NL1036477C2 - Inrichting voor het verrichten van werkzaamheden in een ruimte, in het bijzonder een stal. - Google Patents

Description

Inrichting voor het verrichten van werkzaamheden in een ruimte, in het bijzonder een stal

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

De uitvinding heeft betrekking op een verrijdbare inrichting voor het verrichten van werkzaamheden in een ruimte waarin verontreinigingen voorkomen, 5 waarbij de inrichting voorzien is van een of meer detectiemiddelen, zoals een sensor, en in het bijzonder zelfrijdend kan zijn.

Bij werkzaamheden in een dergelijke ruimte, begrensd zoals een stal, een melkbox, een voergang of minder begrensd, zoals een akker, kan de werking van een door een hierboven genoemde inrichting gebruikte detector in de loop der 10 tijd verslechteren als gevolg van verontreinigingen die afgezet worden op oppervlakken die werkzaam zijn in de detectie en getroffen worden door vuil. In een stal kan daarbij vooral gedacht worden aan uit een dier vallende mest en van de stalvloer opspattende mest. Datzelfde probleem kan optreden in een weide. Op een akker valt te denken aan bodemmateriaal.

15 In het verleden zijn enkele oplossingen hiervoor voorgesteld.

In één soort hiervan wordt gebruik gemaakt van externe voorzieningen.

EP 0.688.498 bespreekt een melkrobot met een robotarm waarop een detector met een optische (laser) sensor aangebracht is voor het bepalen van 20 de positie van de tepels van een te melken koe. De lens van de sensor is afgeschermd door een glaasje waarvan het buitenoppervlak op automatische wijze gereinigd kan worden door een spons die aangebracht is op de binnenzijde van een schuifkap die buiten gebruik het glaasje afdekt.

EP 0.716.566 toont eveneens een melkrobot met een robotarm 25 waarop een detector met een optische (laser) sensor aangebracht is voor het bepalen van de positie van de tepels van een te melken koe. Het glaasje dat de sensor afschermt kan worden gereinigd met behulp van een vast opgestelde sproeier en blazer. Een andere bekende melkrobot maakt gebruik van een vast opgestelde spons voor reiniging van het glaasje van een detector.

30 Een nadeel hiervan is dat de reiniging plaatsgebonden is, en dat 1 03 6 4 77 2 voorzieningen moeten worden aangebracht in de omgeving, zoals een melkbox of stal. In een weide zijn deze voorzieningen nog lastiger aan te brengen. Deze voorzieningen nemen voorts ruimte in en kunnen vatbaar zijn voor beschadiging.

In een ander soort dat wel autonoom kan reinigen zijn uitgebreide 5 voorzieningen aangebracht op de inrichting zelf.

In NL 1033591 is een zelfrijdende inrichting voor het verwijderen van mest beschreven, die voorzien is van detectiemiddelen voor het herkennen van mesthopen op een vloer en dieren of poten daarvan. De optische sensor wordt beschermd door een vlakke kunststof voorzijde van een uittreedoptiek. Dit optiek, of 10 glaasje, kan worden bevuild. Om de kans op bevuiling tegen te gaan is de inrichting voorzien van middelen voor het actief in- en uitschuiven van de sensor.

In US 4.843.561 wordt een oogstmachine beschreven die voorzien is van een CCD camera of iets dergelijks voor het herkennen van een te oogsten voorwerp. De lens wordt afgeschermd door een glaasje, dat met een door middelen 15 op de machine te activeren veger en een sproeier kan worden gereinigd, eventueel nadat is vastgesteld dat een bepaalde mate van vervuiling is bereikt.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

20 Een doel van de uitvinding is een inrichting van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarin de reiniging van het buitenoppervlak van de detector geen bijzondere externe voorzieningen nodig heeft.

Een doel van de uitvinding is een inrichting van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarin voor de reiniging van het buitenoppervlak 25 van de detector kan worden volstaan met eenvoudige middelen.

Een doel van de uitvinding is een inrichting van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarin de reiniging van het buitenoppervlak van de detector kan worden uitgevoerd met eenvoudige, op de inrichting zelf voorziene middelen.

