NL1027480C2 - Inrichting voor het oogsten van aan een steel groeiende gewassen. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Inrichting voor het oogsten van aan een steel groeiende gewassen.

BESCHRIJVING

5 De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het oogsten van in een kweekbed aan een steel groeiende gewassen, waarbij de inrichting en het kweekbed verplaatsbaar ten opzichte van elkaar zijn, waarbij de inrichting tenminste omvat eerste beeldvormingsmiddelen voor het op basis van vooraf vastgestelde gewaskenmerken selecteren van een 10 gewas; grijpmiddelen, welke op grond van door de eerste beeldvormingsmiddelen gegenereerde signalen in aangrijping brengbaar zijn met het geselecteerde gewas; en afscheidingsmiddelen voor het afscheiden van het geselecteerde gewas uit het kweekbed.

Opgemerkt moet worden dat in deze octrooiaanvrage onder de 15 term "kweekbed" moet worden verstaan: elke soort ondergrond waarin of waarop gewassen kunnen worden geplant, zoals bijvoorbeeld de vloer van een kas, plantpotten, kweektafels, etc.

Verder wordt opgemerkt dat in deze octrooiaanvrage onder de term "gewas" alle aan een steel groeiende gewassen moet worden verstaan, 20 zoals: bloemen, bijvoorbeeld chrysanten of rozen, maar ook groentes, zoals tomaten, komkommers, paprika's, aubergines, spruiten, sperziebonen, spinazie, etc.

Het volautomatisch bewerken c.q. manipuleren van gewassen is een momenteel voortschrijdende techniek in de tuinbouw waarmee beoogd 25 wordt bepaalde handelingen te automatiseren, enerzijds omdat deze handelingen door het personeel als eentonig en uit ergonomisch oogpunt ook als belastend worden ervaren en anderzijds ook door het zich herhalende karakter een zekere uniformiteit qua bedrijfsomstandigheden nastreven om zo een gegarandeerde en in de tijd constante kwaliteit te 30 realiseren waardoor beschadigingen aan het gewas en derhalve uitval wordt vermeden.

1027480 2

Een inrichting volgens bovengenoemde aanhef is zeer functioneel mits het te bewerken gewas afzonderlijk en op een geïsoleerde wijze aan de inrichting wordt aangeboden. Indien de gewassen dicht op elkaar in een kweekbed staan, is de inrichting volgens bovengenoemde 5 aanhef minder goed inzetbaar omdat enerzijds door de hogere dichtheid van gewassen het selecteren van een potentieel te oogsten gewas omgeven door andere gewassen minder efficiënt plaats kan vinden.

Ook is het geselecteerde gewas doordat het omgeven is door andere gewassen in het kweekbed minder goed benaderbaar door de 10 afscheidingsmiddelen, waardoor enerzijds onnodige beschadigingen en uitval aan de gewassen kan optreden maar bovendien de oogsthandeling minder efficiënt door de inrichting kan worden uitgevoerd. Een en ander leidt onherroepelijk tot beschadiging aan de gewassen en derhalve tot onnodige uitval.

15 De uitvinding beoogt bovengenoemde bezwaren te ondervangen en een oogstinrichting te verschaffen voor het oogsten van in een kweekbed aan een steel groeiende gewassen, waarbij een te oogsten gewas snel en efficiënt kan worden weggenomen uit het kweekbed zonder de omliggende gewassen te beschadigen of anderszins te verstoren.

20 Overeenkomstig de uitvinding omvat de inrichting verder tweede beeldvormingsmiddelen voor het vaststellen van de momentane oriëntatie van de afscheidingsmiddelen ten opzichte van de steel van het geselecteerde gewas; manipulatiemiddelen voor het op basis van door de tweede beeldvormingsmiddelen gegenereerde signalen positioneren van de 25 afscheidingsmiddelen in een afscheidingspositie ten opzichte van de steel van het geselecteerde gewas.

Dit biedt de mogelijkheid om op een meer nauwkeurige, doch vooral snelle wijze gewassen te oogsten, die normaliter door hun plaatsing in het kweekbed niet eenvoudig kunnen worden geoogst, 30 bijvoorbeeld doordat bladeren en andere gewassen etc. een directe benadering met de afscheidingsmiddelen niet mogelijk maken.

