PL224939B1 - Mechanizm napinający gąsienicę robota mobilnego - Google Patents

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest mechanizm napinający gąsienicę robota mobilnego.

Robot mobilny podczas wykonywania operacji porusza się w terenie o różnym ukształtowaniu powierzchni, w tym po powierzchni, na której mogą znajdować się wysokie przeszkody, na przykład schody. Aby praca robota była stabilna, jego gąsienice powinny być maksymalnie napięte.

Z polskiego opisu patentowego nr PL 215871 znany jest robot mobilny zwierający bazę mobilną, zaopatrzoną w gąsienice główne oraz w gąsienice najazdowe. Gąsienice główne napinane są mechanizmami, które po opasaniu kół jezdnych gąsienicą zmieniają położenie skrajnego koła jezdn ego względem bazy mobilnej, czyli odsuwają je na odległość zapewniającą właściwe napięcie gąsienicy. Mechanizm ten zawiera pryzmatyczne prowadnice liniowe, których elementy nieruchome przytwierdzone są do bazy mobilnej, zaś do ich elementów ruchomych przytwierdzone są przekładnie z kołami napędowymi. Położenie kół napędowych względem bazy mobilnej regulowane jest śrubami napinającymi. Jest to rozwiązanie skomplikowane i mające znaczne gabaryty, co powoduje, że nie może być stosowane w mobilnych robotach małogabarytowych.

Celem wynalazku jest mechanizm napinający gąsienice robota mobilnego o prostej konstrukcji.

Mechanizm według wynalazku charakteryzuje się tym, że stanowi go wahacz, na którym zam ocowana jest piasta skrajnego koła jezdnego. Wahacz ma górny i dolny koniec, przy czym górny koniec wahacza zamocowany jest obrotowo do bazy mobilnej robota za pomocą poziomego sworznia, zaś dolny koniec wahacza połączony jest sprężyście z bazą mobilną. Sprężyste połączenie dolnego końca wahacza z bazą mobilną stanowią tuleja stała z wewnętrznym gwintem, sworzeń tulei stałej, sprężyna napinająca, tuleja przesuwna, tuleja poprzeczna i śruba ściągająca. Tuleja stała zamocowana jest obrotowo w bazie mobilnej za pomocą poprzecznego sworznia tulei stałej. Tuleja poprzeczna zam ocowana jest obrotowo w dolnym końcu wahacza. Sprężyna napinająca ulokowana jest pomiędzy tuleją stałą i tuleją przesuwną, współosiowo z tymi tulejami. Śruba ściągająca przechodzi kolejno przez poprzeczny otwór w tulei poprzecznej, tuleję przesuwną oraz sprężynę napinającą i wkręcona jest w wewnętrzny gwint tulei stałej.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia fragment robota z mechanizmem napinający gąsienicę w widoku perspektywicznym, zaś fig. 2 przedstawia ten sam fragment w tzw. widoku rozstrzelonym.

Mechanizm napinający gąsienicę 13 robota mobilnego składa się z wahacza 9, na którym osadzona jest piasta 3 ze skrajnym kołem jezdnym 10. Częścią bazy mobilnej tego robota jest belka n ośna 12. Na belce nośnej 12 osadzony jest obrotowo wahacz 9 przy pomocy poziomego sworznia 11 przechodzącego przez górny koniec wahacza 9. Dolny koniec wahacza 9 połączony jest sprężyście z belką 12. To sprężyste połączenie dolnego końca wahacza 9 stanowią tuleja stała 6, sworzeń tulei stałej 7, sprężyna napinająca 5, tuleja przesuwna 4, tuleja poprzeczna 2 i śruba ściągająca 1. W dolnym ramieniu wahacza 9, osadzona jest tuleja poprzeczna 2 z poprzecznym otworem na śrubę ściągającą 1. Tuleja stała 6 ma gwint wewnętrzny i utwierdzona jest w belce 12 przy pomocy sworznia 7. Jeden koniec sprężyny napinającej 5 zamocowany jest współosiowo na tulei stałej 6, zaś drugi jej koniec - w analogiczny sposób - zamocowany na tulei przesuwnej 4. Śruba ściągająca 1 przechodzi kolejno przez poprzeczny otwór w tulei poprzecznej 2, przez tuleję przesuwną 4 oraz przez sprężynę napinającą 5, i wkręcona jest w wewnętrzny gwint tulei stałej 6. Pomiędzy tuleją poprzeczną 2 a tuleją przesuwną 4 znajduje się podkładka 3 wykonana z miękkiego materiału. Siła wytworzona przez sprężynę 5 przenoszona jest, za pośrednictwem tulei 4 i podkładki 3, na tuleję 2, a tym samym na wahacz 9. Długość robocza zespołu składającego się z tulei 6, sprężyny 5, tulei 4, podkładki 3 i tulei 2 ustalana jest za pomocą śruby 1 wkręcanej w tuleję 6. Odpowiednią siłę napinającą gąsienice uzysk uje się poprzez dobór sprężyny naciskowej 5.

Zastrzeżenie patentowe

Mechanizm napinający gąsienicę robota mobilnego poprzez zmianę położenie skrajnego koła jezdnego względem bazy mobilnej robota, znamienny tym, że stanowi go wahacz (9), na którym zamocowana jest piasta (8) tego koła (10), wahacz (9) ma górny i dolny koniec, górny koniec wahacza (9) zamocowany jest obrotowo do bazy mobilnej (12) za pomocą poziomego sworznia (11), dolny koniec wahacza połączony jest sprężyście z bazą mobilną (12), przy czym sprężyste połączenie

Claims (1)

1. Mechanizm napinający gąsienicę robota mobilnego poprzez zmianę położenie skrajnego koła jezdnego względem bazy mobilnej robota, znamienny tym, że stanowi go wahacz (9), na którym zamocowana jest piasta (8) tego koła (10), wahacz (9) ma górny i dolny koniec, górny koniec wahacza (9) zamocowany jest obrotowo do bazy mobilnej (12) za pomocą poziomego sworznia (11), dolny koniec wahacza połączony jest sprężyście z bazą mobilną (12), przy czym sprężyste połączenie

   PL 224 939 B1 dolnego końca wahacza (9) stanowią tuleja stała (6) z wewnętrznym gwintem, sworzeń tulei stałej (7), sprężyna napinająca (5), tuleja przesuwna (4), tuleja poprzeczna (2) i śruba ściągająca (1), przy czym tuleja stała (6) zamocowana jest obrotowo w bazie mobilnej (12) za pomocą poprzecznego sworznia tulei stałej (7), tuleja poprzeczna (2) zamocowana jest obrotowo w dolnym końcu wahacza (9), sprężyna napinająca (5) ulokowana jest pomiędzy tuleją stałą (6) i tuleją przesuwną (4), współosiowo z tymi tulejami, śruba ściągająca (1) przechodzi kolejno przez poprzeczny otwór w tulei poprzec znej (2), tuleję przesuwną (4) oraz sprężynę napinającą (5) i wkręcona jest w wewnętrzny gwint tulei stałej (6).