30 Voor het bereiken van althans één van de doelen voorziet de uitvinding, vanuit één aspect, in een onbemande zelfrijdende inrichting voor het verrichten van werkzaamheden in een ruimte waarin verontreinigingen kunnen optreden, waarbij de inrichting een gestel omvat en middelen voor voortbeweging 3 van de inrichting door die ruimte, waarbij de inrichting voorts een detector omvat voor het opmerken van een lichaam, welke detector voorzien is van een vrij liggend, in detectie werkzaam buitenoppervlak, waarbij het gestel is voorzien van reinigingsmiddelen ten behoeve van het reinigen van genoemd buitenoppervlak, en 5 waarbij het gestel voorzien is van middelen voor het bedienen van de reinigingsmiddelen in afhankelijkheid van een verplaatsing van de inrichting. Aldus is de inrichting in het reinigen van genoemd buitenoppervlak autonoom. De opstelling kan daarbij eenvoudig worden gehouden door het benutten van de verplaatsing van de inrichting voor het voldoende schoon houden van het 10 buitenoppervlak.

Opgemerkt wordt dat de genoemde ruimte, anders te omschrijven als (potentieel) vuile ruimte, behalve een stal ook een buitenruimte kan zijn, zoals een buitengelegen melk- of voerruimte of een maaiveld of akker.

Het vrij liggend, in detectie werkzaam buitenoppervlak kan in het geval 15 van een optische sensor voornoemd glaasje zijn. In geval van een ultrasoon sensor kan het de membraam betreffen.

In een eenvoudige uitvoering zijn de bedieningsmiddelen werkzaam bij wijziging in de voortbewegingrichting van de inrichting. In het bijzonder kan daarbij sprake zijn van omkering van bewegingsrichting van de inrichting.

20 De bedieningsmiddelen kunnen ingericht zijn voor samenwerking met een ten opzichte van de inrichting stationair oppervlak van de ruimte, in het bijzonder met een wand in de stal, zoals een vloer of muur, waarmee gebruik gemaakt kan worden van elementen die toch al aanwezig zijn.

In een ontwikkeling hiervan, die in het bijzonder geschikt is voor 25 toepassing bij verandering van bewegingsrichting van de inrichting, omvatten de bedieningsmiddelen een bedieningsdeel, dat om een hartlijn verdraaibaar aangebracht is op het gestel, waarbij het bedieningsdeel voorzien is van een bedieningsoppervlak voor wrijvingsaangrijping van het vast oppervlak.

In een uitvoering hiervan is het bedieningsdeel in radiale richting 30 beschouwd naar de hartlijn indrukbaar en voorzien van een spanmiddel voor het van een ingedrukte stand naar een uitstaande stand spannen van het bedieningsdeel. Het bedieningsdeel wordt aldus door een dood punt gedrukt bij omkering van de bewegingsrichting.

4

In een eenvoudige uitvoering is het bedieningsdeel staafvormig en is het bedieningsoppervlak aan het uiteinde van de staaf gelegen.

In een verdere uitvoering hiervan is het bedieningsdeel aangebracht op het gestel om bij voortbeweging van de inrichting passief met genoemd 5 oppervlak langs het vast oppervlak meegesleept te worden en bij omkering van de bewegingsrichting door remmende invloed van het vast oppervlak verdraaid te worden voor het bedienen van de reinigingsmiddelen.

In een uitvoering omvatten de reinigingsmiddelen een op het gestel aangebrachte veger, welke op het bedieningsdeel aangebracht kan zijn voor 10 daarmee samengaande beweging, waardoor de opstelling verder vereenvoudigd is.

Als vermeld kan de inrichting uitgerust zijn voor één of meer van een veelheid van mogelijke functies. Zo kan de inrichting voorzien zijn van een meenemer voor het verplaatsen van materiaal over de vloer van een stal, zoals een voerschuif of een mestschuif. De verontreinigingen kunnen dan bestaan uit voerstof 15 en uitwerpselen van dieren, eventueel door opspatting vanaf de vloer.

De inrichting volgens de uitvinding kan zelfsturend zijn. Opgemerkt wordt dat onder onbemand zelfrijdende en zelfsturende inrichting worden verstaan zowel althans in hoofdzaak autonoom rijdende en sturende inrichtingen, al dan niet daartoe geprogrammeerd, zoals de Discovery mestschuif van het geregistreerde 20 handelsmerk Lely, als inrichtingen waarin de voortbeweging en/of sturing op afstand wordt gestuurd. In beide gevallen bevindt zich een motor voor voorbeweging in de inrichting.

