PL248489B1 - Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem - Google Patents

Abstract

Przedmiotem zgłoszenia jest urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem, zawierające urządzenie do kontroli promieniowaniem zawierające sztywną ramę w kształcie drzwi, przy czym rama w kształcie drzwi zawiera część poprzeczną (3) oraz pierwszą część wzdłużną (1) i drugą część wzdłużną (2), połączone odpowiadająco z lewym końcem i prawym końcem części poprzecznej (3); urządzenie jezdne zawierające wiele zespołów (11, 13, 14) kół, przy czym wiele zespołów (11, 13, 14) kół jest rozmieszczonych odpowiadająco u dołu pierwszej części wzdłużnej (1) i u dołu drugiej części wzdłużnej (2); oraz urządzenie korygujące odchylenie, umożliwiające utrzymywanie liniowego przemieszczania się urządzenie jezdnego.

Description

ODNIESIENIE DO POWIĄZANYCH ZGŁOSZEŃ

Niniejsze zgłoszenie zastrzega pierwszeństwo z chińskiego zgłoszenia patentowego nr 201910981849.4, złożonego dnia 16 października 2019 r., zatytułowanego „Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem”, którego treść załącza się niniejszym w całości na zasadzie odniesienia.

DZIEDZINA WYNALAZKU

Niniejsze ujawnienie dotyczy dziedziny kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem, a w szczególności urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem.

TŁO WYNALAZKU

Gdy urządzenie do kontroli za pomocą skanowania typu umożliwiającego przemieszczanie kontroluje kontrolowany obiekt, osoby wokół kontrolowanego obiektu zazwyczaj opuszczają miejsce kontroli, kontrolowany obiekt jest umieszczany przed kanałem kontrolnym urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem i urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem przemieszcza się wzdłuż linii prostej w kierunku kontrolowanego obiektu tak, że kontrolowany obiekt przechodzi przez kanał kontrolny skanowania promieniowaniem w kształcie bramy utworzony przez urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem w kształcie bramy i gdy kontrolowany obiekt przechodzi przez kanał kontrolny, urządzenie do kontroli z pomocą skanowania kończy obrazowanie kontroli skanowaniem kontrolowanego obiektu przez kontrolę za pomocą skanowania promieniowaniem transmisyjnym lub kontrolę za pomocą skanowania promieniowaniem rozproszonym wstecznie. W tym procesie, urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem utrzymuje stabilny ruch liniowy, a kontrolowany obiekt przechodzi przez kanał kontrolny po stosunkowo prostej linii, dzięki czemu można poprawić jakość i wydajność obrazowania kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem kontrolowanego obiektu.

STRZESZCZENIE WYNALAZKU

Niniejsze ujawnienie zapewnia urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem, w tym:

urządzenie do kontroli promieniowaniem, zawierające sztywną ramę bramy, przy czym rama bramy zawiera część poprzeczną oraz pierwszą część wzdłużną i drugą część wzdłużną, które są połączone odpowiadająco z lewym i prawym końcem części poprzecznej;

urządzenie jezdne, zawierające wiele zestawów koła, przy czym wiele zestawów koła jest rozmieszczonych odpowiednio na dole pierwszej części wzdłużnej i na dole drugiej części wzdłużnej; oraz urządzenie do korygowania odchylenia, stosowane do utrzymania ruchu liniowego przez urządzenie jezdne.

W niektórych postaciach wykonania, każdy zespół koła zawiera koło jezdne i silnik napędowy do napędzania koła jezdnego w celu przemieszczania; urządzenie do korygowania odchylenia zawiera urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego do wykrywania, czy urządzenie jezdne utrzymuje ruch liniowy, oraz urządzenie sterujące; przy czym urządzenie sterujące jest połączone sygnałowo z każdym silnikiem napędowym i urządzeniem do wykrywania przemieszczenia; oraz urządzenie sterujące jest skonfigurowane tak, że: gdy urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego wykryje, że trasa przemieszczania się urządzenia jezdnego odbiega od linii prostej, to regulowana jest i kontrolowana prędkość obrotowa każdego silnika napędowego zgodnie z wynikiem wykrywania urządzenia do wykrywania przemieszczania liniowego, aby urządzenie jezdne kontynuowało jazdę liniową.

W niektórych postaciach wykonania każdy z zespołów koła zawiera koło jezdne; urządzenie do korygowania odchylenia zawiera urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego, urządzenie sterujące oraz co najmniej jedno urządzenie odchylające rozmieszczone odpowiadająco do koła jezdnego; przy czym urządzenie odchylające służy do zmiany kierunku jazdy odpowiadającego koła; urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego służy do wykrywania, czy urządzenie jezdne utrzymuje ruch liniowy; urządzenie sterujące jest połączone sygnałowo z urządzeniem odchylającym i urządzeniem do wykrywania przemieszczania liniowego; oraz urządzenie sterujące jest skonfigurowane tak, że: gdy urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego wykryje, że trasa przemieszczania się urządzenia jezdnego odbiega od linii prostej, urządzenie odchylające jest sterowane w celu odchylenia odpowiadającego koła jezdnego zgodnie z wynikiem wykrywania przez urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego, aby urządzenie jezdne kontynuowało jazdę liniową.

W niektórych postaciach wykonania zespół koła zawiera gniazdo koła oraz koło jezdne zamontowane obrotowo w gnieździe koła; przy czym gniazdo koła zawiera pierwszą część gniazda koła zamontowaną na pierwszej części wzdłużnej lub drugiej części wzdłużnej oraz drugie gniazdo koła zamontowane na pierwszym gnieździe koła obrotowo wokół wału pionowego; koło jezdne jest obrotowo zamontowane w gnieździe drugiego koła; urządzenie odchylające zawiera popychacz elektryczny w połączeniu sygnałowym z urządzeniem sterującym; oraz popychacz elektryczny jest stosowany do popychania drugiej części gniazda koła w celu odchylenia względem pierwszego gniazda koła.

W niektórych postaciach wykonania urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego zawiera czujnik laserowy w połączeniu sygnałowym z urządzeniem sterującym oraz laserową linię prowadzącą rozmieszczoną wzdłuż ustalonego kierunku ruchu liniowego urządzenia jezdnego.

W niektórych postaciach wykonania urządzenie do korygowania odchylenia zawiera: koło prowadzące, połączone z pierwszą częścią wzdłużną lub drugą częścią wzdłużną; oraz liniową szynę prowadzącą, stosowaną do współpracy z kołem prowadzącym i umieszczoną wzdłuż ustalonego wcześniej liniowego kierunku przemieszczania się urządzenia jezdnego.

