ongeveer 0,95 voor het verkrijgen van het bewerkte positiesignaal.

68. Werkwijze volgens conclusies 40 en 65, met het kenmerk, dat de werkwijze geschikt is het kiezen van één van 25 een aantal rekenkundige bewerkingen aan de hand van de vastgestelde dieridentiteit.

69. Werkwijze volgens conclusie 40 of een der conclusies 41 tot en met 68 onder verwijzing naar conclusie 40, met het kenmerk, dat de werkwijze geschikt is voor het 30 aanbrengen van fluïda met verschillende chemische en/of fysische eigenschappen, waarbij de werkwijze de stap bevat van in afhankelijkheid van de bepaalde dieridentiteit kiezen van een aan te brengen fluïdum met een zekere chemische en/of fysische eigenschap. 1024400 I 42

70. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I 69, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het I I detecteren van de werking van het aanbrengorgaan.

71. Werkwijze volgens een der conclusies 39 tot en met I I 5 70, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap omvat van het I I instellen van de temperatuur van het fluïdum. I I >024400