De in deze beschrijving en conclusies van de aanvrage beschreven en/of de in de tekeningen van deze aanvrage getoonde aspecten en maatregelen 25 kunnen waar mogelijk ook afzonderlijk van elkaar worden toegepast. Die afzonderlijke aspecten kunnen onderwerp zijn van daarop gerichte afgesplitste octrooiaanvragen. Dit geldt in het bijzonder voor de maatregelen en aspecten welke op zich zijn beschreven in de volgconclusies.

30 KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van een in de bijgevoegde tekeningen weergegeven voorbeelduitvoering. Getoond wordt in: 5

Figuren 1A en 1B een zijaanzicht en een bovenaanzicht van een voorbeelduitvoering van een inrichting volgens de uitvinding; en in

Figuren 2A-C opeenvolgende stadia in het omkeren van de voortbewegingsrichting van de inrichting volgens figuren 1A en 1B.

5

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

De in figuren 1A en 1B weergegeven inrichting 1 voor het van vloer 100 van een looppad van een stal verwijderen van mest omvat een gestel 7 met 10 een relatief zwaar, blokvormig huis 2 van beton. Het vooraan door een kap 50 afgeschermde gestel 7 steunt op de vloer 100 door twee wielen 3 en een vóór het huis 2 gelegen mestschuit 4 met een kunststof veegstrook 26 en een wieleenheid 5. Het huis 2 is aan weerszijden voorzien van stroomafnemers 6, waarmee een niet weergegeven, in het huis 2 opgenomen accu kan worden opgeladen aan een 15 extern laadstation, zoals toegepast bij de mestschuifinrichting die door Lely (geregistreerd handelsmerk) onder de naam Discovery (geregistreerd handelsmerk) wordt aangeboden.

De wielen 3 worden aangedreven met elektromotoren 31, afzonderlijk aangestuurd door een besturingseenheid 30 die op afstand programmeerbaar is, 20 zodat de inrichting 1 op zelfstandige wijze een bepaalde werkroute kan volgen, bij herhaling, bijvoorbeeld eerst in de richting A en dan terugrijdend in de richting B, om de inrichting 1 te brengen naar het startpunt van een volgende, aan de voorgaande baan parallelle baan.

De besturingseenheid 30 maakt voor het volgen van een rechte baan 25 op de vloer 100 gebruik van de signalen van twee ultrasoon sensoren 20. Deze sensoren 20 bezitten membramen 21. Alternatief kunnen optische sensoren zijn voorzien, in welk geval vensters aanwezig zullen zijn. Voor het van vuil, in het bijzonder van mest reinigen van de membramen of vensters 21 is de inrichting voorzien van automatisch bij omkering van de voortbewegingsrichting actief 30 wordende veeginrichtingen 12.

Elke veeginrichting 12 is om een zijwaarts gerichte, horizontale as 10 met hartlijn H zwenkbaar aangebracht op de rest van de inrichting 1. De assen 10 liggen recht boven de sensorvensters 21. De veeginrichtingen 12 omvatten elk een 6 staafdeel 13 dat met boveneind 11 op de as 10 is bevestigd. Op het staafdeel 13 is een daarvan radiaal uitstekende borstel of wisser 14 aangebracht. Beneden de borstel 14 vorm het staafdeel 13 een kokervormig deel 15, waarin een niet weergegeven drukveer is opgenomen, waarmee een onderste staafgedeelte 16 5 neerwaarts wordt gespannen dat met deel 15 een telescopisch samenstel vormt. Het staafgedeelte 16 is aan het ondereind voorzien van een rubber bol 17.

In bedrijf, zie figuur 1A, rijdt de inrichting 1 in de richting A en zijn de veeginrichtingen 12 achterwaarts gekanteld en slepen zij met de rubber bollen 17 over de vloer 100. De membramen of vensters 21 zijn dan vrij. Wanneer de 10 inrichting 1 wordt teruggereden, richting F, wordt teruggaande beweging van de veeginrichting 12 belemmerd door aangrijping tussen de bollen 17 en de vloer 100. Hierbij wordt, zie figuur 2A een kracht D uitgeoefend op de drukveer in het kokervormige deel 15, waarbij het staafgedeelte 16 opwaarts zal verplaatsen en de veeginrichting 12 wordt verkort. Daardoor wordt verzwenking van de veger 12 om 15 de as 10 in richting C mogelijk, naar een verticale stand, zie figuur 2B, en vervolgens naar een aan de stand van figuur 2A tegengestelde stand, weergegeven in figuur 2C. Onderwijl wordt als vanzelf de borstel 14 over het membraam of venster 21 bewogen, onder het vegen van het oppervlak daarvan. In de stand van figuur 2C heeft de drukveer het staafgedeelte 16 weer kunnen uitzetten. De bol 17 20 is steeds in contact met de vloer 100 gebleven.