W niektórych postaciach wykonania, zespół koła zawiera gumowe koło przemieszczające się po podłożu; lub zespół koła zawiera stalowe koło przemieszczające się po szynie prowadzącej.

W niektórych postaciach wykonania szyna prowadząca, po której przemieszcza się stalowe koło, stanowi liniową szynę prowadzącą.

W niektórych postaciach wykonania, wiele zespołów koła zawiera pierwszy zespół koła, drugi zespół koła, trzeci zespół koła oraz czwarty zespół koła; przy czym każdy z zespołów koła zawiera gniazdo koła oraz koło jezdne zamontowane obrotowo w gnieździe koła; gniazdo koła pierwszego zespołu koła i gniazdo koła drugiego zespołu koła są zamocowane na stałe odpowiednio na przednim i tylnym końcu pierwszej części wzdłużnej, a gniazdo koła trzeciego zespołu koła i gniazdo koła czwartego zespołu koła są połączone zawiasowo odpowiednio z przednim i tylnym końcem drugiej części wzdłużnej;

urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem zawiera ponadto belkę wyrównującą; oraz przednie i tylne końce belki wyrównującej są połączone zawiasowo odpowiednio z gniazdem koła trzeciego zespołu koła i gniazdem koła czwartego zespołu koła.

W niektórych postaciach wykonania gniazdo koła trzeciego zespołu koła i gniazdo koła czwartego zespołu koła są połączone zawiasowo z drugą częścią wzdłużną za pomocą połączenia obrotowego, a osie zawiasowe znajdują się wzdłuż kierunku równoległego i równolegle do siebie; oraz gniazdo koła trzeciego zespołu koła i gniazdo koła czwartego zespołu koła są połączone zawiasowo z belką wyrównującą za pomocą kulowego połączenia zawiasowego.

W niektórych postaciach wykonania gniazdo koła trzeciego zespołu koła i gniazdo koła czwartego zespołu koła są połączone zawiasowo z drugą częścią wzdłużną i są połączone zawiasowo z belką wyrównującą za pomocą połączenia obrotowego, a osie zawiasowe znajdują się wzdłuż kierunku poziomego i równolegle do siebie.

W niektórych postaciach wykonania linia połączona i prostopadła do osi zawiasowej belki wyrównującej i gniazda koła trzeciego zespołu koła oraz połączona i prostopadła do osi zawiasowej belki wyrównującej i gniazda koła czwartego zespołu koła, jest równoległa do linii połączonej i prostopadłej do osi zawiasowej gniazda koła trzeciego zespołu koła i drugiej części wzdłużnej oraz połączona i prostopadła do osi zawiasowej gniazda koła czwartego zespołu koła oraz drugiej części wzdłużnej.

W niektórych postaciach wykonania urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem zawiera ponadto urządzenie sprężyste rozmieszczone między co najmniej dwoma spośród urządzenia jezdnego, belki wyrównującej oraz drugiej części wzdłużnej, oraz urządzenie sprężyste jest stosowane do zapewnienia siły sprężystej w celu zapobiegania kołysaniu się względem drugiej części wzdłużnej gniazda koła trzeciego zespołu koła i gniazda koła czwartego zespołu koła.

W niektórych postaciach wykonania urządzenie sprężyste zawiera:

pierwsze urządzenie sprężyste, umieszczone między gniazdem koła trzeciego zespołu koła a drugą częścią wzdłużną; i/albo drugie urządzenie sprężyste, umieszczone między gniazdem koła czwartego zespołu koła a drugą częścią wzdłużną; i/albo trzecie urządzenie sprężyste, umieszczone między belką wyrównującą a drugą częścią wzdłużną.

W niektórych postaciach wykonania zakres kołysania gniazda koła trzeciego zespołu koła względem drugiej części wzdłużnej oraz zakres kołysania gniazda koła czwartego zespołu koła względem drugiej części wzdłużnej są ograniczone.

W niektórych postaciach wykonania pierwszą część wzdłużną stanowi korpus kabiny ze źródłem promieniowania, oraz drugą część wzdłużną stanowi korpus ścienny lub korpus kabiny.

W oparciu o urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem zapewnione przez niniejsze ujawnienie, zespoły koła i urządzenia do korygowania odchylenia są rozmieszczone poniżej pierwszej części wzdłużnej i drugiej części wzdłużnej sztywnej ramy bramy, dzięki czemu urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem może zachować liniowość przemieszczania.

Inne cechy i zalety niniejszego ujawnienia staną się wiadome dzięki szczegółowemu opisowi postaci wykonania niniejszego ujawnienia w odniesieniu do załączonych figur rysunku.

KRÓTKI OPIS RYSUNKÓW

Opisane tutaj załączone figury rysunku służą do lepszego zrozumienia niniejszego ujawnienia i stanowią część niniejszego zgłoszenia. Schematyczne postaci wykonania niniejszego ujawnienia i ich opis stosowane są do wyjaśnienia niniejszego ujawnienia, ale nie stanowią nieuzasadnionego ograniczenia niniejszego ujawnienia. Na załączonych figurach rysunku:

Fig. 1 przedstawia schemat konstrukcji urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według niektórych postaci wykonania niniejszego ujawnienia;

Fig. 2 przedstawia schemat konstrukcji łączącej pierwszej części wzdłużnej urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem przedstawionego na fig. 1;

Fig. 3 przedstawia schemat konstrukcji łączącej drugiej części wzdłużnej urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem przedstawionego na fig. 1;

Fig. 4 przedstawia schemat konstrukcji łączącej drugiej części wzdłużnej urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem przedstawionego na fig. 1;

Fig. 5 przedstawia schemat konstrukcji przekroju w kierunku AA konstrukcji łączącej gniazda koła, drugiej części wzdłużnej i belki wyrównującej przedstawionej na fig. 4;

Fig. 6 przedstawia częściowo powiększony schemat części I z fig. 5;

Fig. 7 przedstawia schemat konstrukcji łączącej zespołu koła i belki wyrównującej przedstawionej na fig. 4;

Fig. 8 przedstawia schemat konstrukcji zespołu koła przedstawionego na fig. 4;

Fig. 9 przedstawia schemat konstrukcji zespołu koła z fig. 8 pod innym kątem;

Fig. 10 przedstawia schemat konstrukcji zespołu koła urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według niektórych innych postaci wykonania niniejszego ujawnienia;

Fig. 11 przedstawia schemat konstrukcji zespołu koła z fig. 10 pod innym kątem;

Fig. 12 przedstawia schemat konstrukcji urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według niektórych postaci wykonania niniejszego ujawnienia;

Fig. 13 przedstawia schemat konstrukcji urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według niektórych postaci wykonania niniejszego ujawnienia; oraz

Fig. 14 przedstawia schemat konstrukcji zespołu koła urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem przedstawionego na fig. 13.

