PL248308B1 - Chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych - Google Patents

Abstract

Chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych zawiera sprzęg (1) do sprzęgania z kiścią robota, do którego zamocowany jest napęd pneumatyczny (3), do którego powierzchni, dwóch naprzeciwległych ścian bocznych, prostopadłych do ściany ze sprzęgiem (1), zamocowane są dwa napędy boczne (4a, 4b) dla szczęk chwytających — szczęki stałej (11) i szczęki ruchomej. Do pierwszego napędu bocznego (4a), przyłączony jest pierwszy wspornik (6a) o kształcie ściętego ostrosłupa czworokątnego, na którego mniejszej podstawie jest pierwsze wyżłobienie (9a), w którym osadzone jest pierwsze łoże (10a) będące płaskownikiem, do którego powierzchni przeciwnej do podstawy pierwszego wspornika (6a), zamocowana jest szczęka stała (11). Do pierwszego łoża (10a), prostopadle do jego dłuższej krawędzi zamocowany jest prostopadłościenny element bazujący (16). Do drugiego napędu bocznego (4b) zamocowany jest drugi wspornik (6b) o kształcie ściętego ostrosłupa czworokątnego, na którego mniejszej podstawie jest drugie wyżłobienie, w którym zamocowane jest drugie łoże (10b), które ma kształt płaskownika i do którego powierzchni, przeciwnej do mniejszej podstawy drugiego wspornika (6b) zamocowana jest druga szczęka chwytająca - szczęka ruchoma. Do powierzchni bocznej drugiego wspornika (6b) zamocowana jest prostokątna, płaska płytka adaptacyjna, poprzez którą do tego drugiego wspornika (6b), co najmniej dwoma śrubami łączącymi, zamocowany jest sprężysty wspornik dociskający, którego część dociskająca jest płaskownikiem, który swoją większą powierzchnią skierowany jest w stronę prostopadłościennego elementu bazującego (16) zamocowanego do pierwszego łoża (10a).

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych, przeznaczony zwłaszcza dla przemysłu lotniczego do pobierania łopatek z urządzenia magazynującego.

Z opisu patentowego US6571860B2 znany jest dwupoziomowy system obsługi formy do stosowania w maszynie do odlewania form piaskowych, który zawiera dwupoziomowy przenośnik do zalewania i chłodzenia lub dwupoziomowy przenośnik tylko do chłodzenia. Ponadto ten znany system zawiera chwytak zamocowany w poziomej prowadnicy oraz osadzony przesuwnie na pionowym wale głównym i wałach pomocniczych. Ten znany chwytak zawiera również haki do sprzęgania z występami płaszczów zamocowanych na obiekcie do manipulacji, którym jest zwłaszcza forma odlewnicza z zamocowanymi płaszczami oraz ciężarkami.

W opisie patentowym US8011708B2 został ujawniony chwytak robota z kołnierzem mocującym do rozłącznego mocowania go do ramienia manipulatora robota oraz do co najmniej jednego elementu uruchamiającego wspartego na ramie, który to element uruchamiający uruchamia co najmniej dwie szczęki chwytaka pośrednio lub bezpośrednio kinematycznie za pośrednictwem co najmniej jednego przegubu.

Z opisu patentowego US9266242B2 znany jest chwytak, uruchamiany w szczególności pneumatycznie oraz zawierający obudowę z liniowym napędem. Ten znany chwytak zawiera również szczęki chwytające zamocowane obrotowo względem obudowy.

Z opisu zgłoszeniowego wynalazku US4757855A znane jest urządzenie odlewnicze do formowania form lub rdzeni z materiału formierskiego, zwłaszcza z piasku. Zawiera ono chwytak ze szczękami, które obrotowo zamocowane są, poprzez sworznie, pomiędzy dwiema równoległymi do siebie płytami i które są odchylone względem siebie za pomocą sprężyny naciągowej. Na jednej ze szczęk zamocowany jest siłownik hydrauliczny, przy czym cylinder tego siłownika jest od strony przeciwnej względem drugiej szczęki, a tłoczysko siłownika jest ułożyskowane w tej szczęce i jest skierowane swoją końcówką ku drugiej szczęce, tak, że jego wysunięcie odsuwa od siebie szczęki.

