NL2011624C2 - Stalreinigingsinrichting. - Google Patents

Description

STALREINIGINGSINRICHTING

De uitvinding heeft betrekking op een autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting ingericht voor het tijdens bedrijf bewegen in een loopgang van een veestal voor het reinigen van de loopgang.

Een dergelijke stalreinigingsinrichting is bekend uit het Nederlandse octrooischrift no. 1008612 van J.O.Z. B.V. Bij de bekende stalreinigingsinrichting is sprake van een vehikel met een reinigingsschuif voor het schuiven van mest uit de loopgang en met verscheidene, door een motorische aandrijving aangedreven wielen, waarbij de motorische aandrijving onder besturing staat van een stuurorgaan. Het stuurorgaan bezit een geheugeneenheid voor opslag van gegevens van de lengte en de breedte van de loopgang in de veestal. Voorts dient de geheugeneenheid ertoe om de actuele positie van het vehikel in de veestal te registreren en eventueel aan te passen in overeenstemming met of in afwijking van een tevens in de geheugeneenheid opgenomen trajectschema volgens welke het vehikel zich in de veestal dient te bewegen. Voor een grotere nauwkeurigheid van het positiebepalingssysteem kan het vehikel samenwerken met in de veestal opgestelde markers.

Het is het doel van de uitvinding de stand van de techniek te verbeteren in de zin dat een autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting wordt voorgesteld die op efficiëntere wijze de loopgang kan reinigen.

Hiertoe heeft een stalreinigingsinrichting van de in de aanhef vermelde soort volgens de uitvinding als bijzonderheid dat de stalreinigingsinrichting ten minste twee onbemande voertuigen bevat, waarbij de onbemande voertuigen ieder zijn voorzien van een motorische aandrijving en onderling zijn gekoppeld om hun respectieve bewegingen in de loopgang op elkaar af te stemmen, waarbij de stalreinigingsinrichting voorts is voorzien van een in lengte verstelbaar reinigingselement dat tussen de onbemande voertuigen is aangebracht, en waarbij de stalreinigingsinrichting voorts een besturingseenheid bevat ingericht voor het onderling afhankelijk besturen van de onbemande voertuigen voor het in de loopgang bewegen van de stalreinigingsinrichting. De onbemande voertuigen zijn in het bijzonder via draadloze communicatie, bijvoorbeeld radiografisch, onderling gekoppeld. In een andere voorkeursvariant zijn de onbemande voertuigen onderling mechanisch gekoppeld. De besturingseenheid is in het bijzonder ingericht om de voertuigen onafhankelijk van elkaar te besturen. Met andere woorden, de besturingseenheid is in het bijzonder in staat om de twee motorische aandrijvingen onafhankelijk van elkaar aan te sturen, waarbij het tussenliggende reinigingselement in lengte kan variëren.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting overeenkomstig de uitvinding is het reinigingselement telescopisch in lengte verstelbaar.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting volgens de uitvinding bevat het reinigingselement ten minste twee langwerpige delen die nabij hun eerste uiteinden onderling scharnierbaar zijn verbonden en die nabij hun tweede uiteinden ieder scharnierbaar zijn verbonden met een der onbemande voertuigen. De delen van het reinigingselement kunnen in het bijzonder onderling scharnieren onder een willekeurige scharnierhoek tussen de delen. Hierdoor wordt een grote flexibiliteit verkregen qua lengte van het reinigingselement en de scharnierhoek die de delen daarvan onderling insluiten teneinde de loopgang optimaal te kunnen reinigen.