SZCZEGÓŁOWY OPIS POSTACI WYKONANIA

Rozwiązania techniczne w postaciach wykonania niniejszego ujawnienia są jednoznacznie opisane w odniesieniu do załączonych figur rysunku w postaciach wykonania niniejszego ujawnienia. Wiadomym jest, że opisane postaci wykonania stanowią jedynie część, a nie wszystkie postaci wykonania niniejszego ujawnienia. Poniższy opis co najmniej jednej przykładowej postaci wykonania jest w rzeczywistości jedynie ilustracyjny i nie stanowi żadnego ograniczenia niniejszego ujawnienia i jego zastosowania lub wykorzystania. Wszystkie inne postaci wykonania zrealizowane na podstawie postaci wykonania niniejszego ujawnienia przez znawcę w dziedzinie bez ponoszenia jakiegokolwiek twórczego wysiłku będą objęte zakresem ochrony niniejszego ujawnienia.

O ile nie określono inaczej, względne rozmieszczenie, wyrażenia liczbowe i wartości części i etapów opisanych w postaciach wykonania nie ograniczają zakresu niniejszego ujawnienia. W międzyczasie należy rozumieć, że dla wygody opisu wymiary każdej części przedstawionej na załączonych rysunkach nie są wykonane zgodnie z rzeczywistą zależnością proporcjonalną. Technologie, sposoby i urządzenia znane znawcy w dziedzinie mogą nie być szczegółowo omawiane, ale w stosownych przypadkach technologie, sposoby i urządzenia powinny być traktowane jako część zatwierdzonej specyfikacji. We wszystkich przedstawionych i omówionych tu przykładach każdą konkretną wartość należy interpretować jako jedynie przykładową, a niejako ograniczenie. Dlatego też inne przykłady przykładowych postaci wykonania mogą mieć różne wartości. Należy zauważyć, że podobne cyfry i litery oznaczają podobne elementy na załączonych rysunkach. Dlatego po zdefiniowaniu określonego elementu na jednym rysunku nie ma potrzeby dalszego omawiania go na kolejnych rysunkach.

Jak przedstawiono na fig. 1 do fig. 13, urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem zawiera urządzenie do kontroli promieniowaniem, urządzenie jezdne oraz urządzenie do korygowania odchylenia.

Urządzenie do kontroli promieniowaniem zawiera sztywną ramę bramy, przy czym rama bramy zawiera część poprzeczną 3 oraz pierwszą część wzdłużną 1 oraz drugą część wzdłużną 2, które są połączone odpowiadająco z lewym i prawym końcem części poprzecznej 3. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem może stanowić urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem transmisyjnym, a promienie promieniowania są emitowane ze źródła promieniowania do kontrolowanego obiektu przechodząc przez bramowy kanał kontrolny ramy bramy, a po przejściu przez kontrolowany obiekt promienie promieniowania są odbierane przez detektor w celu utworzenia obrazu skanowania promieniowaniem. Urządzenie do kontroli promieniowaniem może ponadto stanowić urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem rozproszonym wstecznie; detektor i źródło promieniowania urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem rozproszonym wstecznie są umieszczone po tej samej stronie kontrolowanego obiektu; a po tym, jak źródło promieniowania wyemituje promienie promieniowania do kontrolowanego obiektu, część promieni promieniowania ulega rozproszeniu z powrotem przez kontrolowany obiekt i jest odebrana przez detektor umieszczony po tej samej stronie źródła promieniowania w celu utworzenia obrazu skanowania promieniowaniem. W urządzeniu do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem transmisyjnym część poprzeczna 3 może zawierać belkę główną; jedna spośród pierwszej części wzdłużnej 1 i drugiej części wzdłużnej 2 może zawierać korpus kabiny ze źródłem promieniowania, a druga może zawierać konstrukcję, taką jak korpus ścienny do blokowania promieni promieniowania; oraz pierwsza część wzdłużna 1 i druga część wzdłużna 2 mogą również stanowić korpusy kabiny. W postaci wykonania przedstawionej na fig. 1, pierwszą część wzdłużną 1 stanowi korpus kabiny zawierający promień 42 promieniowania, przy czym promień 42 promieniowania stanowi promień promieniowania transmisyjnego, detektor zawiera pionowy detektor 41 umieszczony na drugiej części wzdłużnej 2 i służy do odbierania promieni promieniowania transmisyjnego, oraz detektor poprzeczny umieszczony na belce głównej; oraz druga część wzdłużna 2 zawiera ponadto korpus ścienny do blokowania promieni promieniowania przed wypromieniowaniem na zewnątrz. W niektórych postaciach wykonania źródło 42 promieniowania może stanowić również źródło promieniowania rozproszonego wstecznie i w tym czasie zarówno źródło promieniowania, jak i detektor, które są umieszczone po tej samej stronie źródła 42 promieniowania, są umieszczone na pierwszej części wzdłużnej.

Urządzenie jezdne zawiera wiele zestawów koła, przy czym wiele zestawów koła jest rozmieszczonych odpowiednio na dole pierwszej części wzdłużnej 1 i na dole drugiej części wzdłużnej 2; oraz urządzenie do korygowania odchylenia służące do tego, aby urządzenie jezdne utrzymywało ruch liniowy. W niektórych postaciach wykonania, gdy urządzenie jezdne odbiega od ruchu liniowego, urządzenie do korygowania odchylenia jest stosowane do tego, aby urządzenie jezdne eliminowało odchylenie i przywracało ruch liniowy. W niektórych innych postaciach wykonania urządzenie do korygowania odchylenia jest stosowane do tego, aby urządzenie jezdne zawsze utrzymywało ruch liniowy bez odchyleń podczas ruchu liniowego.

Zgodnie z urządzeniem do kontroli skanowaniem za pomocą promieniowania zapewnionym przez tę postać wykonania, zespoły koła i urządzenia do korygowania odchylenia są umieszczone poniżej pierwszej części wzdłużnej 1 i drugiej części wzdłużnej 2 sztywnej ramy bramy, oraz urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem może zachować liniowość przemieszczania, dzięki czemu można poprawić jakość i wydajność obrazowania kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem kontrolowanego obiektu.

