NL2003242C2 - Gereedschap en werkwijze voor het aanbrengen van een tepelvoering bij een melkrobot of melkmachine. - Google Patents

Description

Gereedschap en werkwijze voor het aanbrengen van een tepelvoering bij een melkrobot of melkmachine 5 De onderhavige uitvinding betreft een gereedschap voor het aanbrengen van een tepelvoering in een melkbeker bij een melkrobot, en meer in het bijzonder een melkrobot geschikt voor het melken van koeien. Bijkomend kan het gereedschap tevens worden gebruikt ten behoeve van een 10 melkmachine.

Bij het melken van een koe wordt meestal gebruik gemaakt van tepelvoeringen die zich in een melkbeker bevinden en tijdens het melken worden gebracht om de tepel van de uier van een koe. Het aanbrengen van de 15 tepelvoeringen in de melkbeker gebeurt veelal handmatig. Dit is een tijdrovend en weinig efficiënt proces. Bijkomend vereist dit aanbrengen een grote mate van handigheid. Verder worden de tepelvoeringen op deze wijze veelal niet volledig correct geplaatst waardoor de koe niet optimaal wordt 20 uitgemolken.

De onderhavige uitvinding heeft als doel een meer efficiënte plaatsing van de tepelvoeringen mogelijk te maken.

Dit doel wordt bereikt met het gereedschap volgens 25 de uitvinding voor het aanbrengen van een tepelvoering bij een melkrobot of melkmachine, het gereedschap omvattende: een handvat; en - een op afstand van het handvat voorzien aangrijpelement verbindbaar met een uiteinde van 30 een tepelvoering.

Door het voorzien van een aangrijpelement kan het gereedschap losmaakbaar worden verbonden met een uiteinde van een tepelvoering. Door dit aangrijpelement te voorzien 2 van een op afstand daarvan geplaatst handvat wordt bewerkstelligd dat het gereedschap door de melkbeker heen getrokken kan worden. Hierbij wordt de tepelvoering eveneens door de melkbeker heengetrokken en op de juiste plaats 5 gebracht. Als alternatief behoort het volgens de uitvinding tevens tot de mogelijkheden om een gereedschap op een soortgelijke wijze te duwen door de melkbeker heen en daarmee de tepelvoering op de juiste positie te brengen. Echter, in de momenteel geprefereerde voorkeursuitvoerings-10 vorm wordt het gereedschap getrokken door de melkbeker waarin de tepelvoering voorzien dient te worden.

Door het gebruik van het gereedschap wordt plaatsing van de tepelvoering in de melkbeker vereenvoudigd zodanig dat geen speciale handigheden of vaardigheden 15 daarbij zijn vereist. Tevens wordt door het gebruik van het gereedschap de snelheid van de plaatsing van de tepelvoeringen bij een installatie sterk verbeterd. Experimenteel is gebleken dat bijvoorbeeld tot een half uur voor een melkrobot of melkmachine aan tijd bespaard kan 20 worden bij het aanbrengen van dergelijke tepelvoeringen. De tepelvoering is bijvoorbeeld vervaardigd van een rubber of siliconen materiaal en het gereedschap bijvoorbeeld van een staal of RVS materiaal.

Een verder bijkomend voordeel van het gebruik van 25 het gereedschap volgens de uitvinding is gelegen in het feit dat de tepelvoering op een correcte wijze gepositioneerd kan worden. Hiermee wordt bewerkstelligd dat een koe goed wordt uitgemolken.

Bij voorkeur wordt tussen het aangrijpelement en 30 het handvat een klemmechanisme voorzien, zodanig dat in gebruik het aangrijpelement een klemkracht uitoefent op de tepelvoering. Door het gebruik van een klemmechanisme kan in de geprefereerde voorkeursuitvoeringsvorm van het 3 gereedschap volgens de uitvinding de tepelvoering worden getrokken door de melkbeker heen, terwijl een klemkracht wordt uitgeoefend op deze tepelvoering. De klemkracht is in hoofdzaak gericht in een richting loodrecht op de 5 bewegingsrichting van de tepelvoering bij het plaatsen hiervan in de melkbeker. Door het hanteren van deze klemkracht wordt vermeden dat de tepelvoering halverwege de melkbeker los kan schieten van het aangrijpelement, zodat dit aanbrengen opnieuw uitgevoerd dient te worden. De 10 grootte van de benodigde klemkracht hangt onder meer af van de gebruikte materialen en afmetingen.