1027480 3

Meer specifiek zijn de manipulatiemiddelen ingericht voor het op basis van door de tweede beeldvormingsmiddelen gegenereerde signalen vanuit een beginpositie verplaatsen van de afscheidingsmiddelen in een richting nagenoeg evenwijdig aan de steel van het geselecteerde 5 gewas tot in de afscheidingspositie. Zodoende wordt voorkomen, dat tijdens het oogsten en de verplaatsing van de afscheidingsmiddelen naar de afscheidingspositie het oorspronkelijk geselecteerde gewas door de tweede beeldvormingsmiddelen uit het oog wordt verloren en derhalve verkeerde gewassen worden geoogst of beschadigd.

10 Voor een snel uitvoeren van het oogstproces van elk gewas is de beginpositie nabij de aangrijppositie van de grijpmiddelen gelegen.

Overeenkomstig een functionele uitvoeringsvorm omvatten de manipulatiemiddelen een langgerekte arm voorzien van een vrij armeinde en waarbij tenminste de afscheidingsmiddelen ter plaatse van het vrije 15 armeinde op de arm zijn geplaatst. Het armeinde maakt een efficiënte manipulatie van de afscheidingsmiddelen in een dicht begroeid en derhalve moeilijk begaanbaar kweekbed naar de afscheidingspositie mogelijk, waarbij beschadigingen aan omliggende gewassen wordt vermeden.

Bij een eerste specifieke uitvoeringsvorm omvatten de 20 afscheidingsmiddelen een, naar de steel van het geselecteerde gewas richtbare en op een toevoer voor een medium onder druk aangesloten, spuitmond. Het met behulp van een medium onder druk, bijvoorbeeld water of perslucht afscheiden (doorsnijden) van de steel van het geselecteerde gewas kan snel en efficiënt plaatsvinden met een minimum aan schade aan 25 het gewas en omliggende gewassen. Ook wordt door het afwezig zijn van enig fysiek contact tussen de afscheidingsmiddelen en de gewassen de infectie-overdracht van verontreinigingen, schimmels en/of ziektekiemen voorkomen, waardoor de kwaliteit en oogstopbrengst gewaarborgd blijft.

Een compacte inrichting met minimale constructieve 30 afmetingen wordt gekenmerkt doordat de toevoer voor het medium onder druk zich evenwijdig aan de arm uitstrekt en dat de toevoer voor het medium 1 0 2 7 4 8 0 4 onder druk in de arm is opgenomen. Dit maakt een eenvoudige manipulatie van de arm in het kweekbed mogelijk zonder het risico op beschadigingen aan de gewassen en beperkt zodoende ook uitval van gewassen.

Bij een tweede specifieke uitvoeringsvorm van de arm 5 omvatten de afscheidingsmiddelen een, met de steel van het geselecteerde gewas in contact brengbaar, snijblad.

Voor de beide uitvoeringsvormen kunnen de afscheidingsmiddelen een ter plaatste van de afscheidingspositie om de steel brengbaar afschermelement omvatten als verdere bescherming voor de 10 omliggende gewassen of als aanslagvlak voor het snijblad.

Daarbij kan het afschermelement scharnierbaar met de arm zijn verbonden, zodat enerzijds tijdens het verplaatsen van de arm door het kweekbed de ruimtelijke afmetingen minimaal zijn om zo beschadiging aan de gewassen te voorkomen.

15 Bij een andere functionele uitvoeringsvorm omvatten de tweede beeldvormingsmiddelen een, ter plaatse van het vrije armeinde op de arm geplaatste optische sensor, zodat eenvoudig een nauwkeurig beeld ter plaatse in het kweekbed kan worden verkregen ten behoeve van een efficiënt bedrijven van de inrichting.

20 Meer specifiek omvat de optische sensor tenminste één en in een andere uitvoeringsvorm twee of meer naar een gemeenschappelijk punt gerichte sensorelementen, waardoor snel en nauwkeurig de juiste oriëntatie van bijvoorbeeld de steel van het te oogsten gewas kan worden bepaald. De steel van het gewas wordt door de arm gevolgd op basis van 25 door de sensor gegenereerde informatie, waarmee de manipulatiemiddelen worden aangestuurd. Het door de arm langs de stel te volgen traject wordt softwarematig geanalyseerd.

