PL240289B1 - Układ jezdny robota mobilnego - Google Patents

Description

PL 240 289 B1

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest kołowy układ jezdny robota mobilnego wykorzystywanego do zadań transportowych, w szczególności po powierzchniach płaskich oraz wzdłuż prowadnic.

Znany jest z patentu PL206407 układ jezdny gąsienicowy, zwłaszcza robota mobilnego, wyposażony w gąsienicę jezdną oraz w połączoną z nią kinematycznie gąsienicę najazdową. Ponadto układ jezdny zaopatrzony jest w koła jezdne i napędowe gąsienicy jezdnej. Koła jezdne gąsienicy jezdnej osadzone są na wahaczach, które osadzone są w gniazdach zamocowanych do korpusu pojazdu. Wahacze zaopatrzone są w rozciąganą sprężynę zamocowaną z jednej strony do wahacza, a z drugiej do zaczepu zamocowanego do korpusu. Ponadto układ jezdny jest wyposażony w koła podporowe gąsienicy jezdnej umieszczone poniżej jej górnego odcinka.

Z kolei z patentu PL216239 znany jest robot mobilny o kołach jezdnych pneumatycznych charakteryzujący się tym, że zawiera piastę pneumatyczną o dwóch wyprowadzeniach stałym oraz ruchomym, przy czym do wyprowadzenia stałego piasty doprowadzony jest przewód elastyczny ciśnieniowy, łączący kanał przepływowy piasty z kołem pneumatycznym, zaś do wyprowadzenia ruchomego piasty doprowadzona jest jedna końcówka przewodu ciśnieniowego sztywnego wygiętego w pałąk, którego główne wyoblenie umieszczone jest nad kołem pneumatycznym. Druga końcówka przewodu ciśnieniowego sztywnego doprowadzona jest do przyłączki pneumatycznej, która jest zamocowana do podstawy robota, przy czym przyłączka pneumatyczna jest połączona przewodem elastycznym z zaworowym układem sterowania.

Natomiast z polskiego opisu zgłoszeniowego nr P.392251 znany jest układ jezdny podwozia o dużej zwrotności, do pojazdu kołowego, zwłaszcza samochodu lub robota mobilnego. Układ jezdny podwozia pojazdu o dużej zwrotności, którego podwozie wyposażone jest w cztery koła jezdne, dwa kierowane połączone z podwoziem i układem kierowniczym za pomocą zwrotnic i dwa niekierowane, połączone z podwoziem za pośrednictwem elementów prowadzących, charakteryzuje się tym, że dwa współosiowe koła niekierowane mają osie obrotu położone w osi prostopadłej do kierunku jazdy pojazdu na wprost, zaś dwa koła kierowane znajdują się w osi zgodnej z kierunkiem jazdy na wprost, przy czym jedno koło kierowane znajduje się przed osią prostopadłą do kierunku jazdy, zaś drugie koło kierowane znajduje się za osią. Koła kierowane i połączone są z układem kierowniczym tak, aby dokonywały obrotu wokół osi zwrotnic w przeciwnych do siebie kierunkach.

Celem wynalazku jest układ jezdnego robota mobilnego pozwalającego na poruszanie się zarówno po powierzchniach płaskich jak i wzdłuż prowadnic (szyn) w głąb wielopoziomowego regału magazynowego.

Układ jezdny robota mobilnego według wynalazku zawierający podłogę i przytwierdzone do niej dwa zespoły napędowe, zawierające silnik z reduktorem (przekładnią) i koła napędowe oraz wyposażony w obrotowe koła wleczone, charakteryzuje się tym, że koła napędowe umieszczone są symetrycznie w połowie długości podłogi robota. Natomiast każdy z zespołów napędowych składa się z silnika połączonego z reduktorem, z którego wychodzi wał napędowy, na którym osadzone są dwa koła napędowe, przy czym średnica koła umieszczonego bliżej reduktora jest większa niż koła umieszczonego dalej od reduktora. Nadto układ jezdny jest wyposażony w cztery rolki prowadzące z kołnierzami usytuowane w narożach podłogi robota, współliniowo z mniejszymi kołami napędowymi.

Każdy zespół napędowy ma układ zawieszenia złożony z dwóch równoległych wałków prowadzących, na których osadzony jest za pośrednictwem liniowych łożysk oraz stężających je blach mocujących silnik i reduktor z wałem napędowym oraz kołami napędowymi. Przy czym końce wałków prowadzących są osadzone w uchwytach górnych i dolnych przytwierdzonych do korpusu zespołu napędowego, który z kolei przymocowany jest do podłogi robota. Natomiast na każdym z wałków prowadzących osadzona jest śrubowa sprężyna umieszczona między uchwytem górnym a łożyskiem liniowymi. Ponadto do podłogi przytwierdzone są obrotowe koła wleczone.

Korzystnie, gdy zespoły napędowe znajdują się wewnątrz przytwierdzonej do podłogi robota obudowy mającej podcięcia w narożach.