In een voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding omvat het klemmechanisme een aantal verende lippen of strips.

15 Door het voorzien van het klemmechanisme in de vorm van verende lippen of strips wordt bewerkstelligd dat op een effectieve wijze een klemkracht uitgeoefend kan worden indien het aangrijpelement in verbinding staat met een tepelvoering. Bij voorkeur wordt dit klemmechanisme 20 gerealiseerd door een buisvormig element te voorzien van een aantal sneden of uitsparingen die zich in hoofdzaak uitstrekken in lengterichting daarvan. Hierdoor wordt een aantal strips of lippen gerealiseerd die enigszins beweegbaar zijn in een richting in hoofdzaak loodrecht op de 25 lengterichting van de buis. Door het aangrijpelement aan te laten grijpen op een uiteinde van een tepelvoering, en zich bij voorkeur daaromheen te klemmen, zullen de strips of lippen enigszins naar buiten worden getrokken, gezien vanaf de as van het buisvormig element. Hierdoor wordt een 30 klemkracht op dit aangrijpelement uitgeoefend. Hiermee wordt een stevige greep op de tepelvoering bewerkstelligd waarbij de klemkracht in hoofdzaak werkt in een richting loodrecht 4 op de bewegingsrichting van de tepelvoering indien deze door de buis wordt getrokken.

In een voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding omvat het aangrijpelement een 5 kraag.

Het aangrijpelement grijpt hierbij veelal aan op een uiteinde van de tepelvoering ter plaatse van een inkeping daarin. Door een kraag, en bij voorkeur een omgezette rand, te voorzien aan het uiteinde van het 10 aangrijpelement kan een goede verbinding worden gemaakt met de inkeping van de tepelvoering zodanig dat een stevige greep hierop wordt uitgeoefend. Hiermee wordt bewerkstelligd dat een goed contact tussen het gereedschap en de tepelvoering behouden blijft tijdens het plaatsen van de 15 tepelvoering op de gewenste positie.

Bij voorkeur, wordt de omgezette rand voorzien onder een hoek met een centrale lengteas van het gereedschap, waarbij de hoek is gelegen in het bereik van 0-90°. Het is gebleken dat met name bij een hoek gelegen in 20 het bereik van 0-45°, en meer in het bijzonder in het bereik van 5-15° een voldoende stevige greep op een tepelvoering wordt bewerkstelligd, zodanig dat een correcte plaatsing van een dergelijke voering in de melkbeker mogelijk is.

In een verdere voordelige voorkeursuitvoeringsvorm 25 volgens de onderhavige uitvinding is een centraal deel voorzien tussen het handvat en het aangrijpelement waarbij het centraal deel zich in hoofdzaak uitstrekt over de centrale lengteas van het gereedschap.

Door het voorzien van een centraal deel, dat zich 30 uitstrekt over de centrale lengteas van het gereedschap, wordt extra stabiliteit aan het gereedschap gegeven. Hiermee wordt onder meer vermeden dat een buiging van het 5 gereedschap op zal treden tijdens het plaatsen van de tepelvoering in een melkbeker.

Bij voorkeur strekt een centraal deel zich uit voorbij het aangrijpelement en is passend voorzien in een 5 opening voorzien in de tepelvoering. Door het voorzien van een centraal deel dat zich uitstrekt voorbij het aangrijpelement kan dit centrale deel in contact komen met de tepelvoering tijdens het plaatsen daarvan. Hierdoor wordt de positionering van een dergelijke voering in de melkbeker 10 verbeterd. Hiermee wordt bewerkstelligd dat het foutief, bijvoorbeeld scheef, plaatsen van een dergelijke voering wordt tegengegaan. Uit experimenten is gebleken dat een centraal deel met name op effectieve wijze gebruikt kan worden indien de tepelvoering in plaats van een rubber 15 materiaal van een siliconen materiaal is vervaardigd om daarmee een voldoende stabiliteit en stevigheid te realiseren.

De onderhavige uitvinding heeft verder betrekking op een melkrobot of melkmachine voorzien van een gereedschap 20 zoals bovenstaand beschreven.

De melkrobot of melkmachine biedt gelijke effecten en voordelen als die welke zijn genoemd bij het gereedschap.

