PL442673A1 - Strawberry picking set - Google Patents

Strawberry picking set

Info

Publication number
PL442673A1
PL442673A1 PL442673A PL44267322A PL442673A1 PL 442673 A1 PL442673 A1 PL 442673A1 PL 442673 A PL442673 A PL 442673A PL 44267322 A PL44267322 A PL 44267322A PL 442673 A1 PL442673 A1 PL 442673A1
Authority
PL
Poland
Prior art keywords
unit
clamping
jaws
attached
strawberry fruit
Prior art date
Application number
PL442673A
Other languages
Polish (pl)
Other versions
PL245430B1 (en
Inventor
Zygmunt Sobol
Sławomir Kurpaska
Piotr Nawara
Norbert Pedryc
Janusz Tabor
Original Assignee
Uniwersytet Rolniczy im. Hugona Kołłątaja w Krakowie
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Uniwersytet Rolniczy im. Hugona Kołłątaja w Krakowie filed Critical Uniwersytet Rolniczy im. Hugona Kołłątaja w Krakowie
Priority to PL442673A priority Critical patent/PL245430B1/en
Publication of PL442673A1 publication Critical patent/PL442673A1/en
Publication of PL245430B1 publication Critical patent/PL245430B1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/30—Robotic devices for individually picking crops
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23N—MACHINES OR APPARATUS FOR TREATING HARVESTED FRUIT, VEGETABLES OR FLOWER BULBS IN BULK, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; PEELING VEGETABLES OR FRUIT IN BULK; APPARATUS FOR PREPARING ANIMAL FEEDING- STUFFS
    • A23N15/00—Machines or apparatus for other treatment of fruits or vegetables for human purposes; Machines or apparatus for topping or skinning flower bulbs
    • A23N15/02—Machines or apparatus for other treatment of fruits or vegetables for human purposes; Machines or apparatus for topping or skinning flower bulbs for stemming, piercing, or stripping fruit; Removing sprouts of potatoes

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Polymers & Plastics (AREA)
  • Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Apparatuses For Bulk Treatment Of Fruits And Vegetables And Apparatuses For Preparing Feeds (AREA)

Abstract

Zespół zbierający (10) do owoców truskawki przymocowany do ruchomego ramienia (5) robota zawierający korpus (11), zespół zaciskający (20) przymocowany do korpusu (11) zespołu zbierającego (10) i mający szczęki zaciskające (21) szypułkę (7) owocu (8) truskawki i mający mechanizm zaciskający (22) przymocowany ruchowo do szczęk zaciskających (21) szypułkę (7), zaciskających się i rozwierających się od strony czołowej (13) zespołu zbierającego (10), zespół odcinający (30) szypułkę (7) owocu (8) truskawki przymocowany do korpusu (11) zespołu zbierającego (10) i usytuowany nad szczękami zaciskającymi (21) i mający elementy tnące (31), połączone ruchowo z mechanizmem uruchamiającym (32), co najmniej jeden czujnik (40) przemieszczania się owocu (8) truskawki, zespół wizyjny (50) skierowany na owoce (8) truskawki oraz układ sterujący (60) komunikujący się z zespołem zaciskającym (20), zespołem odcinającym (30), czujnikiem (40) przemieszczania się owocu (8) truskawki i z zespołem wizyjnym (50), jest dodatkowo wyposażony w zespół obejmujący (70) z mechanizmem obejmującym (72) przymocowany do korpusu (11) zespołu zbierającego (10) po jego stronie przedniej (12) i usytuowany pod szczękami zaciskającymi (21) i mający szczęki obejmujące (71) tworzące parę szczęk, między którymi jest uformowany otwór przelotowy (75), którego powierzchnie wewnętrzne są oddalone od siebie na odległość, która jest większa od grubości szypułki.A picking unit (10) for strawberry fruit attached to a movable arm (5) of the robot including a body (11), a clamping unit (20) attached to the body (11) of the picking unit (10) and having jaws clamping (21) the stem (7) of the fruit (8) strawberries and having a clamping mechanism (22) movably attached to the jaws clamping (21) the stalk (7), clamping and opening from the front side (13) of the collecting unit (10), the stalk cutting unit (30) (7) strawberry fruit (8) attached to the body (11) of the picking unit (10) and located above the clamping jaws (21) and having cutting elements (31) movably connected to the actuating mechanism (32), at least one movement sensor (40) the strawberry fruit (8), a vision unit (50) directed at the strawberry fruit (8) and a control system (60) communicating with the clamping unit (20), the cutting unit (30), the strawberry fruit (8) movement sensor (40) and with a vision unit (50), is further equipped with a covering unit (70) with a covering mechanism (72) attached to the body (11) of the collecting unit (10) on its front side (12) and located under the clamping jaws (21) and having including jaws (71) forming a pair of jaws, between which a through hole (75) is formed, the inner surfaces of which are spaced from each other by a distance that is greater than the thickness of the stalk.