W niektórych postaciach wykonania, jak przedstawiono na fig. 1 do fig. 9, każdy zespół koła zawiera koło jezdne i silnik napędowy do napędzania koła jezdnego w celu przemieszczania; a w niektórych postaciach wykonania zespoły koła mogą zawierać dwa koła jezdne i dwa silniki napędowe do napędzania odpowiadających kół jezdnych. Na przykład, zespół koła z silnikiem napędowym jest umieszczony poniżej pierwszej części wzdłużnej 1, zespół koła z silnikiem napędowym jest umieszczony poniżej drugiej części wzdłużnej 2, a następnie jeden zespół koła bez silnika napędowego i bez funkcji napędowej jest umieszczony odpowiadająco poniżej pierwszej części wzdłużnej 1 i poniżej drugiej części wzdłużnej 2. W niektórych innych postaciach wykonania zespoły koła mogą ponadto zawierać wiele zespołów koła z silnikami napędowymi umieszczonymi odpowiadająco w dolnej części pierwszej części wzdłużnej 1 i drugiej części wzdłużnej 2. Na przykład w postaciach wykonania przedstawionych na fig. 1 do fig. 9, każdy zespół koła zawiera pierwszy zespół 11 koła i drugi zespół 12 koła z silnikami napędowymi umieszczonymi na przednich i tylnych końcach pierwszej części wzdłużnej 1 oraz trzeci zespół 13 koła i czwarty zespół 14 koła z silnikami napędowymi umieszczonymi na przednim i tylnym końcu drugiej części wzdłużnej 2. Jak przedstawiono na fig. 8, silnik napędowy zespołu 13 trzeciego koła stanowi silnik napędowy 133 trzeciego koła, połączony z mechanizmem zmniejszania prędkości krawędzi koła trzeciego zespołu 13 koła.

Urządzenie do korygowania odchylenia zawiera urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego do wykrywania, czy urządzenie jezdne utrzymuje ruch liniowy, oraz urządzenie sterujące; przy czym urządzenie sterujące jest połączone sygnałowo z każdym silnikiem napędowym i urządzeniem do wykrywania przemieszczenia; oraz urządzenie sterujące jest skonfigurowane tak, że: gdy urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego wykryje, że trasa przemieszczania się urządzenia jezdnego odbiega od linii prostej, prędkość obrotowa każdego silnika napędowego jest regulowana i kontrolowana zgodnie z wynikiem wykrywania urządzenia do wykrywania przemieszczania liniowego, aby urządzenie jezdne kontynuowało jazdę liniową. Oznacza to, że gdy urządzenie jezdne odchyla się od linii prostej, różnica prędkości obrotowej między silnikiem napędowym poniżej pierwszej części wzdłużnej 1 a silnikiem napędowym poniżej drugiej części wzdłużnej 2 jest sterowana w celu realizowania korygowania odchylenia sterowania urządzenia jezdnego.

Zgodnie z urządzeniem do kontroli skanowaniem za pomocą promieniowania zapewnionym przez tę postać wykonania, zespół koła realizuje korygowanie odchylenia sterowania przez regulację różnicową, oraz zespół koła przemieszcza się bezpośrednio po podłożu, co jest odpowiednie w sytuacjach bez układania torów i bez zastosowania inżynierii lądowej.

W niektórych postaciach wykonania urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego zawiera czujnik laserowy w połączeniu sygnałowym z urządzeniem sterującym oraz laserową linię prowadzącą umieszczoną wzdłuż ustalonego kierunku ruchu liniowego urządzenia jezdnego. Na przykład, przed urządzeniem jezdnym umieszczony jest nadajnik laserowy w kierunku przemieszczania, aby emitować laser w celu utworzenia laserowej linii prowadzącej; na urządzeniu jezdnym umieszczony jest czujnik laserowy do odbierania laserowej linii prowadzącej; a gdy położenie laserowej linii prowadzącej odbieranej przez czujnik laserowy przesuwa się w kierunku poziomym, wykryte zostaje, że trasa przemieszczania urządzenia jezdnego odbiega od linii prostej.

W niektórych postaciach wykonania każdy zespół koła zawiera koło jezdne; urządzenie do korygowania odchylenia zawiera urządzenie odchylające rozmieszczone odpowiadająco do co najmniej jednego koła jezdnego, urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego oraz urządzenie sterujące; urządzenie odchylające służy do zmiany kierunku jazdy odpowiadającego koła jezdnego; urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego służy do wykrywania, czy urządzenie jezdne utrzymuje ruch liniowy; urządzenie sterujące jest połączone sygnałowo z urządzeniem odchylającym i urządzeniem do jazdy liniowej; oraz urządzenie sterujące jest skonfigurowane do: gdy urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego wykryje, że trasa przemieszczania urządzenia jezdnego odbiega od linii prostej, sterowania urządzeniem odchylającym w celu odchylenia koła jezdnego zgodnie z wynikiem wykrywania przez urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego tak, że urządzenie jezdne kontynuuje przemieszczanie liniowe. Zespoły koła mogą zawierać dwa lub wiele zespołów koła odchylającego, które są umieszczone odpowiadająco poniżej pierwszej części wzdłużnej 1 i drugiej części wzdłużnej 2. Urządzenie odchylające może zawierać różne mechanizmy napędowe o funkcjach teleskopowych, takie jak cylinder hydrauliczny i cylinder pneumatyczny, w celu realizowania odchylania koła jezdnego zespołu koła odchylającego. Zgodnie z urządzeniem do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem zapewnionym przez tę postać wykonania, dzięki rozmieszczeniu zespołu koła odchylającego, korygowanie odchylenia i przemieszczanie liniowe mogą być realizowane przez odchylenie koła jezdnego, oraz zespół koła przemieszcza się bezpośrednio po podłożu, aby mógł być zastosowany bez układania torów, bez inżynierii lądowej i bez napędu mechanizmu różnicowego. Urządzenie do wykrywania przemieszczenia liniowego w tej postaci wykonania może przyjąć postać tego samego urządzenia, co w poprzedniej postaci wykonania.

W niektórych postaciach wykonania zespół koła zawiera gniazdo koła i koło jezdne zamontowane obrotowo w gnieździe koła; jak przedstawiono na fig. 10 i fig. 11, zespół koła w tej postaci wykonania zawiera zespół koła odchylającego; gniazdo koła zespołu koła odchylającego zawiera gniazdo koła odchylającego; gniazdo koła odchylającego zawiera pierwszą część 201 gniazda koła zamontowaną na pierwszej części wzdłużnej 1 lub drugiej części wzdłużnej 2, oraz drugą część 204 gniazda koła do montowania koła jezdnego (to znaczy odchylającego koła jezdnego 200) zespołu koła odchylającego; przy czym druga część 204 gniazda koła jest zamontowana na pierwszej części 201 gniazda koła obrotowo wokół wału pionowego; między pierwszą częścią 201 gniazda koła a drugą częścią 204 gniazda koła umieszczone jest łożysko obrotowe 202; urządzenie odchylające zawiera popychacz elektryczny 203 w połączeniu sygnałowym z urządzeniem sterującym; przy czym popychacz elektryczny 203 może być utworzony przez napędzany silnikiem turbinowy mechanizm ślimakowy; oraz popychacz elektryczny 203 jest połączony napędowo z drugą częścią 204 gniazda koła w celu popychania drugiej części 204 gniazda koła w celu odchylenia się względem pierwszej części 201 gniazda koła.