De onderhavige uitvinding heeft verder tevens betrekking op een werkwijze voor het aanbrengen van een 25 tepelvoering in een melkbeker voor een melkrobot of melkmachine, omvattende de stappen: - het met een gereedschap zoals bovenstaand beschreven aangrijpen van een tepelvoering; - het ten opzichte van een melkbeker bewegen van 30 het gereedschap met de tepelvoering; en - het plaatsen van een tepelvoering in de melkbeker.

6

De werkwijze biedt gelijke effecten en voordelen als die welke zijn genoemd bij het gereedschap. In het bijzonder bewerkstelligt de werkwijze volgens de uitvinding een efficiëntere, meer nauwkeurige en meer gecontroleerde 5 plaatsing van een tepelvoering in een melkbeker van een melkrobot of melkmachine.

Verdere voordelen, kenmerken en details van de uitvinding worden toegelicht aan de hand van uitvoeringsvormen daarvan, waarin wordt verwezen naar de 10 bijgevoegde tekeningen, waarin tonen: - figuur 1 een aanzicht van een melkrobot; - figuur 2 een aanzicht van een robotarm waarbij een melkbeker wordt gebruikt; - figuur 3 een aanzicht van een melkbeker met 15 tepelvoering in gebruik; - figuur 4 een aanzicht van het gereedschap volgens de uitvinding; - figuur 5 een aanzicht van een mogelijke tepelvoering; en 20 - figuur 6 een aanzicht van het gereedschap tijdens het plaatsen van een tepelvoering in een melkbeker.

Een melkrobot 2 (figuur 1) is voorzien van een robotarm 4. Robotarm 4 (figuur 2) is voorzien van een sensor 25 of camera 6 met daarmee verbonden een grijper die is bevestigd op een arm 8. Met behulp van roterend deel 10 van arm 8 kan arm 8 gepositioneerd worden ten opzichte van de uier van de te melken koe. Elke tepel wordt voorzien van een Bekereenheid 12 tijdens het melken van de koe. Bekereenheid 30 12 bestaat uit een beker 14 waarin een tepelvoering 16 is aangebracht. De melk wordt met behulp van melkleiding 18 verder getransporteerd naar een melktank (niet getoond).

7

Tijdens het melken van koe 20 (figuur 3) wordt beker 14 gepositioneerd over een tepel 22 van de uier van koe 20.

Beker 14 (figuur 4) is voorzien van een tepelvoering 24. Het gereedschap 26 voor het plaatsen van 5 een dergelijke tepelvoering 24 in een melkbeker 14 is aan een eerste uiteinde voorzien van een handvat 28. Handvat 28 is met steel 30 verbonden met een enigszins verend klemdeel 32 dat het andere uiteinde van gereedschap 26 vormt. Aan het uiterste uiteinde van verend deel 32 is een licht omgebogen 10 uiteinde 34 voorzien. Uiteinde 34 vormt hiermee de kraag van gereedschap 26. In de getoonde uitvoeringsvorm zijn een viertal uitsparingen 36 voorzien zodanig dat als het ware een V-vormige wig is gehaald uit het buisvormige verend deel 32. Daarmee worden tussen uitsparingen 36 in de getoonde 15 uitvoeringsvorm een viertal lippen gevormd waarmee een klemmend effect op tepelvoering 24 bewerkstelligd kan worden.

Tepelvoering 24 beschikt over een uiteinde 38 (figuur 5) dat zich in gebruik bevindt in de directe 20 nabijheid van de uier van koe 20. Aan uiteinde 38 is een uitsparing of rand 40 voorzien waarmee uiteinde 38 wordt geplaatst over de rand van de buisvormige melkbeker 14. Schacht 42 van tepelvoering 24 bevindt zich aan de binnenzijde van melkbeker 14, althans tijdens gebruik 25 daarvan. Aan het andere uiteinde 44 van tepelvoering 24, welke tijdens gebruik is gelegen het verst van uier van de koe 20 af, is een smalle inkeping 46 voorzien waarop het omgebogen uiteinde 34 van gereedschap 26 aan kan grijpen tijdens het plaatsen van tepelvoering 24 in melkbeker 14.

