PL224298B1

PL224298B1 - Spring loaded glass breaker

Info

Publication number: PL224298B1
Application number: PL405189A
Authority: PL
Inventors: Tomasz Krakówka
Original assignee: Przemysłowy Inst Automatyki I Pomiarów Piap
Priority date: 2013-08-30
Filing date: 2013-08-30
Publication date: 2016-12-30
Also published as: PL405189A1

Abstract

Sprężynowy wybijak do szyb, zwłaszcza szyb pojazdów podczas inspekcji wnętrza pojazdu przez robota mobilnego, przeznaczony do osadzania w szczękach uchwytu robota charakteryzuje się tym, że składa się z nasadki dolnej (3) i nasadki górnej (4), osadzanych w szczękach chwytaka (13) robota, przy czym do nasadki dolnej (3) zamocowane są symetrycznie obrotowe ramiona (5, 6) stanowiące równoległowód, do których jest zamocowany masywny, zakończony ostro element wybijający szybę (7), zaś nasadka górna (4), mająca zamocowane z obu stron popychacze (12), jest wyposażona w oś (9), której końce wystają symetrycznie z jej obu stron, do których zamocowane są obrotowo końce sprężyn (8), których drugie końce są zamocowane obrotowo do końców osi (10), usytuowanych symetrycznie po obu stronach dolnej nasadki (3), przy czym oś obrotu (10) sprężyn (8) jest umieszczona na ramieniu równoległowodu (6) w ten sposób, że jest przesunięta względem linii, łączącej oś obrotu (9) z osią obrotu równoległowodu (11).A spring-loaded glass breaker, especially for vehicle windows during the inspection of the interior of a vehicle by a mobile robot, intended for embedding in the jaws of the robot's grip, characterized in that it consists of a lower cap (3) and an upper cap (4), embedded in the jaws of the gripper (13) robot, with symmetrically attached rotating arms (5, 6) to the lower cap (3) constituting a parallelogram, to which a massive, pointed glass-breaking element (7) is attached, and the upper cap (4), which is attached on both sides pushers (12), is equipped with an axle (9), the ends of which protrude symmetrically from both sides, to which the ends of the springs (8) are pivotally attached, the other ends of which are pivotally attached to the ends of the axle (10), located symmetrically on both sides sides of the lower cap (3), the axis of rotation (10) of the springs (8) being placed on the arm of the parallelogram (6) in such a way that it is shifted relative to the line connecting the axis of rotation (9) with the axis of rotation of the parallelogram (11).

Description

Opis wynalazkuDescription of the invention

Przedmiotem wynalazku jest sprężynowy wybijak do szyb, zwłaszcza szyb pojazdów, podczas inspekcji wnętrza pojazdu przez robota mobilnego.The present invention relates to a spring breaker for windows, in particular for vehicle windows, during an inspection of the interior of the vehicle by a mobile robot.

Podczas kontroli przez robota mobilnego pojazdu, co do którego istnieje podejrzenie, że w jego wnętrzu mogą znajdować się niebezpieczne ładunki, jedynym możliwym sposobem wprowadzenia do wnętrza manipulatora z odpowiednimi urządzeniami kontrolnymi, jest wybicie szyby pojazdu. Wybicie szyby jest możliwe za pomocą manipulatora robota mobilnego, jest dynamiczne uderzenie w szybę odpowiednio ciężkim i ostrym przedmiotem trzymanym w chwytaku robota. Jest to możliwe do przeprowadzenia tylko w przypadku dużych robotów mobilnych wyposażonych w sztywny i silny manipulator.When a mobile robot inspects a vehicle, which suspects that there may be dangerous loads inside, the only possible way to introduce a manipulator with appropriate control devices into the interior is to break the vehicle window. It is possible to break the glass with the manipulator of a mobile robot, it is a dynamic hitting the glass with a suitably heavy and sharp object held in the robot's gripper. This is only possible with large mobile robots equipped with a rigid and strong manipulator.