W niektórych postaciach wykonania urządzenie do korygowania odchylenia zawiera koło prowadzące 310 i liniową szynę prowadzącą 311. Koło prowadzące 310 jest połączone z pierwszą częścią wzdłużną 1 lub drugą częścią wzdłużną 2; oraz liniowa szyna prowadząca 311 jest stosowana do współpracowania z kołem prowadzącym 310 i jest umieszczona wzdłuż ustalonego wcześniej liniowego kierunku przemieszczania urządzenia jezdnego. W tej postaci wykonania zapewnione jest koło prowadzące 310 i liniowa szyna prowadząca 311, oraz dzięki prowadzeniu można zapewnić przemieszczanie liniowe urządzenia jezdnego. W niektórych postaciach wykonania, jak przedstawiono na fig. 12, zespół koła zawiera koło gumowe przemieszczające się po podłożu; oraz dzięki połączonemu działaniu koła gumowego i koła prowadzącego 310 można zapewnić przemieszczanie liniowe dzięki prowadzeniu koła prowadzącego 310, gumowe koło może przemieszczać się po podłożu i przenosić obciążenie, wymagane jest zastosowanie tylko niewielkiej ilości inżynierii lądowej, a wymagania dotyczące inżynierii lądowej są zmniejszone. W niektórych postaciach wykonania, jak przedstawiono na fig. 13 i fig. 14, zespół koła zawiera koło stalowe 301 przemieszczające się po szynie prowadzącej. Koło stalowe 301, czyli skrzynia koła jezdnego, musi przemieszczać się po szynie prowadzącej. Jak przedstawiono na figurze, koło stalowe 301 może być napędzane przez silnik redukcyjny 303, oraz koło stalowe 301 jest połączone z pierwszą częścią wzdłużną 1 lub drugą częścią wzdłużną 2 za pomocą ramy łączącej 302 skrzyni kół jezdnych. Przez połączenie koła prowadzącego 310 i koła stalowego 301, korygowanie odchylenia i przemieszczanie się urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem odbywają się na szynie prowadzącej, oraz ta postać wykonania ma zastosowanie do miejsc odpowiednich dla inżynierii lądowej i układania szyn prowadzących.

W niektórych postaciach wykonania szynę prowadzącą, po której porusza się koło stalowe 301, stanowi liniowa szyna prowadząca 311, to znaczy, że koło stalowe 301 i koło prowadzące 310 mogą współdzielić jedną szynę prowadzącą.

W niektórych postaciach wykonania wiele zestawów koła obejmuje pierwszy zespół 11 koła, drugi zespół 12 koła, trzeci zespół 13 koła i czwarty zespół 14 koła; oraz jak przedstawiono na fig. 1 do fig. 12, każdy zespół koła zawiera gniazdo koła i koło jezdne, wał obrotowy do autorotacji koła jezdnego jest umieszczony w gnieździe koła, a gniazdo koła jest połączone z urządzeniem do kontroli promieniowaniem. Jak przedstawiono na fig. 1 i fig. 2, pierwszy zespół 11 koła i drugi zespół 12 koła są nieruchomo zamontowane na przednim i tylnym końcu pierwszej części wzdłużnej 1, kierunek przemieszczania się urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem stanowi kierunek do przodu, a kierunek cofania urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem stanowi kierunek do tyłu. Gniazda kół pierwszego zespołu 11 koła i drugiego zespołu 12 koła mogą być bezpośrednio przymocowane do pierwszej części wzdłużnej 1 przez spawanie i przykręcanie, a także, jak przedstawiono na rysunku, mogą być również przymocowane do pierwszej części wzdłużnej 1 za pomocą części łączącej. Na przykład, pierwsze gniazdo 111 koła pierwszego zespołu koła na figurze jest połączone zawiasowo z elementem łączącym odpowiednio przez górny i dolny koniec, a następnie element łączący połączony z górnym i dolnym końcem pierwszego gniazda 111 koła jest przymocowany do pierwszej części wzdłużnej 1 tak, że pierwsze gniazdo 111 koła jest trwale zamontowane na pierwszej części wzdłużnej 1.

Jak przedstawiono na fig. 1, fig. 3, fig. 4, fig. 5 i fig. 7, gniazda kół trzeciego zespołu 13 koła i czwartego zespołu 14 koła są zamocowane zawiasowo do drugiej części wzdłużnej 2, oraz gniazda kół mogą obracać się względem drugiej części wzdłużnej 2. Na przykład gniazdo koła trzeciego zespołu koła jest gniazdem 131 trzeciego koła, a koło jezdne zespołu trzeciego koła jest trzecim kołem jezdnym 132, przy czym trzecie koło jezdne 132 może obracać się względem gniazda 131 trzeciego koła, gniazdo 131 trzeciego koła jest połączone zawiasowo z częścią łączącą 21 trzeciego koła, a następnie część łącząca 21 trzeciego koła jest przymocowana do drugiej części wzdłużnej 2 tak, że trzecie gniazdo 131 koła jest połączone zawiasowo z drugą częścią wzdłużną 2.

Przednie i tylne końce belki wyrównującej 15 są połączone zawiasowo z gniazdem koła trzeciego zespołu 13 koła i gniazdem koła czwartego zespołu 14 koła.

W tej postaci wykonania pierwszy zespół 11 koła i drugi zespół 12 koła czterech zespołów koła urządzenia jezdnego na dole urządzenia do kontroli promieniowaniem są trwale zamontowane na dole jednej strony ramy bramy, trzeci zespół 13 koła i czwarty zespół 14 koła są przymocowane zawiasowo do dolnej części drugiej strony ramy bramy, a trzeci zespół 13 i czwarty zespół 14 koła są połączone zawiasową belką wyrównawczą 15, tak że trzeci zespół 13 koła i czwarty zespół 14 koła mogą kołysać się w małym zakresie względem ramy bramy. W przypadku napotkania nierównej nawierzchni drogi oba zespoły koła mogą kołysać się adaptacyjnie z niewielką amplitudą. W międzyczasie belka wyrównująca 15 połączona zawiasowo z trzecim zespołem 13 koła i czwartym zespołem 14 koła może wykonać niewielki ruch, aby wyregulować nacisk trzeciego zespołu 13 koła i czwartego zespołu 14 koła, poprawiając w ten sposób równomierność nacisku trzeciego zespołu 13 koła i nacisku czwartego zespołu 14 koła, lepiej dostosowując się do nierównej powierzchni drogi, zapewniając stabilność jazdy urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem i zapewniając efekt kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem. Tymczasem rama bramy urządzenia do kontroli promieniowania jest sztywna, a gniazdo koła pierwszego zespołu 11 koła i gniazdo koła drugiego zespołu 12 koła są trwale połączone z pierwszą częścią wzdłużną 1 tak, że gdy urządzenie do kontroli promieniowaniem przemieszcza się, pierwszy zespół 11 koła i drugi zespół 12 koła mogą podpierać sztywną ramę bramy, aby druga część wzdłużna 2 była bardziej stabilnie podpierana przez trzeci zespół 13 koła i czwarty zespół 14 koła w procesie kołysania adaptacyjnego.