30 Tijdens het plaatsen van tepelvoering 24 in melkbeker 14 (figuur 6) grijpt uiteinde 34, dat in de getoonde uitvoeringsvorm is voorzien van een kraag 34, aan op uiteinde 44 van tepelvoering 24, en in het bijzonder op 8 de inkeping 46 daarvan. Vervolgens wordt gereedschap 26 vanaf de zijde van melkbeker 14, die tijdens gebruik is gericht naar koe 20, gevoerd door de melkbeker heen in de richting van pijl A. Door de lengte van gereedschap 26 5 groter te laten zijn dan de lengte van melkbeker 14 kan aan de andere zijde van melkbeker 14, dat wil zeggen de zijde die tijdens gebruik is gericht vanaf de uier af, worden aangepakt en via handvat 28 kan een trekkracht worden uitgeoefend op tepelvoering 24. Klemdeel of verend deel 32 10 oefent een klemkracht uit op uiteinde 44 van tepelvoering 24, in het bijzonder op de inkeping 46 daarvan. De klemkracht is in hoofdzaak gericht in een richting loodrecht op de bewegingsrichting van gereedschap 26 (pijl A). Tepelvoering 24 wordt vervolgens getrokken door melkbeker 14 15 heen waarbij uiteinde 38 wordt getrokken over de buitenzijde van de melkbeker 14 zodanig dat uitsparing 40 zich bevindt over de rand van melkbeker 14. Nadat de tepelvoering geheel is gepositioneerd in melkbeker 14 wordt door het uitoefenen van een verdere trekkracht via gereedschap 26 de klemming 20 via kraag 34 beëindigd door kraag 34 van uiteinde 44 van tepelvoering 24 af te trekken. Hierbij wordt uiteinde 44 van tepelvoering 24 gebracht in een gebruikspositie waarbij uiteinde 44 rust op onderrand 48 van melkbeker 14. Hiermee is tepelvoering 24 op correcte wijze voor gebruik 25 gepositioneerd ten opzichte van melkbeker 14.

Indien tepelvoeringen 24 geplaatst dienen te worden in een melkrobot 2 of melkmachine, kan gereedschap 26 worden gebruikt. Hiermee kan effectief en efficiënt tepelvoering 24 op correcte wijze worden geplaatst in 30 melkbeker 14. Vervolgens kan dit proces worden herhaald voor alle melkbekers behorende bij robotarm 4 en bij de eventueel aanwezige overige melkrobots en melkmachines 2.

9

De onderhavige uitvinding is geenszins beperkt tot de bovenbeschreven voorkeursuitvoeringsvormen daarvan. De gevraagde rechten worden bepaald door de navolgende conclusies binnen de strekking waarvan velerlei modificaties 5 denkbaar zijn. Zo kan de uitvinding eveneens worden toegepast op andere melkdieren dan koeien, zoals geiten.

Claims (10)

1. Gereedschap voor het aanbrengen van een tepelvoering bij een melkrobot of melkmachine, het gereedschap 5 omvattende: - een handvat; en een op afstand van het handvat voorzien aangrijpelement verbindbaar met een uiteinde van een tepelvoering.

2. Gereedschap volgens conclusie 1, waarbij tussen het aangrijpelement en het handvat een klemmechanisme is voorzien zodanig dat in gebruik het aangrijpelement een klemkracht uitoefent op de tepelvoering. 15

3. Gereedschap volgens conclusie 2, waarin het klemmechanisme omvattende een aantal verende lippen of strips.

4. Gereedschap volgens conclusie 1, 2 of 3, waarin het aangrijpelement een kraag omvat.

5. Gereedschap volgens conclusie 4, waarin de kraag omvattende een omgezette rand. 25

6. Gereedschap volgens conclusie 5, waarin de omgezette rand een hoek met een centrale lengteas van het gereedschap maakt in het bereik van 0-90°, bij voorkeur 0-45°, en met de meeste voorkeur 5-15°.

7. Gereedschap volgens conclusie 1-6, waarbij een centraal deel is voorzien tussen het handvat en het aangrijpelement zich in hoofdzaak uitstrekkend over de centrale lengteas van het gereedschap. 5

8. Gereedschap volgens conclusie 7, waarbij het centraal deel zich uitstrekt voorbij het aangrijpelement en passend is in een opening voorzien in de tepelvoering.

9. Melkrobot of melkmachine voorzien van een gereedschap volgens één of meer van de conclusies 1-8.

10. Werkwijze voor het aanbrengen van een tepelvoering in een melkbeker voor een melkrobot of melkmachine, 15 omvattende de stappen: het met een gereedschap volgens één of meer van de conclusies 1-8 aangrijpen van een tepelvoering; het ten opzichte van een melkbeker bewegen van het gereedschap met de tepelvoering; en 20 - het plaatsen van een tepelvoering in de melkbeker.