Z opisu polskiego zgłoszenia patentowego nr P.401941, jest znany wybijak szyb napędzany energią gazów prochowych służący do wybijania zwłaszcza szyb samochodowych mający korpus z wewnętrzną komorą, zamkniętą z jednej strony denkiem, w której jest usytuowany przesuwny tłok połączony, z mającym na swym zewnętrznym końcu ostrze, trzpieniem, wokół którego usytuowana jest sprężyna powrotna podparta jednym końcem na tłoku, zaś drugim końcem na denku mającym wewnętrzny, przelotowy otwór, w którym jest prowadzony trzpień tłoka, przy czym na denku od strony wewnętrznej jest usytuowany zderzak tłoka, współosiowy z osią przesuwu tłoka, natomiast w przeciwległym denku komory jest usytuowana komora nabojowa z mechanizmem wyzwalania oraz otwór upustowy otwierany za pomocą trzpienia usytuowanego w denku. Jednakże w przypadkach, gdy we wnętrzu pojazdu znajduje się ładunek wybuchowy, gazy prochowe mogą spowodować jego eksplozję i uszkodzenie lub zniszczenie robota mobilnego.From the description of the Polish patent application No. P.401941, there is known a glass breaker driven by the energy of powder gases, used for breaking car windows, in particular, having a body with an internal chamber, closed on one side with a bottom, in which a sliding piston is located, connected to its external end a blade, a pin, around which a return spring is located, supported with one end on the piston, and with the other end on the head having an internal, through hole in which the piston pin is guided, the piston stopper located on the inside of the head, coaxial with the axis of displacement plunger, while in the opposite bottom of the chamber there is a cartridge chamber with a firing mechanism and a bleed opening opened by a pin located in the bottom. However, in cases where there is an explosive charge inside the vehicle, the gunpowder gases may cause it to explode and damage or destroy the mobile robot.

Celem wynalazku jest opracowanie wybijaka do szyb, zwłaszcza szyb pojazdów, pozbawionego przedstawionych niedogodności.The object of the invention is to provide a glass breaker, in particular for vehicle windows, which is free from the disadvantages described.

Sprężynowy wybijak do szyb, według wynalazku, składa się z nasadki dolnej i nasadki górnej osadzanych w szczękach chwytaka robota, przy czym do nasadki dolnej są zamocowane symetrycznie obrotowe ramiona stanowiące równoległowód, do których jest zamocowany masywny, zakończony ostro element wybijający szybę, zaś nasadka górna mająca zamocowane z obu stron popychacze jest wyposażona w oś, której końce wystają symetrycznie z jej obu stron, do których zamocowane są obrotowo końce sprężyn, których drugie końce są zamocowane obrotowo do końców osi usytuowanych symetrycznie po obu stronach dolnej nasadki, przy czym oś obrotu sprężyn jest umieszczona na ramieniu równoległowodu w ten sposób, że jest przesunięta względem linii łączącej oś obrotu z osią obrotu równoległowodu.The spring breaker, according to the invention, consists of a lower cap and an upper cap mounted in the jaws of the robot's gripper, with the bottom cap symmetrically attached rotating arms forming a parallelogram, to which a massive, sharp-pointed glass breaker is attached, and the upper cap having tappets attached on both sides is provided with an axis the ends of which project symmetrically on both sides, to which the ends of the springs are rotatably attached, the other ends of which are rotatably attached to the ends of the axis symmetrically located on both sides of the lower cap, the axis of rotation of the springs it is positioned on the arm of the parallelogram so that it is shifted from the line joining the axis of rotation with the axis of rotation of the parallelogram.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia wybijak, w widoku z boku, fig. 2 - wybijak, w widoku perspektywicznym z boku, a fig. 4 usytuowanie wybijaka w uchwycie robota mobilnego.The subject of the invention is shown in the embodiment in the drawing, in which Fig. 1 shows the striker in a side view, Fig. 2 - a striker in perspective side view, and Fig. 4 shows the location of the striker in the handle of a mobile robot.