Połączenie wału napędowego z łożyskami liniowymi pozwala na podnoszenie i opuszczanie wału napędowego, na którym osadzona jest para kół napędowych, na skutek ruchu łożysk liniowych po wałkach prowadzących. Docisk dużego koła napędowego do podłoża lub małego koła napędowego do szyny jest realizowany przez sprężyny śrubowe osadzone na wałkach prowadzących. Średnica mniejszego koła napędowego jest tak dobrana, aby podczas styku większego koła napędowego z podłożem,

Claims (2)

1. PL 240 289 B1 walcowa powierzchnia mniejszego koła napędowego znajdowała się wyżej niż prowadnica (prześwit) i zarazem poniżej powierzchni walcowych rolek prowadzących.

   Układ jezdny robota mobilnego, pokazano w przykładach realizacji na rysunku, na którym Fig. 1 przedstawia zespół napędowy w widoku ogólnym, zaś Fig. 2 przedstawia zespół napędowy w widoku ogólnym ze strony przeciwnej w stosunku do widoku na Fig. 1, z kolei Fig. 3 przedstawia zespół napędowy umieszczony w korpusie w widoku ogólnym, Fig. 4 przedstawia widok ogólny układu jezdnego robota mobilnego od strony podłogi robota, natomiast Fig. 5 przedstawia widok ogólny robota mobilnego w pozycji do poruszania się po prowadnicach (szynach).

   Układ jezdny robota mobilnego według wynalazku składa się w przykładzie wykonania z podłogi 1 do której przytwierdzono korpus 2 każdego z zespołów napędowych. Każdy z zespołów napędowych składa się z silnika 3 połączonego z reduktorem 4, z którego wychodzi wał napędowy 5, na którym osadzone jest większe koło napędowe 6 oraz mniejsze koło napędowe 7, przy czym większe koło napędowe znajduje się bliżej reduktora 4. Każdy zespół napędowy ma układ zawieszenia złożony z dwóch równoległych wałków prowadzących 8 i 9, na których osadzony jest za pośrednictwem liniowych łożysk 10 i 11 oraz stężających je blach mocujących 12 i 13 silnik 3 i reduktor 4 z wałem napędowym 5 oraz kołami napędowymi 6 i 7. Przy czym końce wałków prowadzących 8 i 9 są osadzone w uchwytach górnych 14 i uchwytach dolnych 15 przytwierdzonych do korpusu 2 zespołu napędowego, który z kolei przymocowany jest do podłogi 1 robota. Natomiast na wałkach prowadzących 8 i 9 osadzone są śrubowe sprężyny 20 umieszczone między uchwytami górnymi 14 a łożyskami liniowymi 10 i 11. Ponadto do podłogi 1 robota przytwierdzone są obrotowe koła wleczone 16. Dodatkowo w narożach podłogi 1 usytuowane są cztery rolki prowadzące 17 z kołnierzami. Korpus 2 każdego z zespołów napędowych znajduje się wewnątrz przytwierdzonej do podłogi 1 robota obudowy 18 mającej podcięcia 19 w narożach.

   Zastrzeżenia patentowe

   1. Układ jezdny robota mobilnego według wynalazku zawierający podłogę i przytwierdzone do niej dwa zespoły napędowe zawierające silnik z reduktorem (przekładnią) i koła napędowe oraz wyposażony w obrotowe koła wleczone, znamienny tym, że koła napędowe (6) i (7) umieszczone są symetrycznie w połowie długości podłogi (1) robota, zaś każdy z zespołów napędowych składa się z silnika (3) połączonego z reduktorem (4), z którego wychodzi wał napędowy (5), na którym osadzone są dwa koła napędowe (6) i (7), przy czym średnica koła umieszczonego bliżej reduktora (4) jest większa niż koła umieszczonego dalej od reduktora (4), zaś w narożach podłogi (1) znajdują się cztery rolki prowadzące (17) z kołnierzami usytuowane współliniowo z mniejszymi kołami napędowymi (7), nadto każdy zespół napędowy ma układ zawieszenia złożony z dwóch równoległych wałków prowadzących (8) i (9), na których osadzony jest za pośrednictwem liniowych łożysk (10) i (11) oraz stężających je blach mo cujących (12) i (13), silnik (3) i reduktor (4) z wałem napędowym (5) oraz kołami napędowymi (6) i (7), przy czym końce wałków prowadzących (8) i (9) są osadzone w uchwytach górnych (14) i uchwytach dolnych (15) przytwierdzonych do korpusu (2) zespołu napędowego, który z kolei przymocowany jest do podłogi (1) robota, ponadto do podłogi (1) robota przytwierdzone są obrotowe koła wleczone (16), natomiast na każdym z wałków prowadzących (8) i (9) osadzona jest śrubowa sprężyna (20) umieszczona między uchwytem górnym (14) a łożyskiem liniowymi (10) i (11).
2. 2. Nadto korzystnie, gdy zespoły napędowe znajdują się wewnątrz przytwierdzonej do podłogi (1) robota obudowy (18) mającej podcięcia (19) w narożach.