Bij een functionele uitvoeringsvorm is de arm als een borescope uitgevoerd. Bij een andere functionele uitvoeringsvorm is de 30 arm voorzien van een miniatuur camera.

Daar in een kweekbed veelal een groot aantal gewassen dicht 1027480 5 opeen zijn geplant, is de natuurlijke lichtinval in het kweekbed vaak gering. Ten behoeve van een goede visualisering van de steel en de afscheidingspositie kan de arm nabij het vrije armeinde zijn voorzien van tenminste één lichtbron, bijvoorbeeld een lichtgeleider of een LED-5 element of laserbron.

Meer specifiek is de tenminste één lichtbron ingericht voor het afgeven van een onder een hoek op de steel van het geselecteerde gewas invallende lichtbundel, waarbij voorts de tweede beeldvormingsmiddelen op basis van de snijlijn tussen de invallende 10 lichtbundel en de steel signalen afgeven, welke een maat zijn voor de afstand in horizontale richting tussen de arm en de steel.

De uitvinding zal nu aan de hand van een tekening worden toegelicht, welke tekening toont in:

Figuur 1 een aanzicht van een inrichting overeenkomstig de 15 uitvinding;

Figuren 2-5 deel aanzichten van de inrichting zoals getoond in figuur 1.

In figuur 1 wordt een uitvoeringsvorm van een inrichting overeenkomstig de uitvinding getoond. De oogstinrichting 10 wordt gevormd 20 door een ruimtelijke constructie of frame 11 dat bij deze uitvoeringsvorm vast op een ondergrond 12 is bevestigd. De inrichting 10 overeenkomstig de uitvinding werkt samen met een kweekbed 1 waarin een groot aantal dicht op elkaar geplaatste gewassen groeien, die in figuur 1 gestileerd zijn weergegeven en met het referentiecijfer 2 worden aangeduid. Het 25 kweekbed 1 is daarbij langgerekt van constructie en bijvoorbeeld geplaatst op een railsysteem 3 dat uitgelegd is op de ondergrond 12 van bijvoorbeeld een kweekruimte of hal (kweekkas). Het kweekbed 1 wordt daarbij langzaam over het railsysteem getransporteerd en aangeboden aan de oogstinrichting 10 overeenkomstig de uitvinding.

30 Bij een andere uitvoeringsvorm kan het kweekbed 1 star op de ondergrond 12 van de kweekruimte of kweekhal (kweekkas) zijn geplaatst 1027480 6 en de inrichting 10 ten opzichte van het kweekbed 1 verplaatsbaar zijn.

De inrichting 10 omvat eerste beeldvormingsmiddelen (niet weergegeven) welke op basis van vooraf vastgestelde gewaskenmerken een bepaald gewas selecteert teneinde daarop de oogsthandeling uit te voeren.

5 Het aldus geselecteerde gewas dient vervolgens door de inrichting te worden beetgenomen hetgeen geschiedt met specifieke grijpmiddelen 14 die bij deze uitvoeringsvorm op een steunelement 16 zijn aangebracht welk steunelement 16 deel uitmaakt van eerste manipulatiemiddelen 13, bijvoorbeeld een robotarm. Door de robotarm 13 en 10 in het bijzonder de koppel eenheid 17 tussen de robotarm 13 en de gri jpmiddelen 14 via de eerste regel eenheid 13a aan te sturen op grond van door de eerste beeldvormingsmiddelen gegenereerde stuursignalen kunnen de grijpmiddelen 14 tot nabij het geselecteerde gewas worden gepositioneerd alwaar de grijpmiddelen het gewas op een eerste 15 aangrijppositie aangrijpen.

Overeenkomstig de uitvinding bezit de inrichting 10 tweede beeldvormingsmiddelen, welke in de figuur 1 niet worden weergegeven. Met behulp van deze tweede beeldvormingsmiddelen kan de momentane oriëntatie van de afscheidingsmiddelen ten opzichte van de steel van het 20 geselecteerde gewas 2a worden vastgesteld. De afscheidingsmiddelen voor het uit het kweekbed afscheiden van het geselecteerde gewas 2a zijn gemonteerd op het vrije einde 19a van de arm 19 (zie figuur 2) welke langgerekte arm 19 via een koppel eenheid 21 gemonteerd is op manipulatiemiddelen 18 die ook bij deze uitvoeringsvorm zijn uitgevoerd 25 als een robotarm. De robotarm 18 wordt via de besturingseenheid 18a aangestuurd op basis van door de tweede beeldvormingsmiddelen gegenereerde signalen. Op basis van deze signalen is de robotarm 18 ingericht voor het positioneren van de op de langgerekte arm 19 geplaatste afscheidingsmiddelen in een afscheidingspositie ten opzichte 30 van de steel van het geselecteerde gewas.

