PL241091B1 - Robot, zwłaszcza do inspekcji pyłowych kotłów energetycznych - Google Patents

Abstract

Robot, zwłaszcza do inspekcji pyłowych kotłów energetycznych zawierający rurową ramę konstrukcyjną (1), połączoną z nią obudowę (5) mieszczącą jednostkę sterującą, komponenty elektroniczne oraz elektronikę mocy, przy czym z rurową ramą konstrukcyjną (1) połączone są również gąsienicowe moduły napędowe (2), przy czym gąsienicowe moduły napędowe (2) zawierają gąsienice wyposażone w moduły magnetyczne (3), przy czym moduły magnetyczne (3) zawierają magnesy ułożone w macierz Halbacha, a gąsienicowe moduły napędowe (2) zawierają mechanizm zmiany geometrii gąsienicy.

Claims (10)

1. PL 241 091 B1

   302

   303

   304

   305

   306 ściana boczna modułu nabiegunniki kształtownik magnesy element dystansowy

   Zastrzeżenia patentowe

   1. Robot, zwłaszcza do inspekcji pyłowych kotłów energetycznych zawierający rurową ramę konstrukcyjną (1), połączoną z nią obudowę (5) mieszczącą jednostkę sterującą, komponenty elektroniczne oraz elektronikę mocy, przy czym z rurową ramą konstrukcyjną (1) połączone są również gąsienicowe moduły napędowe (2), przy czym gąsienicowe moduły napędowe (2) zawierają gąsienice wyposażone w moduły magnetyczne (3), znamienny tym, że moduły magnetyczne (3) zawierają magnesy (305) ułożone w macierz Halbacha;

   i tym, że gąsienicowe moduły napędowe (2) zawierają mechanizm (20) zmiany geometrii gąsienicy.
2. 2. Robot według zastrz. 1, znamienny tym, że mechanizm (20) zmiany geometrii gąsienicy zawiera

   - ramę (21) i połączone z nią przegubowo, rozmieszczone równolegle względem siebie co najmniej dwa zestawy napędowe (200) rolkowych łańcuchów napędowych (30) zawierające obudowę (203) oraz koła łańcuchowe (202),

   - połączony z ramą przesuwnie element regulacyjny (207) i również połączone przesuwnie z ramą co najmniej dwa napinacze (211) z kołami napinającymi (212);

   przy czym element regulacyjny (207) jest przesuwny względem ramy za pomocą śruby regulacyjnej (208) zamocowanej na ramie (21) prostopadle do osi obrotu (x) zestawów napędowych (203) i połączony przegubowo z czterema dźwigniami (206), a każda z obudów (203) posiada dwa połączone z nią nieobrotowo ramiona (204), z których każde swoim drugim końcem połączone jest obrotowo z ramą (21) poprzez oś (205) i przegubowo z elementem regulacyjnym (207) za pomocą dźwigni (206), połączonej drugim końcem przegubowo z elementem regulacyjnym (207).
3. 3. Robot według zastrz. 2, znamienny tym, że każdy zestaw napędowy (200) ma wydłużoną obudowę (203), w której umieszczone są elementy napędzające i przekazujące moment obrotowy na ułożyskowane na obudowie (203) parami koła łańcuchowe (202).
4. 4. Robot według zastrz. 1, znamienny tym, że moduły magnetyczne (3) zbudowane są z profilu (300) wewnątrz którego umieszczony jest kształtownik (304) podtrzymujący magnesy (305).
5. 5. Robot według zastrz. 4, znamienny tym, że na zewnętrznej stronie profilu (300), nie mającej kontaktu z powierzchnią, po której porusza się robot, umieszczone są przyłącza (301) łańcucha napędowego (30).
6. 6. Robot według zastrz. 5, znamienny tym, że przyłącza (301) są przyłączami giętymi na ogniwach zewnętrznych łańcucha napędowego (30).
7. 7. Robot według zastrz. 4, znamienny tym, że kształtownik (304) ma elementy dystansowe (306) ustawione między magnesami (305).
8. 8. Robot według zastrz. 7, znamienny tym, że profil (300), kształtownik (304) oraz elementy dystansowe (306) są wykonane z materiału paramagnetycznego.
9. 9. Robot według zastrz. 8, znamienny tym, że materiałem paramagnetycznym jest aluminium.
10. 10. Robot według zastrz. 1, znamienny tym, że moduły magnetyczne (3) są wyposażone w nabiegunniki (309) wykonane z materiału o współczynniku koercji (Hc) poniżej 1000 A/m, przy czym nabiegunniki (309) są umieszczone na powierzchni obudowy profilu (300) mającej kontakt z powierzchnią po której porusza się robot.