Żaden ze znanych chwytaków nie umożliwia pobierania łopatek lotniczych z magazynu przeznaczonego do ich przechowywania.

Celem wynalazku jest opracowanie nowego chwytaka, zwłaszcza łopatek lotniczych, który umożliwi sprawne pobierania łopatek lotniczych z dedykowanego dla nich magazynu, a przez to usprawni przede wszystkim proces szlifowania łopatek lotniczych.

Chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych zawierający sprzęg do sprzęgania z kiścią robota, według wynalazku charakteryzuje się tym, że do sprzęgu, zamocowany jest napęd pneumatyczny, do którego powierzchni, dwóch naprzeciwległych ścian bocznych, prostopadłych do ściany ze sprzęgiem, zamocowane są dwa napędy boczne dla szczęk chwytających, przy czym do powierzchni pierwszej ściany bocznej zamocowany jest pierwszy napęd boczny dla pierwszej szczęki chwytającej - szczęki stałej, zaś do powierzchni drugiej ściany bocznej zamocowany jest drugi napęd boczny dla drugiej szczęki chwytającej - szczęki ruchomej, a ponadto do pierwszego napędu bocznego, przyłączony jest pierwszy wspornik o kształcie ściętego ostrosłupa czworokątnego, przy czym na mniejszej podstawie tego pierwszego wspornika jest pierwsze wyżłobienie, w którym osadzone jest pierwsze łoże będące płaskownikiem, do którego powierzchni przeciwnej do podstawy pierwszego wspornika, zamocowana jest szczęka stała, a ponadto do pierwszego łoża, prostopadle do jego dłuższej krawędzi zamocowany jest prostopadłościenny element bazujący, a ponadto do drugiego napędu bocznego zamocowany jest drugi wspornik o kształcie ściętego ostrosłupa czworokątnego, przy czym na mniejszej podstawie tego drugiego wspornika jest drugie wyżłobienie, w którym zamocowane jest drugie łoże, które ma kształt płaskownika i do którego powierzchni, przeciwnej do mniejszej podstawy drugiego wspornika zamocowana jest druga szczęka chwytająca - szczęka ruchoma, a ponadto do powierzchni bocznej drugiego wspornika zamocowana jest prostokątna, płaska płytka adaptacyjna, poprzez którą do tego drugiego wspornika, co najmniej dwoma śrubami łączącymi, zamocowany jest sprężysty wspornik dociskający, którego część dociskająca jest płaskownikiem, który swoją większą powierzchnią skierowany jest w stronę prostopadłościennego elementu bazującego zamocowanego do pierwszego łoża.

Korzystnie wspornik ma w ścianie bocznej pierwsze wybranie, w którym są co najmniej dwie śruby, poprzez które połączony jest on z napędem bocznym, zaś szczęka stała ma na swojej większej powierzchni co najmniej dwa pierwsze otwory przelotowe na pierwsze śruby mocujące poprzez które ta szczęka stała połączona jest z pierwszym łożem i pierwszym wspornikiem, przy czym pomiędzy pierw szymi otworami przelotowymi, na większej powierzchni szczęki stałej, są co najmniej dwa otwory mocujące na kołki ustalające poprzez które ta szczęka stała połączona jest z pierwszym łożem i pierwszym wspornikiem.

Dalsze korzyści uzyskiwane są, jeżeli szczęka ruchoma ma na swojej większej powierzchni co najmniej dwa drugie otwory przelotowe na drugie śruby mocujące poprzez które ta szczęka ruchoma połączona jest z drugim łożem, przy czym drugie śruby mocujące są w tulejach dystansowych, zaś pomiędzy drugimi otworami przelotowymi, na większej powierzchni szczęki ruchomej, jest co najmniej jeden otwór na kołek obrotowy, poprzez który ta szczęka ruchoma połączona jest obrotowo z drugim łożem i drugim wspornikiem, a ponadto szczęki, w środkowych częściach ścian zwróconych do siebie nawzajem, mają półokrągłe drugie wybrania.