Doordat de robotarm 18 en de steunarm 19 boven het ten 1 1027480 7 opzichte van het frame 11 verplaatsende kweekbed 1 zijn opgesteld wordt het geselecteerde gewas 2a van bovenaf benaderd en niet van opzij. In het laatste geval zal de manipulatie van de afscheidingsmiddelen door de dicht op elkaar staande gewassen worden belemmerd zo niet onmogelijk 5 gemaakt. Door het kweekbed 1 van bovenaf te benaderen is ook een door een groot aantal gewassen omgeven geselecteerd gewas 2a eenvoudig benaderbaar.

Het is ook mogelijk om het te oogsten gewas van een zijkant te benaderen, waarbij de steel lokaal wordt gevolgd.

10 Voor dat doel zijn de afscheidingsmiddelen ook op een langgerekte arm 19 geplaatst die van bovenaf in het kweekbed 2 wordt neergelaten. Teneinde de afscheidingsmiddelen met behulp van de robotarm 18 naar de afscheidingspositie diep in het kweekbed te kunnen verplaatsen en ten opzichte van de steel van het af te scheiden gewas 2a te 15 positioneren zijn de manipulatiemiddelen 18 (de robotarm 18) ingericht voor het op basis van de door de tweede beeldvormingsmiddelen gegenereerde signalen vanuit een beginpositie bovenin het kweekbed de afscheidingsmiddelen te verplaatsen in een richting welke nagenoeg evenwijdig loopt aan de steel van het geselecteerde gewas 2a.

20 Ten behoeve van een nauwkeurige regeling en aansturing van de inrichting 10 is deze beginpositie gelegen nabij de aangrijppositie waarmee de grijpmiddelen 14 het geselecteerde gewas 2a aangrijpen. Veelal is deze beginpositie (en de aangrijppositie) direct onder de bloemknop van het gewas gelegen in het geval dat het gewas een bloem is. Anderzijds 25 kan de begin- c.q. aangrijppositie ook direct of nabij de oksel van een zijtak van het te oogsten gewas zijn gelegen, indien het gewas bijvoorbeeld een vrucht is zoals een komkommer of courgette of tros tomaten.

In de figuren 2, 3 en 4 worden deel aanzichten getoond van 30 de in figuur 1 getoonde inrichting. Figuur 2 toont de langgerekte arm 19 die met zijn einde 19b bevestigd is aan de koppel eenheid 21 van de 1027480 8 manipulatiemiddelen 18 (robotarm 18) en welke aan zijn andere vrije einde 19a is voorzien van de afscheidingsmiddelen 28, welke ter plaatse van het vrije armeinde 19a op de arm 19 zijn gemonteerd. De afscheidingsmiddelen 28 omvatten bij deze uitvoeringsvorm een, naar de steel 2a van het 5 geselecteerde gewas richtbare, en op een toevoer 29 voor een medium onder druk aangesloten spuitmond 28 voor het afgeven van een pulsstraal van medium onder druk 28'.

De toevoer 29 voor een medium onder druk, bijvoorbeeld perslucht of water, kan daarbij op een eenvoudige wijze door de 10 langgerekte arm 19 worden geleid in de richting van de koppel eenheid 21 (zie figuur 1 en 3) alwaar de toevoer 29 voor het medium onder druk op een bekende wijze verbonden kan zijn met een toevoerbron voor het medium onder druk, bijvoorbeeld een persluchtgenerator. De toevoerleiding 29 naar de spuitmond 28 is voor een beter begrip van de tekening niet 15 weergegeven in figuur 2 en 3, doch wel getoond in figuur 4.