Het reinigingselement is in het bijzonder voorzien van een sproeiinrichting met ten minste een sproeier om een vloeistof te sproeien op de loopgang. De sproeier strekt zich uit in de richting waarin de stalreinigingsinrichting zich voortbeweegt of in een richting tegenovergesteld daaraan. Daarbij omvat de sproeiinrichting bij voorkeur een reservoir bevattende te minste een vloeistof gekozen uit de groep bestaande uit water, een desinfecterend en/of reinigend middel en een ammoniak reducerend middel, en waarbij de sproeier is aangesloten op het reservoir. Het reinigingselement is in het bijzonder voorzien van een opname-inrichting om mest vanuit de loopgang daarin op te nemen. De opname-inrichting is bij voorkeur een zuiginrichting met ten minste een zuigmond om mest in de loopgang daardoorheen op te zuigen, waarbij de zuiginrichting bij voorkeur een reservoir bevat om door de zuigmond opgezogen mest daarin op te nemen. In een andere voorkeursvariant bevat de opname-eenheid een borstelinrichting met ten minste een borstel om mest in de loopgang te verwijderen.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting overeenkomstig de uitvinding is het reinigingselement voorzien van een reinigingsschuif voor het schuiven van mest uit de loopgang. De reinigingsschuif vormt daarbij bij voorkeur het in lengte verstelbare reinigingselement dat de onbemande voertuigen onderling mechanisch koppelt. In het bijzonder kan een schuifbreedte van de reinigingsschuif worden aangepast aan een breedte van de loopgang door de delen van reinigingsschuif onderling te scharnieren. Bij voorkeur zijn de delen van de reinigingsschuif daarbij onderling scharnierbaar tussen een eerste stand, waarin de delen althans nagenoeg in eikaars verlengde zich uitstrekken, en een tweede stand, waarin de delen zich uitstrekken onder onderlinge insluiting van een hoek kleiner dan 180°, in het bijzonder 90° (loodrecht op elkaar staand) of 0° (evenwijdig aan elkaar zich uitstrekkend).

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting volgens de uitvinding zijn de onbemande voertuigen ieder voorzien van een gestel met ten minste een aandrijfbaar wiel en een op het gestel aangebracht draaibaar ringvormig element, waarbij het ringvormig element ten opzichte van het gestel kan ronddraaien in het geval het ringvormig element tijdens bedrijf in contact komt met een wand van de veestal. Daarbij is het ringvormige element aandrijfbaar ofwel of vrij draaibaar om automatisch ten opzichte van het gestel te kunnen ronddraaien in het geval het ringvormig element tijdens bedrijf in contact komt met een wand van de veestal. Een buitenomtrek van het ringvormige element vormt daarbij bij voorkeur een buitenomtrek van het ombemande voertuig.

Bij voorkeur bevat het gestel van elk onbemand voertuig twee aandrijfbare wielen die in tegenovergestelde richting kunnen draaien om het desbetreffende onbemande voertuig links en rechts te kunnen draaien.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting overeenkomstig de uitvinding vormt het ringvormige element een trommel met een cirkelvormige dwarsdoorsnede.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting volgens de uitvinding bevat de stalreinigingsinrichting een sensor ingericht om bij herkenning van een vooraf bepaalde locatie langs een binnenrand en/of buitenrand van de loopgang een signaal aan de besturingseenheid af te geven teneinde ten minste een der onbemande voertuigen te vertragen of te versnellen. Een dergelijke locatie is bijvoorbeeld een middels een marker aangegeven en door de sensor te herkennen locatie, zoals een kolom in de veestal. Dergelijke markers zijn daarbij in een vloer en/of een wand van de veestal opgenomen.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van een stalreinigingsinrichting overeenkomstig de uitvinding is de sensor ingericht om bij herkenning van een einde van een binnenrand van de loopgang een signaal aan de besturingseenheid af te geven teneinde het naar de binnenrand toegekeerde onbemande voertuig tot stilstand te brengen. De sensor is voorts in het bijzonder ingericht om bij herkenning van het einde van de binnenrand van de loopgang een signaal aan de besturingseenheid af te geven teneinde het naar de buitenrand toegekeerde onbemande voertuig te doen voortbewegen. Meer in het bijzonder is de sensor daarbij ingericht om bij herkenning van het einde van de buitenrand van de loopgang een signaal aan de besturingseenheid af te geven teneinde het naar de buitenrand toegekeerde onbemande voertuig tot stilstand te brengen. De sensor is daarbij in het bijzonder ingericht om bij herkenning van het einde van de buitenrand van de loopgang een signaal aan de besturingseenheid af te geven teneinde het naar de binnenrand toegekeerde onbemande voertuig te doen voortbewegen. Bij voorkeur is de sensor daarbij ingericht om bij herkenning van het einde van de buitenrand en/of de binnenrand van de loopgang een signaal aan de besturingseenheid af te geven teneinde het gestel ten opzichte van het ringvormige element van ten minste een der onbemande voertuigen te draaien. Hierdoor worden de wielen van het naar de buitenrand toegekeerde onbemande voertuig gedraaid en kan dat voertuig een bocht in de loopgang maken. In het bijzonder worden de wielen van het naar de binnenrand toegekeerde onbemande voertuig eveneens gedraaid, bij voorkeur middels een signaal van de sensor aan de besturingseenheid teneinde het gestel ten opzichte van het ringvormige element te draaien. Hierdoor kan dat voertuig tevens een bocht in de loopgang maken.

De uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van in een tekening weergegeven figuren, waarbij - figuur 1 een vooraanzicht (figuur la), bovenaanzicht (figuur lb), perspectivisch aanzicht (figuur lc) en een perspectivisch deelaanzicht (figuur ld) van een gestel van een autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting in een voorkeursvariant volgens de uitvinding weergeeft; - figuren 2a tot en met 2d corresponderen met figuren la tot en met ld, doch waarbij op het gestel een vrij draaibare trommel en een aandrijving zijn aangebracht; - figuren 3a tot en met 3i de beweging van het autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting van figuur 2 in een stal schematisch en in een bovenaanzicht laten zien; - figuren 4a tot en met 4h corresponderen met figure 3a tot en met 3i, doch betrekking hebben op het autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting van figuur 1; en - figuur 5 enkele aanzichten toont van een andere voorkeursvariant van de autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting.

Figuur 1 heeft betrekking op een autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting 1 ingericht voor het tijdens bedrijf bewegen in een loopgang van een veestal voor het reinigen van de loopgang. De stalreinigingsinrichting 1 bevat twee onbemande voertuigen 2,3 die ieder zijn voorzien van een gestel 4,5 met twee aandrijfbare, achter elkaar gemonteerde wielen 6,7. De onbemande voertuigen 2,3 zijn onderling mechanisch verbonden door een reinigingsschuif 8 voor het schuiven van mest uit de loopgang. De in dat verband als verbindingsorgaan functionerende reinigingsschuif 8 bevat twee langwerpige schuifdelen 9,10. De schuifdelen 9,10 zijn nabij hun eerste uiteinden 11 onderling scharnierbaar verbonden en nabij hun tweede uiteinden 12 ieder scharnierbaar verbonden met een der onbemande voertuigen 2,3.

Figuren 2a tot en met 2d corresponderen met figuren la tot en met ld, waarbij corresponderende delen van de autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting 1 met dezelfde verwijzingscijfers zijn aangeduid, met dien verstande dat de aandrijfbare wielen 6,7 naast elkaar in plaats van achter elkaar zijn aangebracht, de onbemande voertuigen 2,3 vóór in plaats van achter de reinigingsschuif 8 zijn aangebracht, en op het gestel 4,5 telkens een vrij draaibare trommel 13 en een besturingseenheid 14 voor elk onbemande voertuig 2,3 zijn gemonteerd. De besturingseenheid 14 is ingericht voor het besturen van de onbemande voertuigen 2,3 voor het in de loopgang bewegen van de stalreinigingsinrichting 1. De trommel 13 kan ten opzichte van het gestel 4,5 vrij ronddraaien in het geval de trommel 13 tijdens bedrijf in contact komt met een wand van de veestal.

Onder verwijzing naar figuren 3a tot en met 3i rijden de onbemande voertuigen 2,3 langs een buitenrand 15 respectievelijk een binnenrand 16 van een loopgang 17 van een veestal (figuur 3a). De stalreinigingsinrichting 1 bevat een sensor ingericht om bij herkenning van een vooraf bepaalde locatie langs de buitenrand 15 en/of de binnenrand 16 van de loopgang 17, bijvoorbeeld een bocht in de loopgang 17 van figuren 3b en 3c, signalen aan de besturingseenheden 14 van beide onbemande voertuigen 2,3 af te geven. Meer in het bijzonder zorgt de sensor voor het afgeven van een signaal aan de besturingseenheid 14 van het onbemande voertuig 2 voor het in de buitenbocht vooruit laten draaien van een der wielen 6 en het tegelijkertijd achteruit laten draaien van het andere wiel 7 van het onbemande voertuig 2, zodat het gestel 5 om diens verticale as kan draaien, bijvoorbeeld over 90°. Op eenzelfde wijze ontvangt de besturingseenheid 14 van het onbemande voertuig 3 in de bocht een signaal voor het in tegengestelde richtingen (vooruit/achteruit) in de binnenbocht doen draaien van de wielen 6,7 van het onbemande voertuig 3. Hierdoor wordt het gestel 4 eveneens om diens verticale as over 90° gedraaid. Aldus slaagt de stalreinigingsinrichting 1 om bochten in de loopgang 17 van de veestal te maken en diens route daarin te vervolgen.