W niektórych postaciach wykonania gniazdo koła trzeciego zespołu 13 koła i gniazdo koła czwartego zespołu 14 koła są połączone zawiasowo z drugą częścią wzdłużną 2 za pomocą połączenia obrotowego, a osie zawiasowe są ustawione wzdłuż kierunku poziomego i równolegle do siebie; oraz gniazdo koła trzeciego zespołu 13 koła i gniazdo koła czwartego zespołu 14 koła są połączone zawiasowo z belką wyrównującą 15 za pomocą kulowego połączenia zawiasowego. Belka wyrównująca 15 jest połączona z gniazdem koła trzeciego zespołu 13 koła i gniazdem koła czwartego zespołu 14 koła przez przegub kulisty i może wykonywać niewielki ruch pod większą liczbą kątów tak, że można lepiej wyregulować równomierność obciążenia gniazda koła trzeciego zespołu 13 koła i gniazda koła czwartego zespołu 14 koła.

W niektórych postaciach wykonania gniazdo koła trzeciego zespołu 13 koła i gniazdo koła czwartego zespołu 14 koła są połączone zawiasowo z drugą częścią wzdłużną 2 i są połączone zawiasowo z belką wyrównującą 15 za pomocą połączenia obrotowego, a osie na zawiasach znajdują się wszystkie wzdłuż kierunku poziomego i równoległe do siebie. Na przykład, gniazdo koła trzeciego zespołu 13 koła może być obracane przez wałek 211 sworznia zawiasu trzeciego koła. Jak przedstawiono na fig. 5 i fig. 6, belka wyrównująca 15 może mieć kształt pręta, oraz belka wyrównująca 15 i gniazdo koła mogą być połączone zawiasowo za pomocą połączenia obrotowego przez ustawienie wałka zawiasu belki wyrównującej 151.

W niektórych postaciach wykonania linia połączona i prostopadła do osi zawiasowej belki wyrównującej 15 i gniazda koła trzeciego zespołu 13 koła oraz połączona i prostopadła do osi zawiasowej belki wyrównującej 15 i gniazda koła czwartego zespołu 14 koła, jest równoległa do linii połączonej i prostopadłej do osi zawiasowej gniazda koła trzeciego zespołu 13 koła i drugiej części wzdłużnej 2 oraz połączona i prostopadła do osi zawiasowej gniazda koła czwartego zespołu 14 koła oraz drugiej części wzdłużnej 2. To znaczy, linia łącząca punkty zawiasowe na dwóch końcach belki wyrównującej 15 jest równoległa do linii łączącej punktu zawiasowego drugiej części wzdłużnej 2 i trzeciego zespołu 13 koła i punktu zawiasowego drugiej części wzdłużnej 2 i czwartego zespołu 14 koła. Dzięki temu układowi można ulepszyć właściwość łączenia trzeciego zespołu 13 koła i czwartego zespołu 14 koła; a w przypadku nierównej powierzchni drogi, poprawiona jest równomierność rozkładu nacisku trzeciego zespołu 13 koła i czwartego zespołu 14 koła przez belkę wyrównującą 15, oraz dodatkowo poprawiona jest stabilność przemieszczania urządzenia do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem.

W niektórych postaciach wykonania wysokość zawiasowej osi gniazda koła trzeciego zespołu 13 koła i drugiej części wzdłużnej 2 jest taka sama jak wysokość zawiasowej osi gniazda koła czwartego zespołu 14 koła i drugiej części 2 wzdłużnej. Dzięki temu układowi trzeci zespół 13 koła i czwarty zespół 14 koła mogą wspierać urządzenie do kontroli promieniowaniem bardziej równomiernie i stabilnie;

a podczas regulowania kołysania, w przypadku nierównej nawierzchni drogi, łatwiej jest przeprowadzić równomierne regulowanie obciążenia.

W niektórych postaciach wykonania odległość między osią zawiasową belki wyrównującej 15 a gniazdem koła trzeciego zespołu 13 koła oraz osią zawiasową belki wyrównującej 15 i gniazdem koła czwartego zespołu 14 koła jest równa odległości między osią zawiasową gniazda koła trzeciego zespołu 13 koła a drugą częścią wzdłużną 2 oraz osią zawiasową gniazda koła czwartego zestawu 14 koła i drugą częścią wzdłużną 2. To znaczy, punkty zawiasowe między belką wyrównującą 15 a gniazdem koła trzeciego zespołu 13 koła oraz gniazdem koła czwartego zespołu 14 koła oraz punkty zawiasowe między gniazdem koła trzeciego zespołu 13 koła a gniazdem koła czwartego zespołu 14 koła oraz drugą częścią wzdłużną 2 mogą tworzyć równoległobok. W przypadku nierównej powierzchni drogi, gdy belka wyrównująca wykonuje niewielki ruch w celu wyregulowania i rozłożenia nacisku zespołów koła na dwóch końcach, może zostać osiągnięta większa adaptacyjność wysokości i równomierność nacisku trzeciego zespołu 13 koła i czwartego zespołu 14 koła, a trzeci zespół 13 koła i czwarty zespół 14 koła mogą bardziej stabilnie wspierać drugą część wzdłużną 2.

W niektórych postaciach wykonania wysokość zawiasowej osi belki wyrównującej 15 i gniazda koła trzeciego zespołu 13 koła oraz wysokość zawiasowej osi belki wyrównującej 15 i gniazda koła czwartego zespołu 14 koła są mniejsze niż wysokość osi zawiasowej gniazda koła trzeciego zespołu 13 koła i drugiej części wzdłużnej 2 oraz gniazda koła czwartego zespołu 14 koła i drugiej części wzdłużnej 2.