De tweede beeldvormingsmiddelen 22 voor het vaststellen van de momentane oriëntatie van de afscheidingsmiddelen 28 ten opzichte van de steel 2a van het geselecteerde gewas zijn eveneens in het vrije einde 19a van de langgerekte arm 19 opgenomen en omvatten een optische sensor 20 22 die met een geschikte signaal verbinding, welke eveneens niet weergegeven door de langgerekte arm 19 is geleid in de richting van de manipulatiemiddelen 18 voor het doorleiden van beeldsignalen naar de besturingseenheid 18a.

Voor een verbeterde positiebepaling van de 25 afscheidingsmiddelen 28 ten opzichte van de steel 2a kan de optische sensor 22 meerdere sensorelementen omvatten die naar een gemeenschappelijk punt zijn gericht. Hierdoor is het mogelijk om door een eenvoudige manipulatie van de langgerekte arm 19 om zijn langsgerichte as de exacte positie van de steel 2a vast te stellen. Indien tijdens de 30 verplaatsing van de langgerekte arm 19 in een richting nagenoeg evenwijdig aan de steel 2a de positie van de steel tijdelijk uit beeld ! 1027480 9 raakt, kan op deze wijze de beeldsensor 22 zich heroriënteren ten opzichte van de steel 2a.

Indien de langgerekte arm 19 in het bijzonder de afscheidingsmiddelen 28 naar een gewenste afscheidingspositie zijn 5 verplaatst door de manipulatiemiddelen 18, dient de steel 2a door de afscheidingsmiddelen 28 doorgesneden te worden. Dit kan enerzijds geschieden door middel van een snijblad dat in contact wordt gebracht met de steel 2a. Echter, deze uitvoeringsvorm bezit als nadeel dat mogelijke verontreinigingen die op het snijblad achterblijven de volgende af te 10 scheiden gewassen 2 kunnen besmetten c.q. aantasten waardoor de gehele oogst een verminderde kwaliteit verkrijgt of zelfs geheel verloren kan raken.

Een contactloze afscheiding van de steel 2a kan plaatsvinden met behulp van een spuitmond 28 waardoor een medium onder 15 druk, bijvoorbeeld water of perslucht, kan worden geleid. Om te voorkomen dat de uit de spuitmond 28 tredende straal medium onder druk 28' direct naast of achter gelegen gewassen beschadigt, is overeenkomstig de uitvinding een van de afscheidingsmiddelen deel uitmakend afschermelement 23 voorhanden, dat met behulp van een scharnierpunt 23a 20 met het vrije einde 19a van de langgerekte arm 19 is verbonden.

Zoals duidelijk getoond in de figuren 2 kan het afschermelement 23 van een ene positie naar een andere positie worden gebracht. In deze laatste positie reikt het afschermelement 23 om de steel 2a van het geselecteerde gewas, waardoor de omliggende stelen van 25 de niet-geselecteerde gewassen afgeschermd zijn van de spuitmond 28.

Indien de afscheidingsmiddelen geen spuitmond voor een medium onder druk bevatten maar gebruik maken van snijblad, kan het afschermelement 23 fungeren als aanlegvlak of aambeeld voor het snijblad.

Het scharnierbaar met de arm 19 verbonden 30 afschermelement 23 kan tussen de beide posities gemanipuleerd worden door middel van een verbindingsarm 20 welke zich parallel aan de langgerekte 1027480 10 arm 19 uitstrekt. Hiertoe is het afschermelement 23 scharnierbaar verbonden met het onderste einde 20a van de verbindingsarm 20. De verbindingsarm 20 is op zijn beurt met zijn andere einde 20b verbonden met bekrachtigingsmiddelen 25a-25b-26, welke gemonteerd zijn op een 5 steunplaat 24, welke steunplaat 24 op zijn beurt weer deel uitmaakt van de koppel eenheid 21.

Met het referentiecijfer 25a-25b wordt een uitzetelement 25a en een uitzetarm 25b getoond, waarbij de uitzetarm 25b met zijn einde is verbonden met een kantel plaat 26. De kantel plaat 26 is op zijn beurt 10 rond het rotatiepunt 27 verbonden met het bovenste einde 20b van de verbindingsarm 20. De uitzetbeweging van de uitzetarm 25b doet de kantel plaat 26 verplaatsen naar de positie zoals weergegeven met referentiecijfer 26a, waarbij de kantel arm 26-26' roteert om het punt 27. De rotatiebeweging van de kantel plaat 26 naar de positie zoals getoond 15 met het referentiecijfer 26' resulteert in een rotatie/verschuiving van de verbindingsarm 20 waardoor het afschermelement zoals in de figuren 2 en 3 aangeduid met het referentiecijfer 23, verplaatst wordt naar de positie zoals aangeduid met het referentiecijfer 23'.