Wybijak 1 składa się z nasadki dolnej 3 i nasadki górnej 4 osadzanych w szczękach 2 chwytaka 13 robota. Do nasadki dolnej 3 przymocowany jest na dwóch obrotowych ramionach 5 i 6, stanowiących równoległowód, masywny, zakończony ostro element wybijający szybę 7. Nasadka górna 4 jest wyposażona w oś 9, której końce wystają symetrycznie z jej obu stron, do których zamocowane są obrotowo końce sprężyn 8. Drugie końce sprężyn 8 są zamocowane obrotowo do końców osi 10 usytuowanych symetrycznie w stosunku do dolnej nasadki 3. Oś obrotu 10 sprężyny 8 jest umieszczona na ramieniu równoległowodu 6 w ten sposób, że jest przesunięta względem linii łączącej oś obrotu 9 z osią obrotu równoległowodu 11. Dzięki temu naprężana podczas przybliżania się do siebie nasadek 3 i 4 sprężyna dociska element 7 do nasadki. Do górnej nasadki 4 przymocowany jest popychacz 12, który przy mocniejszym przybliżeniu się do siebie nasadek 3, 4, wypycha oś 10 z pozycji równowagi i wyzwala energię skumulowaną w sprężynach 8. Element 7 doznaje przyspieszenia, a jego energia jest wystarczająca do wybicia szyby. Po wybiciu szyby szczęki 2 chwytaka 13 zostają rozwarte, a nakładki 3, 4 powracają do stanu wyjściowego. Sprężyny naciągowe 13 umożliwiają umieszczenie osi 10 w pozycji zapewniającej równowagę podczas powtórnego ściskania mechanizmu. W pozycji spoczynkowej z jednej strony ramiona równoległowodu zapierają się o siebie, a z drugiej są dociskane sprężynami 8 tak, że nie mogą się przemieszać. Pomiędzy osią 10 usytuowaną w dolnej nasadce 3 są osadzone sprężyny naciągowe 13, umożliwiające utrzymanie osi 10 w położeniu równowagi.The punch 1 consists of a lower cap 3 and an upper cap 4 mounted in the jaws 2 of the robot's gripper. To the lower cap 3 is attached on two pivoting arms 5 and 6, which constitute a parallelogram, massive, sharp-edged glass breaking element 7. The upper cap 4 is equipped with an axis 9, the ends of which protrude symmetrically from both sides, to which the ends are pivotally attached. of the springs 8. The second ends of the springs 8 are rotatably fastened to the ends of the axis 10 symmetrically with respect to the lower cap 3. The axis of rotation 10 of the spring 8 is arranged on the arm of the parallelogram 6 in such a way that it is shifted in relation to the line connecting the axis of rotation 9 with the axis of rotation of the parallel guide 11. As a result, the spring, which is tensioned as the sockets 3 and 4 move closer to each other, presses the element 7 against the socket. A pusher 12 is attached to the upper cap 4, which when the caps 3, 4 are brought closer to each other, pushes the axis 10 out of its equilibrium position and releases the energy accumulated in the springs 8. The element 7 is accelerated and its energy is sufficient to break the glass. After breaking the pane, the jaws 2 of the gripper 13 are opened and the covers 3, 4 return to their initial state. The tension springs 13 make it possible to place the axis 10 in a position ensuring balance when the mechanism is compressed again. In the rest position, on the one hand, the arms of the parallelogram rest against each other, and on the other hand, they are pressed by springs 8 so that they cannot shift. Between the axle 10 located in the lower cap 3, tension springs 13 are mounted, enabling the axle 10 to be kept in the equilibrium position.

Claims

Patent claim

Spring breaker for windows, especially vehicle windows, during inspection of the interior of the vehicle by a mobile robot, intended to be embedded in the jaws of the robot holder, characterized by the fact that it consists of a lower cap (3) and an upper cap (4) inserted in the jaws (2) of the gripper (13) of the robot, while symmetrically mounted rotating arms (5, 6) forming a parallelogram are attached to the lower cap (3), to which is attached a massive, pointed glass-breaking element (7), and the upper cap (4) having attached on both sides the pushers (12) are equipped with an axle (9), the ends of which protrude symmetrically from both sides, to which the ends of the springs (8) are rotatably fastened, the other ends of which are rotatably attached to the ends of the axle (10) symmetrically located on both sides. both sides of the lower cap (3), the axis of rotation (10) of the springs (8) being arranged on the arm of the parallelogram (6) so that it is shifted from the line connecting the axis of rotation (9) with the axis of rotation of the parallelogram (11).