Figuren 4a tot en met 4h tonen het keren in een bocht in de loopgang 17 van een veestal door het autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting 1 van figuur 1.

Figuur 5 toont een perspectivisch aanzicht (figuur 5a), een vooraanzicht (figuur 5b), een bovenaanzicht (figuur 5c), alsmede een perspectivisch deelaanzicht (figuur 5d) van een andere voorkeursvariant van de autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting. Delen in figuur 5 die met delen uit eerdere figuren corresponderen zijn met dezelfde verwijzingscijfers aangeduid. In deze voorkeursvariant zijn de onbemande voertuigen 2,3 onderling mechanisch verbonden door een reinigingsschuif 8 die telescopisch in lengte verstelbaar is. In dat verband bevat de reinigingsschuif 8 over elkaar schuifbare schuifdelen 18-23. Buitenste schuifelen 18,23 kunnen om een scharnieras 24 scharnieren ten opzichte van de gestellen 4,5 van de onbemande voertuigen 2,3.

De uitvinding beperkt zich niet tot de weergegeven uitvoeringsvormen, doch strekt zich eveneens uit tot andere voorkeursvarianten vallend binnen het bereik van de aangehechte conclusies.

Claims (26)

1. Autonoom voortbewegende stalreinigingsinrichting (1) ingericht voor het tijdens bedrijf bewegen in een loopgang (17) van een veestal voor het reinigen van de loopgang (17), met het kenmerk dat de stalreinigingsinrichting (1) ten minste twee onbemande voertuigen (2,3) bevat, waarbij de onbemande voertuigen (2.3) ieder zijn voorzien van een motorische aandrijving en onderling zijn gekoppeld om hun respectieve bewegingen in de loopgang (17) op elkaar af te stemmen, waarbij de stalreinigingsinrichting (1) voorts is voorzien van een in lengte verstelbaar reinigingselement dat tussen de onbemande voertuigen (2.3) is aangebracht, en waarbij de stalreinigingsinrichting (1) voorts een besturingseenheid (14) bevat ingericht voor het onderling afhankelijk besturen van de onbemande voertuigen (2,3) voor het in de loopgang (17) bewegen van de stalreinigingsinrichting (1).

2. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 1, waarbij de onbemande voertuigen (2,3) via draadloze communicatie onderling zijn gekoppeld.

3. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 1, waarbij de onbemande voertuigen (2,3) onderling mechanisch zijn gekoppeld.

4. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 1, 2 of 3, waarbij het reinigingselement telescopisch in lengte verstelbaar is.

5. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 1, 2 of 3, waarbij het reinigingselement ten minste twee langwerpige delen (9,10) bevat die nabij hun eerste uiteinden (11) onderling scharnierbaar zijn verbonden en die nabij hun tweede uiteinden (12) ieder scharnierbaar zijn verbonden met een der onbemande voertuigen (2,3) .

6. Stalreinigingsinrichting (1) volgens een der voorgaande conclusies 1 tot en met 5, waarbij het reinigingselement is voorzien van een sproeiinrichting met ten minste een sproeier om een vloeistof te sproeien op de loopgang (17).

7. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 6, waarbij de sproeiinrichting een reservoir omvat bevattende ten minste een vloeistof gekozen uit de groep bestaande uit water, een desinfecterend en/of reinigend middel en een ammoniak reducerend middel, en waarbij de sproeier is aangesloten op het reservoir.

8. Stalreinigingsinrichting (1) volgens een der voorgaande conclusies 1 tot en met 7, waarbij het reinigingselement is voorzien van een opname-inrichting om mest vanuit de loopgang (17) daarin op te nemen.

9. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 8, waarbij de opname-inrichting omvat een zuiginrichting met ten minste een zuigmond om mest in de loopgang daardoorheen op te zuigen.

10. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 9, waarbij de zuiginrichting een reservoir bevat om door de zuigmond opgezogen mest daarin op te nemen.

11. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 8, 9 of 10, waarbij de opname-eenheid omvat een borstelinrichting met ten minste een borstel om mest in de loopgang te verwijderen.