Op deze wijze kan de steel 2a op de door de 20 beeldvormingsmiddelen 22 vastgestelde afscheidingspositie door de afscheidingsmiddelen 28 worden doorsneden zonder dat de omliggende stelen van de niet-geselecteerde gewassen worden beschadigd. Doordat het geselecteerde gewas door de grijpmiddelen 14 worden vastgehouden, kan het aldus uit het kweekbed 1 vrijgemaakte gewas 2a uit het kweekbed worden 25 weggenomen en voor verdere verwerking uit de inrichting 10 worden afgevoerd.

Bij voorkeur wordt gebruik gemaakt van een borescope ten behoeve van een nauwkeurige oriëntatie ten opzichte van het gewas. Als bescherming is de borescope daarbij opgenomen, in de hol uitgevoerde arm 30 19.

In figuur 4 wordt een andere uitvoeringsvorm getoond van 1 1027480 11 het afschermelement 23 dat voorzien is van een mof 23' dat verschuifbaar om de arm 19 is aangebracht. Op het moment dat de arm 19 in de afscheidingspositie is gepositioneerd en het geselecteerde gewas 2a uit het kweekbed 10 te worden afgescheiden wordt de mof 23' naar beneden 5 geplaatst zodanig dat de mof 23' het beeldgenererende element 22 (de borescope, de lichtsensor of de miniatuurcamera) afschermt. Deze afscherming dient ervoor om het beeldgenererend element af te schermen tegen de waternevel die vrijkomt op het moment dat de spuitmond 28 wordt bekrachtigd en een pulsstraal van medium onder druk (water) naar de af te 10 scheiden steel 2a richt.

Doordat de mof 23' het beeldgenererende element 22 afschermt wordt voorkomen dat het beeldgenererend element 22 met vocht in aanraking komt, waardoor anderszins de beeldvorming van de inrichting wordt verstoord.

15 Tevens wordt met het naar beneden verplaatsen van de mof 23' het afschermelement 23 naar beneden geplaatst waardoor deze de uit de spuitmond 28 tredende pulsstraal 28' breekt, hetgeen beschadiging aan de omringende stelen voorkomt.

In figuur 5 wordt nog een andere uitvoeringsvorm van de 20 inrichting overeenkomstig de uitvinding getoond. In figuur 5 is tenminste één aanvullende lichtbron 30 opgenomen die enerzijds dient voor het belichten van het gebied rondom het vrije einde 19a van de arm 19 ten behoeve van de tweede beeldvormingsmiddelen 22. Meer specifiek is de tenminste één lichtbron 30 ingericht voor het afgeven van een lichtbundel 25 31 die onder een hoek invalt op de steel 2a van het geselecteerde gewas.

De onder een hoek invallende lichtbundel 31 creëert een gekromde snijlijn 32 ter plaatse van de tweede beeldvormingsmiddelen 22. De tweede beeldvormingsmiddelen 22 zijn ingericht voor het detecteren van de gekromde snijlijn 32 en op basis van de vorm van de gekromde snijlijn 32 30 in staat tot het afgeven van signalen op basis welke een maat zijn voor de afstand tussen het vrije einde van de arm 19 ten opzichte van de steel L 1 0 27 48 o 12 2a.

Dit principe wordt ook wel lasertriangulatie genoemd en maakt de inrichting overeenkomstig de uitvinding zeer efficiënt met betrekking tot het oriënteren en positioneren van het vrije armeinde 19a 5 ten opzichte van de afscheidingspositie op de steel 2a met behulp van de afscheidingsmiddelen 28.