Wanneer de inrichting weer in de richting A gaat worden bewogen zal hetzelfde proces plaatsvinden, in omgekeerde richting.

De bovenstaande beschrijving is opgenomen om de werking van voorkeursuitvoeringen van de uitvinding te illustreren, en niet om de reikwijdte van 25 de uitvinding te beperken. Uitgaande van de bovenstaande uiteenzetting zullen voor een vakman vele variaties evident zijn die vallen onder de geest en de reikwijdte van de onderhavige uitvinding.

1036477

Claims (17)

1. Onbemande zelfrijdende inrichting (1) voor het verrichten van werkzaamheden in een ruimte waarin verontreinigingen kunnen optreden, waarbij de inrichting een gestel (7) omvat en middelen (3) voor voortbeweging van de inrichting door die ruimte, waarbij de inrichting voorts een detector (20) omvat voor 5 het opmerken van een lichaam, welke detector voorzien is van een vrij liggend, in detectie werkzaam buitenoppervlak (21), waarbij het gestel is voorzien van reinigingsmiddelen (12) ten behoeve van het reinigen van genoemd buitenoppervlak, en waarbij het gestel voorzien is van middelen (13) voor het bedienen van de reinigingsmiddelen in afhankelijkheid van een verplaatsing van de 10 inrichting.

2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij de bedieningsmiddelen werkzaam zijn bij wijziging in de voortbewegingrichting van de inrichting.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, waarbij de bedieningsmiddelen werkzaam zijn bij omkering van bewegingsrichting van de inrichting.

4. Inrichting volgens conclusie 1, 2 of 3, waarbij de bedieningsmiddelen ingericht zijn voor samenwerking met een ten opzichte van de inrichting stationair, vast oppervlak van de ruimte.

5. Inrichting volgens conclusie 4, waarbij de bedieningsmiddelen ingericht zijn voor samenwerking met een wand in de stal, zoals een vloer of muur.

6. Inrichting volgens conclusie 4 of 5, waarbij de bedieningsmiddelen een bedieningsdeel (13) omvatten, dat om een hartlijn (H) verdraaibaar aangebracht is op het gestel, waarbij het bedieningsdeel voorzien is van een bedieningsoppervlak (17) voor wrijvingsaangrijping van het vast oppervlak.

7. Inrichting volgens conclusie 6, waarbij het bedieningsdeel (13) in 25 radiale richting beschouwd naar de hartlijn indrukbaar is en voorzien is van een spanmiddel voor het van een ingedrukte stand naar een uitstaande stand spannen van het bedieningsdeel (13).

8. Inrichting volgens conclusie 6 of 7, waarbij het bedieningsdeel (13) staafvormig is en het bedieningsoppervlak (17) aan het uiteinde van de staaf 30 gelegen is. 1036477 %

9. Inrichting volgens conclusie 6, 7 of 8, waarbij het bedieningsdeel (13) aangebracht is op het gestel om bij voortbeweging van de inrichting passief met genoemd oppervlak langs het vast oppervlak meegesleept te worden en bij omkering van de bewegingsrichting door remmende invloed van het vast oppervlak 5 verdraaid te worden voor het bedienen van de reinigingsmiddelen.

10. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de reinigingsmiddelen (12) een op het gestel aangebrachte veger omvatten.

11. Inrichting volgens conclusie 10, waarbij de veger (14) op het bedieningsdeel (13) aangebracht is voor daarmee samengaande beweging.

12. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, voorzien van een meenemer (4) voor het verplaatsen van materiaal over de vloer van een stal.

13. Inrichting volgens conclusie 12, waarbij de meenemer een voerschuif is.

14. Inrichting volgens conclusie 12, waarbij de meenemer een mestschuit 15 is.

15. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de detector een met ultrageluid werkzame detector is.

16. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de inrichting zelfsturend is.

17. Inrichting voorzien van een of meer van de in de bijgevoegde beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde tekeningen getoonde kenmerkende maatregelen. 1036477