PL215392B1 - Kołowa platforma jezdna robota mobilnego - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest kołowa platforma jezdna robota mobilnego, zaopatrzona w co najmniej cztery koła jezdne, rozmieszczone po obu stronach platformy na współosiowych osiach.

Znane są roboty mobilne, mające platformę jezdną zaopatrzoną w koła jezdne rozmieszczone symetrycznie po obu stronach platformy. Osie kół są połączone ze sztywnymi wahaczami, co uniemożliwia im swobodne poruszanie się w nierównym terenie oraz pokonywanie przeszkód terenowych i im podobnych, jak na przykład schodów.

Znane są również roboty mobilne mające kołowe platformy jezdne zaopatrzone, w rozmieszczone po obu stronach koła osadzone na uchylnych wahaczach. Platformy te mają zdolność pokonywania nierówności terenu, lecz w sposób niekontrolowany.

Celem wynalazku jest opracowanie kołowej platformy jezdnej robota mobilnego, przystosowanej do poruszania się po nierównym terenie oraz pokonywania przeszkód.

Kołowa platforma jezdna jest wyposażona w mechanizm napędu wahacza, składający się ze śruby kulkowej połączonej trwale z osią wahacza oraz z umieszczonej na tej śrubie kulkowej nakrętki mającej płaski kołnierz przeznaczony do mocowania tej nakrętki w obudowie, zaopatrzony w trzpień, z którym jest sprzężony obrotowo uchwyt tłoczyska siłownika, korpus który jest zamocowany przegubowo za pomocą jarzma z obudową.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony na rysunku, który przedstawia mechanizm napędu wahacza, w widoku perspektywicznym.

Mechanizm napędu wahacza, składa się ze śruby kulkowej 2 połączonej trwale z osią 1 wahacza oraz z umieszczonej na tej śrubie kulkowej 2 nakrętki 3. Nakrętka 3 ma płaski kołnierz 9 przeznaczony do mocowania w, niepokazanej na rysunku, obudowie. Kołnierz 9 ma trzpień 4, na którym jest osadzone obrotowo jarzmo 5 tłoczyska 7 siłownika 6. Korpus 6 jest połączony za pomocą jarzma 8 z, niepokazaną na rysunku, obsadą.

Ruch liniowy siłownika jest przenoszony na nakrętkę 3. Ponieważ jest ona zablokowana przed obrotem, jej ruch przenosi się na śrubę kulkową 1 trwale połączoną z osią wahacza 1, powodując jej przesuw, a tym samym przesuw osi wahacza 1. Powoduje to zmianę geometrii układu jezdnego platformy robota, co umożliwia pokonywanie przez robota mobilnego nierówności terenu względnie różnego rodzaju przeszkód. Należy podkreślić, że mechanizm napędu wahacza pozwala na niezależną regulację kąta obrotu wahacza każdego z kół jezdnych.

Claims (1)

1. Kołowa platforma jezdna robota mobilnego zaopatrzona, w co najmniej cztery koła jezdne, z których każde jest osadzone na wahaczu, połączonym z korpusem platformy, znamienna tym, że jest wyposażona w mechanizm napędu wahacza, składający się ze śruby kulkowej (2) połączonej trwale z osią (1) wahacza oraz z umieszczonej na tej śrubie kulkowej (2) nakrętki (3) mającej płaski kołnierz (9) przeznaczony do mocowania tej nakrętki (3) w obudowie, zaopatrzony w trzpień (4), z którym jest sprzężony obrotowo uchwyt tłoczyska (7) siłownika (6), korpus który jest zamocowany przegubowo za pomocą jarzma (8) do obsady.