12. Stalreinigingsinrichting (1) volgens een der voorgaande conclusies 1 tot en met 11, waarbij het reinigingselement is voorzien van een reinigingsschuif (8) voor het schuiven van mest uit de loopgang (17).

13. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 12, waarbij de reinigingsschuif (8) het in lengte verstelbare reinigingselement vormt dat de onbemande voertuigen (2,3) onderling mechanisch koppelt.

14. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 13, waarbij een schuifbreedte van de reinigingsschuif (8) kan worden aangepast aan een breedte van de loopgang (17) door de delen (9,10) van de reinigingsschuif (8) onderling te scharnieren.

15. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 13 of 14, waarbij de delen (9,10) van de reinigingsschuif (8) onderling scharnierbaar zijn tussen een eerste stand, waarin de delen (9,10) althans nagenoeg in eikaars verlengde zich uitstrekken, en een tweede stand, waarin de delen (9,10) zich uitstrekken onder onderlinge insluiting van een hoek kleiner dan 180°.

16. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 15, waarbij de hoek 90° of 0° is.

17. Stalreinigingsinrichting (1) volgens een der voorgaande conclusies 1 tot en met 16, waarbij de onbemande voertuigen (2,3) ieder zijn voorzien van een gestel (4,5) met ten minste een aandrijfbaar wiel (6,7) en een op het gestel (4,5) aangebracht draaibaar ringvormig element (13), en waarbij het ringvormig element (13) ten opzichte van het gestel (4,5) kan ronddraaien in het geval het ringvormig element (13) tijdens bedrijf in contact komt met een wand van de veestal.

18. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 17, waarbij het ringvormige element (13) aandrijfbaar is of vrij draaibaar is om automatisch ten opzichte van het gestel (4,5) te kunnen ronddraaien in het geval het ringvormig element (13) tijdens bedrijf in contact komt met een wand van de veestal.

19. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 17 of 18, waarbij een buitenomtrek van het ringvormige element (13) een buitenomtrek van het onbemande voertuig (2,3) vormt.

20. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 17, 18 of 19, waarbij het ringvormige element (13) een trommel met een cirkelvormige dwarsdoorsnede vormt.

21. Stalreinigingsinrichting (1) volgens een der voorgaande conclusies 1 tot en met 20, waarbij de stalreinigingsinrichting (1) een sensor bevat ingericht om bij herkenning van een vooraf bepaalde locatie langs een binnenrand (16) en/of een buitenrand (15) van de loopgang (17) een signaal aan de besturingseenheid (14) af te geven teneinde ten minste een der onbemande voertuigen (2,3) te vertragen of te versnellen.

22. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 21, waarbij de sensor is ingericht om bij herkenning van een einde van een binnenrand (16) van de loopgang (17) een signaal aan de besturingseenheid (14) af te geven teneinde het naar de binnenrand (16) toegekeerde onbemande voertuig (3) tot stilstand te brengen.

23. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 22, waarbij de sensor is ingericht om bij herkenning van het einde van de binnenrand (16) van de loopgang (17) een signaal aan de besturingseenheid (14) af te geven teneinde het naar de buitenrand (15) toegekeerde onbemande voertuig (2) te doen voortbewegen.

24. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 21, 22 of 23, waarbij de sensor is ingericht om bij herkenning van een einde van een buitenrand (15) van de loopgang (17) een signaal aan de besturingseenheid (14) af te geven teneinde het naar de buitenrand (15) toegekeerde onbemande voertuig (2) tot stilstand te brengen.

25. Stalreinigingsinrichting (1) volgens conclusie 24, waarbij de sensor is ingericht om bij herkenning van het einde van de buitenrand (15) van de loopgang (17) een signaal aan de besturingseenheid (14) af te geven teneinde het naar de binnenrand (15) toegekeerde onbemande voertuig (2) te doen voortbewegen.

26. Stalreinigingsinrichting volgens een der voorgaande conclusies 21 tot en met 25, waarbij de sensor is ingericht om bij herkenning van het einde van de buitenrand (15) en/of de binnenrand (16) van de loopgang (17) een signaal aan de besturingseenheid (14) af te geven teneinde het gestel (4,5) ten opzichte van het ringvormige element (13) van ten minste een der onbemande voertuigen (2,3) te draaien.