Nowy chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych, po jego zamontowaniu na robocie, umożliwia pobieranie, a następnie trzymanie łopatki lotniczej lub łopatki turbiny energetycznej podczas ich szlifowania oraz jej odłożenie na wyznaczone miejsce po zakończeniu tego procesu. Takie działanie usprawnia przebieg procesu szlifowania łopatek lotniczych, a przez to skraca czas jego przebiegu.

Przedmiot wynalazku, w przykładach wykonania, został przedstawiony na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych w widoku z góry i prawego boku, fig. 2 - ten sam chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych w widoku z góry i lewego boku, fig. 3 - ten sam chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych w widoku z przodu, fig. 4 - ten sam chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych w widoku z góry, fig. 5 - ten sam chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych w widoku z dołu i przodu, fig. 6 ten sam chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych w widoku z tyłu, fig. 7 - ten sam chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych w widoku z dołu, fig. 8 - ten sam chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych w widoku z góry, natomiast fig. 9 - ten sam chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych w przekroju wzdłuż linii A-A pokazanej na fig. 8.

Chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych, według wynalazku, w pierwszym przykładzie wykonania zawiera sprzęg 1 do sprzęgania z kiścią robota. Do sprzęgu 1, po stronie przeciwnej do mocowania do robota, poprzez śruby montażowe 2, zamocowany jest napęd pneumatyczny 3. Do powierzchni pierwszej ściany bocznej tego napędu pneumatycznego 3, prostopadłej do ściany ze sprzęgiem 1, zamocowany jest pierwszy napęd boczny 4a, zaś do powierzchni naprzeciwległej drugiej ściany bocznej tego napędu pneumatycznego 3, zamocowany jest drugi napęd boczny 4b. Napędy boczne 4a, 4b przeznaczone są dla szczęk chwytających dla łopatki lotniczej 5. Do pierwszego napędu bocznego 4a zamocowany jest pierwszy wspornik 6a, zaś do drugiego napędu bocznego 4b zamocowany jest drugi wspornik 6b. Każdy ze wsporników 6a, 6b ma kształt ściętego ostrosłupa czworokątnego i ma w ścianie bocznej, po stronie przeciwnej do napędu pneumatycznego 3, pierwsze wybranie 7, w którym są dwie śruby 8 ułożone w rzędzie równoległym do dłuższej krawędzi wspornika 6a, 6b, poprzez które jest on zamocowany do napędu bocznego 4a, 4b. Na mniejszej podstawie pierwszego wspornika 6a jest prostopadłościenne pierwsze wyżłobienie 9a, w którym osadzone jest pierwsze