PL442673A 2022-10-28 2022-10-28 Team picking strawberries PL245430B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL442673A PL245430B1 (en) 2022-10-28 2022-10-28 Team picking strawberries

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL442673A PL245430B1 (en) 2022-10-28 2022-10-28 Team picking strawberries

Publications (2)

Publication Number Publication Date
PL442673A1 true PL442673A1 (en) 2024-04-29
PL245430B1 PL245430B1 (en) 2024-07-29

Family

ID=90885602

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PL442673A PL245430B1 (en) 2022-10-28 2022-10-28 Team picking strawberries

Country Status (1)

Country Link
PL (1) PL245430B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102187766A (en) * 2011-04-28 2011-09-21 北京农业智能装备技术研究中心 Fruit picking end effector and fruit picking method
CN209007574U (en) * 2018-10-24 2019-06-21 四川农业大学 An end effector of a strawberry picking robot
EP3539735A1 (en) * 2018-03-13 2019-09-18 Soluciones Robóticas Agrícolas S.L. Robotic arm end effector for fruit harvesting
PL72294Y1 (en) * 2019-06-24 2021-12-20 Uniwersytet Rolniczy im. Hugona Kołłątaja w Krakowie Strawberry harvester working section

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102187766A (en) * 2011-04-28 2011-09-21 北京农业智能装备技术研究中心 Fruit picking end effector and fruit picking method
EP3539735A1 (en) * 2018-03-13 2019-09-18 Soluciones Robóticas Agrícolas S.L. Robotic arm end effector for fruit harvesting
CN209007574U (en) * 2018-10-24 2019-06-21 四川农业大学 An end effector of a strawberry picking robot
PL72294Y1 (en) * 2019-06-24 2021-12-20 Uniwersytet Rolniczy im. Hugona Kołłątaja w Krakowie Strawberry harvester working section

Also Published As

Publication number Publication date
PL245430B1 (en) 2024-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3539735A1 (en) Robotic arm end effector for fruit harvesting
TWI647983B (en) Electronic parts insertion device
US10232482B2 (en) Work seating detection device and adjustment method for same
ATE414410T1 (en) DISCHARGE DEVICE OF AN AGRICULTURAL HARVESTING MACHINE
CN219679263U (en) Force-controlled cutting-off picking actuator and picking vehicle
US5782072A (en) Crop tracking row units on cotton harvesters
ITMI970819A1 (en) DEVICE FOR WITHDRAWING CANDIES
Mulema et al. Stability of late blight resistance in population B potato clones
JP6007893B2 (en) Seedling cutting equipment
US4549425A (en) Forging machine transfer with misalignment detector
Kutz et al. Evaluation of photoelectric sensors for robotic transplanting
US20160082602A1 (en) Robotic end effector tool with one piece fixed frame system
CN215553530U (en) Automatic row-aligning driving system of high-stalk crop harvester
KR101191100B1 (en) Harvestng end-effector for melon
PL245430B1 (en) Team picking strawberries
KR980000008A (en) Leaf vegetable harvester using multi-joint robot
JP3650894B2 (en) Transplanter
Zhang et al. Design and analysis of a 4-PPPR parallel manipulator for strawberry harvesting in the ridge cultivation model
JPS6222115Y2 (en)
US12446490B2 (en) Crop row detection device
CN108012590A (en) Pivot plow gauge wheel mechanism
CA2509971A1 (en) Agricultural, forestry and horticultural machine
JPS6023522Y2 (en) Agricultural combine harvester control circuit
GB667488A (en) Improvements in or relating to power lift mechanism for agricultural tractors
QING Design and motion analysis of tomato picking robot