W niektórych postaciach wykonania, urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem zawiera ponadto urządzenie sprężyste umieszczone między co najmniej dwoma spośród urządzenia jezdnego, belki wyrównującej 15 i drugiej części wzdłużnej 2; przy czym urządzenie sprężyste jest stosowane do zapewnienia siły sprężystej zapobiegającej kołysaniu się gniazda koła trzeciego zespołu 13 koła i gniazda koła czwartego zespołu 14 koła względem drugiej części wzdłużnej 2; oraz urządzenie sprężyste może stanowić sprężyna lub inne konstrukcje. W przypadku nierównej powierzchni drogi, gdy trzeci zespół 13 koła i czwarty zespół 14 koła dostosowują się i wychylają względem drugiej części wzdłużnej 2, w przypadku napotkania dużej przeszkody na powierzchni drogi układ ten przyczynia się do zapobiegania nadmiernemu kołysaniu się trzeciego zespołu 13 koła i czwartego zespołu 14 koła, oraz poprawiona może być stabilność wsparcia drugiej części wzdłużnej 2 podczas przeprowadzania regulowania adaptacyjnego.

W niektórych postaciach wykonania, jak przedstawiono na fig. 3, między gniazdem koła trzeciego zespołu 13 koła a drugą częścią wzdłużną 2 umieszczone jest pierwsze urządzenie sprężyste 51; i/albo między gniazdem koła czwartego zespołu 14 koła a drugą częścią wzdłużną 2 umieszczone jest drugie urządzenie sprężyste 52; i/albo między belką wyrównawczą 15 a drugą częścią wzdłużną 2 umieszczone jest trzecie urządzenie sprężyste 53. Rozmieszczenie urządzeń sprężystych przyczynia się do zapobiegania nadmiernemu kołysaniu trzeciego zespołu 13 koła i czwartego zespołu 14 koła w przypadku napotkania dużej przeszkody oraz poprawia stabilności urządzenia; w międzyczasie do trzeciego zespołu 13 koła i czwartego zespołu 14 koła zapewniona może być pewna siła przywracająca, a urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem można szybko ustawić ponownie po powrocie do przemieszczania po równej nawierzchni drogi.

W niektórych postaciach wykonania, ograniczone są zakres kołysania gniazda koła trzeciego zespołu 13 koła względem drugiej części wzdłużnej oraz zakres kołysania gniazda koła czwartego zespołu 14 koła względem drugiej części wzdłużnej. Na przykład w zakresie kołysania gniazda koła umieszczona może być płyta ograniczająca, aby ograniczyć kołysanie gniazda koła, oraz ograniczony może być zakres kołysania gniazda koła przez ograniczenie odległości między gniazdem koła trzeciego zespołu 13 koła, gniazdem koła czwartego zespołu 14 koła i/albo belką wyrównującą 15 oraz drugą częścią wzdłużną 2.

W niektórych postaciach wykonania pierwsza część wzdłużna 1 jest korpusem kabiny ze źródłem promieniowania, a druga część wzdłużna 2 jest korpusem ściennym lub korpusem kabiny.

W niektórych postaciach wykonania opisane powyżej urządzenie sterujące może stanowić procesor ogólnego przeznaczenia do wykonywania funkcji opisanej w niniejszym ujawnieniu, programowalny sterownik logiczny (PLC), cyfrowy procesor sygnałowy (DSP), specjalizowany układ scalony (ASIC), bezpośrednio programowalna macierz bramek (FPGA) lub inne programowalne urządzenie logiczne, bramka dyskretna lub tranzystorowe urządzenie logiczne, dyskretny demontaż sprzętu lub dowolna odpowiednia kombinacja.

Na koniec należy zauważyć, że powyższe postaci wykonania są stosowane tylko do opisania rozwiązania technicznego według niniejszego ujawnienia, lecz nie do jego ograniczania. Chociaż niniejsze ujawnienie jest szczegółowo opisane w odniesieniu do korzystnych postaci wykonania, to znawca w dziedzinie powinien zrozumieć: określone postaci wykonania niniejszego ujawnienia nadal można modyfikować lub część cech technicznych można równoważnie zastąpić, co powinno mieścić się w zakresie rozwiązań technicznych zastrzeżonych w niniejszym ujawnieniu.

Claims (15)

1. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem, znamienne tym, że zawiera: urządzenie do kontroli promieniowaniem, zawierające sztywną ramę bramy, przy czym rama bramy zawiera część poprzeczną (3), pierwszą część wzdłużną (1) oraz drugą część wzdłużną (2), które są połączone odpowiednio z lewym i prawym końcem części poprzecznej (3); urządzenie jezdne, zawierające wiele zestawów koła, przy czym wiele zestawów koła jest rozmieszczonych odpowiednio na dole pierwszej części wzdłużnej (1) i na dole drugiej części wzdłużnej (2); oraz urządzenie do korygowania odchylenia do utrzymania ruchu liniowego przez urządzenie jezdne;

przy czym, wiele zespołów koła zawiera pierwszy zespół (11) koła, drugi zespół (12) koła, trzeci zespół (13) koła oraz czwarty zespół (14) koła; przy czym każdy z zespołów koła (11, 12, 13, 14) zawiera gniazdo koła oraz koło jezdne zamontowane obrotowo w gnieździe koła; przy czym gniazdo koła pierwszego zespołu (11) koła i gniazdo koła drugiego zespołu (12) koła są zamocowane na stałe odpowiednio na przednim i tylnym końcu pierwszej części wzdłużnej (1), a gniazdo koła trzeciego zespołu (13) koła i gniazdo koła czwartego zespołu (14) koła są połączone zawiasowo odpowiednio z przednim i tylnym końcem drugiej części wzdłużnej (2); oraz urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem zawiera ponadto belkę wyrównującą (15) zawierającą przedni i tylny koniec belki wyrównującej; przy czym przedni i tylny koniec belki wyrównującej (15) są połączone zawiasowo odpowiednio z gniazdem koła trzeciego zespołu (13) koła i gniazdem koła czwartego zespołu (14) koła.

2. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według zastrz. 1, znamienne tym, że każdy z zespołów koła zawiera koło jezdne oraz silnik napędowy do napędzania koła jezdnego w celu przemieszczania;

urządzenie do korygowania odchylenia zawiera urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego do wykrywania, czy urządzenie jezdne utrzymuje ruch liniowy, oraz urządzenie sterujące; przy czym urządzenie sterujące jest połączone sygnałowo z każdym silnikiem napędowym i urządzeniem do wykrywania przemieszczenia; oraz urządzenie sterujące jest skonfigurowane tak, że: gdy urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego wykryje, że trasa przemieszczania się urządzenia jezdnego odbiega od linii prostej, to regulowana jest i kontrolowana prędkość obrotowa każdego silnika napędowego zgodnie z wynikiem wykrywania urządzenia do wykrywania przemieszczania liniowego, aby urządzenie jezdne kontynuowało jazdę liniową.

3. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według zastrz. 1, znamienne tym, że każdy z zespołów koła zawiera koło jezdne; urządzenie do korygowania odchylenia zawiera urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego, urządzenie sterujące i urządzenie odchylające rozmieszczone odpowiednio do co najmniej jednego koła jezdnego; przy czym urządzenie odchylające jest skonfigurowane do zmieniania kierunku jazdy odpowiadającego koła; urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego jest skonfigurowane do wykrywania, czy urządzenie jezdne utrzymuje ruch liniowy; przy czym urządzenie sterujące jest połączone sygnałowo z urządzeniem odchylającym i urządzeniem do wykrywania przemieszczania liniowego; a urządzenie sterujące jest skonfigurowane tak, że: gdy urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego wykryje, że trasa przemieszczania się urządzenia jezdnego odbiega od linii prostej, urządzenie odchylające jest sterowane w celu odchylenia odpowiadającego koła jezdnego zgodnie z wynikiem wykrywania przez urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego tak, że kontynuuje jazdę liniową urządzenia jezdnego.

4. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według zastrz. 3, znamienne tym, że zespół koła zawiera gniazdo koła oraz koło jezdne zamontowane obrotowo w gnieździe koła; przy czym gniazdo koła zawiera pierwszą część (201) gniazda koła zamontowaną na pierwszej części wzdłużnej (1) lub drugiej części wzdłużnej (2) oraz drugie gniazdo (204) koła zamontowane na pierwszym gnieździe (201) koła obrotowo wokół wału pionowego; przy czym koło jezdne jest obrotowo zamontowane w gnieździe (204) drugiego koła; urządzenie odchylające zawiera popychacz elektryczny (203) w połączeniu sygnałowym z urządzeniem sterującym; oraz popychacz elektryczny (203) jest stosowany do popychania drugiej części (204) gniazda koła w celu odchylenia względem pierwszego gniazda (201) koła.

5. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według któregokolwiek z zastrz. od 2 do 4, znamienne tym, że urządzenie do wykrywania przemieszczania liniowego zawiera czujnik laserowy w połączeniu sygnałowym z urządzeniem sterującym oraz laserową linię prowadzącą rozmieszczoną wzdłuż ustalonego wcześniej kierunku ruchu liniowego urządzenia jezdnego.

6. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według zastrz. 1, znamienne tym, że urządzenie do korygowania odchylenia zawiera:

koło prowadzące (310), połączone z pierwszą częścią wzdłużną (1) lub drugą częścią wzdłużną (2); oraz liniową szynę prowadzącą (311), skonfigurowaną do współpracowania z kołem prowadzącym (310) i umieszczoną wzdłuż ustalonego wcześniej liniowego kierunku przemieszczania urządzenia jezdnego.

7. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według zastrz. 6, znamienne tym, że zespół koła zawiera co najmniej jedno z grupy obejmującej koło gumowe przemieszczające się po podłożu oraz koło stalowe przemieszczające się po szynie prowadzącej.

8. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według zastrz. 7, znamienne tym, że szyna prowadząca, po której przemieszcza się koło stalowe, stanowi liniowa szyna prowadząca (311).

9. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według zastrz, 1, znamienne tym, że gniazdo koła trzeciego zespołu (13) koła i gniazdo koła czwartego zespołu (14) koła są połączone zawiasowo z drugą częścią wzdłużną (2) za pomocą połączenia obrotowego, a osie zawiasowe znajdują się wzdłuż kierunku równoległego i równolegle do siebie; oraz gniazdo koła trzeciego zespołu (13) koła i gniazdo koła czwartego zespołu (14) koła są połączone zawiasowo z belką wyrównującą (15) za pomocą kulowego połączenia zawiasowego.

10. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według zastrz. 1, znamienne tym, że gniazdo koła trzeciego zespołu (13) koła i gniazdo koła czwartego zespołu (14) koła są połączone zawiasowo z drugą częścią wzdłużną (2) i są połączone zawiasowo z belką wyrównującą (15) za pomocą połączenia obrotowego, a osie zawiasowe znajdują się wzdłuż kierunku poziomego i równolegle do siebie.

11. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według zastrz. 10, znamienne tym, że linia połączona i prostopadła do osi zawiasowej belki wyrównującej (15) i gniazda koła trzeciego zespołu (13) koła oraz połączona i prostopadła do osi zawiasowej belki wyrównującej (15) i gniazda koła czwartego zespołu (14) koła, jest równoległa do linii połączonej i prostopadłej do osi zawiasowej gniazda koła trzeciego zespołu (13) koła i drugiej części wzdłużnej (2) oraz połączona i prostopadła do osi zawiasowej gniazda koła czwartego zespołu (14) koła oraz drugiej części wzdłużnej (2).

12. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według zastrz. 1, znamienne tym, że zawiera ponadto urządzenie sprężyste rozmieszczone między co najmniej dwoma spośród urządzenia jezdnego, belki wyrównującej (15) i drugiej części wzdłużnej (2), i urządzenie sprężyste jest stosowane do zapewnienia siły sprężystej w celu zapobiegania kołysaniu się względem drugiej części wzdłużnej (2) gniazda koła trzeciego zespołu (13) koła i gniazda koła czwartego zespołu (14) koła.

13. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według zastrz. 12, znamienne tym, że urządzenie sprężyste zawiera pierwsze urządzenie sprężyste (51), drugie urządzenie sprężyste (52) oraz trzecie urządzenie sprężyste (53); przy czym

PL 248489 Β1 pierwsze urządzenie sprężyste (51) jest umieszczone między gniazdem koła trzeciego zespołu (13) koła a drugą częścią wzdłużną (2); i/albo drugie urządzenie sprężyste (52) jest umieszczone między gniazdem koła czwartego zespołu (14) koła a drugą częścią wzdłużną (2); i/albo trzecie urządzenie sprężyste (53) jest umieszczone między belką wyrównującą (15) a drugą częścią wzdłużną (2).

14. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według zastrz. 1, znamienne tym, że zakres kołysania gniazda koła trzeciego zespołu (13) koła względem drugiej części wzdłużnej oraz zakres kołysania gniazda koła czwartego zespołu (14) koła względem drugiej części wzdłużnej (2) są ograniczone.

15. Urządzenie do kontroli za pomocą skanowania promieniowaniem według któregokolwiek z zastrz. od 1 do 8, znamienne tym, że pierwszą część wzdłużną (1) stanowi korpus kabiny ze źródłem promieniowania, a drugą część wzdłużną (2) stanowi korpus ścienny lub korpus kabiny.