łoże 10a, które ma kształt płaskownika. Do mniejszej podstawy pierwszego wspornika 6a, na pierwszym łożu 10a, zamocowana jest pierwsza ze szczęk chwytających - szczęka stała 11, która ma kształt płaskownika i na swojej większej powierzchni ma dwa pierwsze otwory przelotowe 12a na pierwsze śruby mocujące 13a, poprzez które ta szczęka stała 11 połączona jest z pierwszym łożem 10a i pierwszym wspornikiem 6a. Pomiędzy tymi pierwszymi otworami przelotowymi 12a, na szczęce stałej 11, są dwa otwory mocujące 14 na kołki ustalające 15, które ułożone są w jednym rzędzie, równoległym do dłuższej krawędzi szczęki stałej 11, która poprzez te kołki ustalające 15 jest połączona z pierwszym łożem 10a i pierwszym wspornikiem 6a. Do pierwszego łoża 10a, prostopadłe do jego dłuższej krawędzi, zamocowany jest prostopadłościenny element bazujący 16. Na mniejszej podstawie drugiego wspornika 6b jest natomiast drugie wyżłobienie 9b, w którym zamocowane jest drugie łoże 10b, które ma kształt płaskownika. Do mniejszej podstawy drugiego wspornika 6b, na drugim łożu 10b, zamocowana jest druga ze szczęk chwytających szczęka ruchoma 17, która ma kształt płaskownika i na swojej większej powierzchni ma dwa drugie otwory przelotowe 12b na drugie śruby mocujące 13b, poprzez które ta szczęka ruchoma 17 połączona jest z drugim łożem 10b, przy czym drugie śruby mocujące 13b są w tulejach dystansowych 18, zaś drugie otwory przelotowe 12b mają większe średnice niż pierwsze otwory przelotowe 12a, a ponadto drugie śruby mocujące 13b są dokręcone w nich z luzem. Pomiędzy drugimi otworami przelotowymi 12b jest co najmniej jeden otwór 19 na kołek obrotowy 20, poprzez który ta szczęka ruchoma 17 połączona jest obrotowo z drugim łożem 10b względem drugiego wspornika 6b. Do powierzchni bocznej drugiego wspornika 6b zamocowana jest prostokątna, płaska płytka adaptacyjna 21 z owalnym otworem przelotowym 22, poprzez którą do tego drugiego wspornika 6b, dwoma śrubami łączącymi 23, zamocowany jest sprężysty wspornik dociskający 24, którego część dociskająca jest płaskownikiem, który w stosunku do płytki adaptacyjnej 21 oraz ściany drugiego wspornika 6b ustawiony jest pod kątem ostrym i który swoją większą powierzchnią skierowany jest w kierunku prostopadłościennego elementu bazującego 16 pierwszego łoża 10a. Szczęka stała 11 i szczęka ruchoma 17 w środkowych częściach ścian zwróconych do siebie, mają symetryczne względem siebie, półokrągłe drugie wybrania 25, obok których są zęby dociskowe 26 tych szczęk 11, 17. Powierzchnia drugich wybrań 25 jest sfrezowana co zapewnia prawidłowy uchwyt łopatki lotniczej 5.

Chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych, według wynalazku, przeznaczony jest do montowania na robocie i wykorzystywany jest do pobierania łopatki lotniczej 5, a następnie jej trzymania podczas obróbki, zwłaszcza szlifowania i do jej odłożenia po zakończeniu procesu.

Wykaz oznaczeń rysunkowych

- sprzęg

- śruba montażowa

- napęd pneumatyczny

4a - pierwszy napęd boczny

4b - drugi napęd boczny

- łopatka lotnicza

6a - pierwszy wspornik

6b - drugi wspornik

- pierwsze wybranie

- śruba

9a - pierwsze wyżłobienie

9b - drugie wyżłobienie

10a - pierwsze łoże

10b - drugie łoże

- szczęka stała

2a - pierwszy otwór przelotowy

2b - drugi otwór przelotowy

3a - pierwsza śruba mocująca

3b - druga śruba mocująca

- otwór mocujący

- kołek ustalający

- element bazujący

- szczęka ruchoma

- tuleja dystansowa

- otwór

- kołek obrotowy

- płytka adaptacyjna

- owalny otwór przelotowy

- śruba łącząca

- wspornik dociskający

- drugie wybranie

- ząb dociskowy

Claims (7)

1. Chwytak, zwłaszcza łopatek lotniczych zawierający sprzęg do sprzęgania z kiścią robota, znamienny tym, że do sprzęgu (1), zamocowany jest napęd pneumatyczny (3), do którego powierzchni, dwóch naprzeciwległych ścian bocznych, prostopadłych do ściany ze sprzęgiem (1), zamocowane są dwa napędy boczne (4a, 4b) dla szczęk chwytających, przy czym do powierzchni pierwszej ściany bocznej zamocowany jest pierwszy napęd boczny (4a) dla pierwszej szczęki chwytającej - szczęki stałej (11), zaś do powierzchni drugiej ściany bocznej zamocowany jest drugi napęd boczny (4b) dla drugiej szczęki chwytającej - szczęki rucho mej (17), a ponadto do pierwszego napędu bocznego (4a), przyłączony jest pierwszy wspornik (6a) o kształcie ściętego ostrosłupa czworokątnego, przy czym na mniejszej podstawie tego pierwszego wspornika (6a) jest pierwsze wyżłobienie (9a), w którym osadzone jest pierwsze łoże (10a) będące płaskownikiem, do którego powierzchni przeciwnej do podstawy pierwszego wspornika (6a), zamocowana jest szczęka stała (11), a ponadto do pierwszego łoża (10a), prostopadle do jego dłuższej krawędzi zamocowany jest prostopadłościenny element bazujący (16), a ponadto do drugiego napędu bocznego (4b) zamocowany jest drugi wspornik (6b) o kształcie ściętego ostrosłupa czworokątnego, przy czym na mniejszej podstawie tego drugiego wspornika (6b) jest drugie wyżłobienie (9b), w którym zamocowane jest drugie łoże (10b), które ma kształt płaskownika i do którego powierzchni, przeciwnej do mniejszej podstawy drugiego wspornika (6b) zamocowana jest druga szczęka chwytająca - szczęka ruchoma (17), a ponadto do powierzchni bocznej drugiego wspornika (6b) zamocowana jest prostokątna, płaska płytka adaptacyjna (21), poprzez którą do tego drugiego wspornika (6b), co najmniej dwoma śrubami łączącymi (23), zamocowany jest sprężysty wspornik dociskający (24), którego część dociskająca jest płaskownikiem, który swoją większą powierzchnią skierowany jest w stronę prostopadłościennego elementu bazującego (16) zamocowanego do pierwszego łoża (10a).

2. Chwytak, według zastrz. 1, znamienny tym, że wspornik (6a, 6b) ma w ścianie bocznej pierwsze wybranie (7), w którym są co najmniej dwie śruby (8), poprzez które połączony jest on z napędem bocznym (4a, 4b).

3. Chwytak, według zastrz. 1 albo 2, znamienny tym, że szczęka stała (11) ma na swojej większej powierzchni co najmniej dwa pierwsze otwory przelotowe (12a) na pierwsze śruby mocujące (13a) poprzez które ta szczęka stała (11) połączona jest z pierwszym łożem (10a) i pierwszym wspornikiem (6a).

4. Chwytak, według zastrz. 3, znamienny tym, że pomiędzy pierwszymi otworami przelotowymi (12a), na większej powierzchni szczęki stałej (11), są co najmniej dwa otwory mocujące (14) na kołki ustalające (15) poprzez które ta szczęka stała (11) połączona jest z pierwszym łożem (10a) i pierwszym wspornikiem (6b).

5. Chwytak, według jednego z zastrz. od 1 do 4, znamienny tym, że szczęka ruchoma (17) ma na swojej większej powierzchni co najmniej dwa drugie otwory przelotowe (12b) na drugie śruby mocujące (13b) poprzez które ta szczęka ruchoma (17) połączona jest z drugim łożem (10b), przy czym drugie śruby mocujące (13b) są w tulejach dystansowych (18).

6. Chwytak, według zastrz. 5, znamienny tym, że pomiędzy drugimi otworami przelotowymi (12b), na większej powierzchni szczęki ruchomej (17), jest co najmniej jeden otwór (19) na kołek obrotowy (20), poprzez który ta szczęka ruchoma (17) połączona jest obrotowo z drugim łożem (10b) i drugim wspornikiem (6b).

7. Chwytak, według jednego z zastrz. od 1 do 6, znamienny tym, że szczęki (11, 17), w środkowych częściach ścian zwróconych do siebie nawzajem, mają półokrągłe drugie wybrania (25).