Het moge duidelijk zijn dat met de inrichting overeenkomstig de uitvinding op een zeer snelle en efficiënte wijze geselecteerde gewassen uit een kweekbed kunnen worden afgescheiden zonder 10 beroering of beschadiging van omliggende niet-geselecteerde gewassen en waarbij het geselecteerde gewas op een zeer efficiënte wijze benaderbaar is door met behulp van beeldvormings-technieken en positioneringstechnieken de steel van het geselecteerde gewas te volgen tot aan de afscheidingspositie alwaar de steel dient te worden 15 afgescheiden. De inrichting is met name zeer goed inzetbaar bij de bewerking van gewassen die dicht opeen in een kweekbed zijn geplant en die enkel langs de bovenzijde of langsgerichte zijde of langsoriëntatie benaderbaar zijn.

20 ί ! 1027480

Claims (17)

1. Inrichting voor het oogsten van in een kweekbed aan en steel groeiende gewassen, waarbij de inrichting en het kweekbed 5 verplaatsbaar ten opzichte van elkaar zijn, waarbij de inrichting tenminste omvat: eerste beeldvormingsmiddelen voor het op basis van vooraf vastgestelde gewaskenmerken selecteren van een gewas; grijpmiddelen, welke op grond van door de eerste 10 beeldvormingsmiddelen gegenereerde signalen in aangrijping brengbaar zijn met het geselecteerde gewas; en afscheidingsmiddelen voor het afscheiden van het geselecteerde gewas uit het kweekbed, met het kenmerk, dat de inrichting verder omvat 15. tweede beeldvormingsmiddelen voor het vaststellen van de momentane oriëntatie van de afscheidingsmiddelen ten opzichte van de steel van het geselecteerde gewas; manipulatiemiddelen voor het op basis van door de tweede beeldvormingsmiddelen gegenereerde signalen positioneren van de 20 afscheidingsmiddelen in een afscheidingspositie ten opzichte van de steel van het geselecteerde gewas.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de manipulatiemiddelen zijn ingericht voor het op basis van door de tweede beeldvormingsmiddelen gegenereerde signalen vanuit een beginpositie 25 verplaatsen van de afscheidingsmiddelen in een richting nagenoeg evenwijdig aan de steel van het geselecteerde gewas tot in de afscheidingspositie.

3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de beginpositie nabij de aangrijppositie van de grijpmiddelen is gelegen.

4. Inrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de manipulatiemiddelen een langgerekte 1027480 arm omvatten voorzien van een vrij armeinde en waarbij tenminste de afscheidingsmiddelen ter plaatse van het vrije armeinde op de arm zijn geplaatst.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de 5 afscheidingsmiddelen een, naar de steel van het geselecteerde gewas richtbare en op een toevoer voor een medium onder druk aangesloten, spuitmond omvatten.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de toevoer voor het medium onder druk zich evenwijdig aan de arm uitstrekt.

7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de toevoer voor het medium onder druk in de arm is opgenomen.

8. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de afscheidingsmiddelen een, met de steel van het geselecteerde gewas in contact brengbaar, snijblad omvatten.

9. Inrichting volgens één of meer van de conclusies 5-8, met het kenmerk, dat de afscheidingsmiddelen een ter plaatste van de afscheidingspositie om de steel brengbaar afschermelement omvatten.

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat het afschermelement scharnierbaar met de arm is verbonden.

11. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat het afschermelement is uitgevoerd als een om de arm verplaatsbare mof.

12. Inrichting volgens één of meer van de conclusie 4-11, met het kenmerk, dat de tweede beeldvormingsmiddelen een, ter plaatse van het vrije armeinde op de arm geplaatste sensor omvatten.

13. Inrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat de sensor tenminste twee naar een gemeenschappelijk punt gerichte sensorelementen omvatten.

14. Inrichting volgens één of meer van de conclusie 4-13, met het kenmerk, dat de arm als een borescope is uitgevoerd.

15. Inrichting volgens één of meer van de conclusie 4-14, met het kenmerk, dat de arm nabij het vrije armeinde zijn voorzien van 1027480 tenminste één lichtbron.

16. Inrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de tenminste één lichtbron een onder een hoek op de steel van het geselecteerde gewas invallende lichtbundel afgeeft en waarbij de tweede 5 beeldvormingsmiddelen op basis van de snijlijn tussen de invallende lichtbundel en de steel signalen afgeven, welke een maat zijn voor de afstand in horizontale richting tussen de arm en de steel.

17. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat de de tenminste één lichtbron een laserbron is. 10 1027480